本發(fā)明涉及一種用于在道路上運(yùn)行能夠至少暫時(shí)電驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)車的方法。本發(fā)明還涉及一種機(jī)動(dòng)車。

背景技術(shù)：

這種方法用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車，尤其用于在道路上執(zhí)行機(jī)動(dòng)車的行駛運(yùn)行/駕駛操作。該機(jī)動(dòng)車可以至少暫時(shí)地電驅(qū)動(dòng)。機(jī)動(dòng)車為此具有至少一個(gè)電機(jī)。該機(jī)動(dòng)車可以例如構(gòu)造為純電動(dòng)車或混合動(dòng)力車。所需的電能用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車或用于執(zhí)行行駛運(yùn)行。在混合動(dòng)力車的情況下，可以由動(dòng)力裝置、例如內(nèi)燃機(jī)與發(fā)電機(jī)共同作用來(lái)提供電能，而特別是對(duì)于純電動(dòng)車來(lái)說(shuō)則必須完全從外部提供電能，例如通過(guò)在充電站或插座上的充電過(guò)程來(lái)提供電能。

例如從文獻(xiàn)de102008055881a1中已知一種用于對(duì)完全或部分電運(yùn)行的機(jī)動(dòng)車進(jìn)行自動(dòng)充電的方法。在此使用一種機(jī)動(dòng)車，該機(jī)動(dòng)車配備有用于環(huán)境檢測(cè)、導(dǎo)航和防碰撞的傳感器、用于自動(dòng)控制車輛行駛的車輛控制系統(tǒng)；用于車輛充電的充電系統(tǒng)；和至少一個(gè)充電觸點(diǎn)，該充電觸點(diǎn)可以在充電地點(diǎn)處與充電站的至少一個(gè)充電觸點(diǎn)功能連接；使用配備有至少一個(gè)充電站的充電地點(diǎn)，該充電站具有至少一個(gè)充電觸點(diǎn)，該充電觸點(diǎn)構(gòu)造為可以與待充電的車輛的充電觸點(diǎn)功能連接；車輛在過(guò)渡區(qū)域中在任意起始點(diǎn)處起動(dòng)；該車輛自動(dòng)控制地調(diào)控到所選擇的充電地點(diǎn)；在所選擇的充電地點(diǎn)處，在車輛和充電地點(diǎn)的充電站之間建立充電連接；車輛自動(dòng)控制地離開充電地點(diǎn)并駛向所選擇的接管區(qū)域。

另外，文獻(xiàn)us2010/0121509a1公開了一種車輛以及一種交通裝置，其中，實(shí)現(xiàn)多個(gè)空中架線，可以通過(guò)該多個(gè)空中架線為車輛提供電能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此本發(fā)明的目的是，提出一種用于在道路上運(yùn)行能夠至少暫時(shí)地電驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)車的方法，該方法相對(duì)于已知的方法具有以下優(yōu)點(diǎn)，尤其在對(duì)于機(jī)動(dòng)車的駕駛員高度舒適的情況下實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)車的連貫的行駛運(yùn)行。

根據(jù)本發(fā)明，上述目的通過(guò)具有權(quán)利要求1的特征的方法實(shí)現(xiàn)。在此提出，在要求了自動(dòng)運(yùn)行模式后，控制器執(zhí)行機(jī)動(dòng)車的全自動(dòng)/全自主的行駛運(yùn)行，其中，如此進(jìn)行機(jī)動(dòng)車的橫向控制，使得機(jī)動(dòng)車的此前伸出的充電臂與布置在道路旁邊或道路上的充電線路電接觸，其中，借助于由充電線路通過(guò)充電臂提供的電能對(duì)機(jī)動(dòng)車的蓄能器充電和/或運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)裝置以執(zhí)行行駛運(yùn)行，其中，如此實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)車的縱向控制，使得預(yù)先規(guī)定的縱向速度被一直保持到機(jī)動(dòng)車距前方行駛車輛的距離達(dá)到預(yù)先規(guī)定的最小距離。

自動(dòng)運(yùn)行模式的要求可以例如由機(jī)動(dòng)車的駕駛員和/或駕駛員輔助裝置建立。為了由駕駛員建立該要求可以設(shè)置相應(yīng)的操作元件，例如按鈕、開關(guān)或類似裝置。一旦存在自動(dòng)運(yùn)行模式的要求，控制器就承擔(dān)機(jī)動(dòng)車的行駛運(yùn)行，從而接下來(lái)全自動(dòng)地執(zhí)行行駛運(yùn)行。這一點(diǎn)應(yīng)當(dāng)理解成，控制器既承擔(dān)機(jī)動(dòng)車的橫向控制、也承擔(dān)機(jī)動(dòng)車的縱向控制。該縱向控制代表機(jī)動(dòng)車的行駛速度或縱向速度的調(diào)節(jié)，機(jī)動(dòng)車以該行駛速度或縱向速度沿行駛方向運(yùn)動(dòng)。橫向控制包括例如機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向，即優(yōu)選的是確定的轉(zhuǎn)向角的選擇和調(diào)節(jié)。

如此進(jìn)行機(jī)動(dòng)車的橫向控制，使得在充電臂和充電線路之間建立電接觸。該充電線路位于道路旁或道路上。例如充電線路是導(dǎo)板或護(hù)欄或形成這種導(dǎo)板或護(hù)欄的組成部分。在這種情況下，充電線路可以例如構(gòu)成為充電軌。當(dāng)然該充電線路也可以設(shè)置為空中架線的形式或類似形式。如此形成充電臂并如此將充電臂布置在機(jī)動(dòng)車上，使得充電臂與充電線路的相應(yīng)的設(shè)計(jì)共同作用以建立電接觸。

該充電臂優(yōu)選位于機(jī)動(dòng)車的側(cè)面或側(cè)壁上，例如在左側(cè)上或右側(cè)上。在此，充電臂在縮回狀態(tài)中優(yōu)選布置在機(jī)動(dòng)車的充電臂收納部中，該充電臂收納部可以尤其優(yōu)選地借助于遮蓋件、例如蓋板封閉。充電臂在伸出狀態(tài)中從機(jī)動(dòng)車的側(cè)面或側(cè)壁向著充電線路的方向伸出。充電臂優(yōu)選具有高度操控裝置或高度調(diào)整裝置，借助該高度操控裝置或高度調(diào)整裝置可將充電臂調(diào)節(jié)到確定的高度，尤其是調(diào)節(jié)到當(dāng)前位于道路旁或道路上的充電線路的高度。

如此實(shí)現(xiàn)橫向控制，使得機(jī)動(dòng)車朝向充電線路的方向轉(zhuǎn)向。充電臂可以早在導(dǎo)入全自動(dòng)行駛運(yùn)行時(shí)就伸出，也可以在機(jī)動(dòng)車與充電線路之間的距離低于確定的距離時(shí)才伸出。橫向控制的目的主要是，在充電線路和充電臂之間建立電接觸。一旦實(shí)現(xiàn)了電接觸，則可以由充電線路通過(guò)充電臂提供電能，該電能接下來(lái)可以用于為機(jī)動(dòng)車的蓄能器充電和/或用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)裝置。

驅(qū)動(dòng)裝置用于執(zhí)行行駛運(yùn)行，尤其用于提供用于驅(qū)動(dòng)機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)矩。一旦在充電臂和充電線路之間形成電接觸，接下來(lái)就優(yōu)選如此進(jìn)行橫向控制，使得機(jī)動(dòng)車遵循確定的行駛軌跡和/或保持機(jī)動(dòng)車與充電線路之間的距離不變。以這種方式利用相對(duì)小的充電臂就可以實(shí)現(xiàn)向機(jī)動(dòng)車可靠地傳輸電能。

機(jī)動(dòng)車的全自動(dòng)的行駛運(yùn)行還包括縱向控制。如此進(jìn)行縱向控制，主要是保持預(yù)先規(guī)定的縱向速度。保持縱向速度直到機(jī)動(dòng)車距前方行駛車輛的瞬時(shí)距離達(dá)到或低于預(yù)先規(guī)定的最小距離。因此優(yōu)選如此選擇預(yù)先規(guī)定的縱向速度，使得該縱向速度大于前方行駛車輛的速度，以接近前方行駛車輛直到達(dá)到最小距離。

控制器用于執(zhí)行全自動(dòng)的行駛運(yùn)行，該控制器可以是機(jī)動(dòng)車的駕駛員輔助裝置的組成部分。該控制器或駕駛員輔助裝置可以具有至少一個(gè)傳感器，例如雷達(dá)傳感器、攝像傳感器、超聲傳感器或類似傳感器。

利用所述方法可以顯著增大機(jī)動(dòng)車的續(xù)航能力，這是因?yàn)橹辽贂簳r(shí)地由充電線路提供電能。同時(shí)沿著充電線路執(zhí)行機(jī)動(dòng)車的全自動(dòng)的行駛運(yùn)行。給機(jī)動(dòng)車的駕駛員留下如下印象，好像機(jī)動(dòng)車被充電線路引導(dǎo)。因此在全自動(dòng)的行駛運(yùn)行方面建立了比機(jī)動(dòng)車的自由的、同樣全自動(dòng)的行駛運(yùn)行更高的可接受性，在該自由的、同樣全自動(dòng)的行駛運(yùn)行期間機(jī)動(dòng)車可自由地在道路上運(yùn)動(dòng)，而不與充電線路相互作用。

因?yàn)樵诔潆姳叟c充電線路之間借助于橫向控制自動(dòng)地建立電接觸，而無(wú)需駕駛員干預(yù)，尤其因此建立更高的可接受性。利用這種措施，正是對(duì)于不熟練的駕駛員為其去除不安全感。

在本發(fā)明的另一設(shè)計(jì)方案的范圍內(nèi)提出，當(dāng)距前方行駛車輛的距離達(dá)到最小距離后切換到列隊(duì)行駛運(yùn)行模式，在該列隊(duì)行駛運(yùn)行模式中縱向速度等于前方行駛車輛的速度，從而保持相當(dāng)于最小距離的距離。另外，在列隊(duì)行駛運(yùn)行模式中規(guī)定機(jī)動(dòng)車的全自動(dòng)的行駛運(yùn)行，從而控制器承擔(dān)機(jī)動(dòng)車的橫向控制和縱向控制。

在列隊(duì)行駛運(yùn)行模式中，機(jī)動(dòng)車應(yīng)至少與前方行駛車輛形成隊(duì)列，并因此通常保持距前方行駛車輛恒定的距離。為此縱向速度等于前方行駛車輛的速度，從而相當(dāng)于前方行駛車輛的速度。也可以提出，僅當(dāng)前方行駛車輛同樣設(shè)置為或配備為用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法時(shí)，才從自動(dòng)運(yùn)行模式切換到列隊(duì)行駛運(yùn)行模式。這可以通過(guò)機(jī)動(dòng)車與前方行駛車輛的相應(yīng)的數(shù)據(jù)交換確定。通過(guò)保持距前方行駛車輛的最小距離，機(jī)動(dòng)車的為執(zhí)行行駛運(yùn)行必要的能量需求由于空氣阻力的減小而顯著降低。

本發(fā)明的另一優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案提出，在要求了自動(dòng)運(yùn)行模式之后縱向速度設(shè)置為第一預(yù)定速度，并在充電臂接觸充電線路之后設(shè)置為第二預(yù)定速度。例如規(guī)定，直到觸及充電線路為止使用較小的速度，以便實(shí)現(xiàn)充電臂可靠地接觸充電線路。在接觸后可以提高縱向速度。在這種方式中，因此第一預(yù)定速度小于第二預(yù)定速度。但是也可以是反過(guò)來(lái)的方式，以便首先盡可能快地建立充電臂與充電線路的接觸，并接著進(jìn)行機(jī)動(dòng)車的有利于節(jié)能的行駛運(yùn)行。第一預(yù)定速度也可以相當(dāng)于第二預(yù)定速度，或反之。

第二預(yù)定速度優(yōu)選可以大于(可能的)前方行駛車輛的速度，以便減小距前方行駛車輛的距離。在此例如也可以規(guī)定，如果機(jī)動(dòng)車確定沒有前方行駛車輛，第二預(yù)定速度具有第一值，如果識(shí)別到前方行駛車輛時(shí)，則該第二預(yù)定速度具有第二值。第一值在此通常低于第二值。如果識(shí)別出沒有前方行駛車輛時(shí)，則應(yīng)以第二預(yù)定速度的第一值進(jìn)行有利于節(jié)能的行駛運(yùn)行。反之如果確定存在前方行駛車輛，則應(yīng)追上該前方行駛車輛，以便通過(guò)列隊(duì)行駛、尤其導(dǎo)入列隊(duì)行駛運(yùn)行模式進(jìn)一步減小能量消耗。第二預(yù)定速度的第二值相應(yīng)優(yōu)選地大于前方行駛車輛的瞬時(shí)速度。

在本發(fā)明的另一設(shè)計(jì)方案的范圍內(nèi)可以提出，根據(jù)縱向速度選擇最小距離。在此如此確定該最小速度，使得無(wú)論前方行駛車輛進(jìn)行怎樣的瞬時(shí)駕駛動(dòng)作，車輛都能被可靠地制動(dòng)?？v向速度越大，則最小距離優(yōu)選也越大。

本發(fā)明的另一設(shè)計(jì)方案提出，所述機(jī)動(dòng)車在另外的機(jī)動(dòng)車顯示出插隊(duì)/拐入意圖時(shí)通過(guò)減小縱向速度而增大距前方行駛車輛的距離，或通過(guò)增大縱向速度而增大距尾隨車輛的距離，從而為該另外的機(jī)動(dòng)車提供交通空位。該另外的機(jī)動(dòng)車優(yōu)選設(shè)計(jì)為同樣執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。插隊(duì)意圖例如通過(guò)無(wú)線連接、尤其無(wú)線電通信連接傳輸?shù)剿鰴C(jī)動(dòng)車上。該插隊(duì)意圖顯示出：該另外的機(jī)動(dòng)車想要加入到包括所述機(jī)動(dòng)車和前方行駛車輛和/或尾隨車輛的隊(duì)列中。

為了實(shí)現(xiàn)這種可能性，應(yīng)為該另外的機(jī)動(dòng)車提供交通空位。這可以通過(guò)增大距前方行駛車輛或距尾隨車輛的距離實(shí)現(xiàn)。前方行駛車輛的情況下，為此減小縱向速度，在尾隨車輛的情況下增大縱向速度。一旦交通空位具有允許該另外的機(jī)動(dòng)車插隊(duì)的尺寸，則可以如此實(shí)現(xiàn)該另外的機(jī)動(dòng)車的橫向控制，使得該另外的機(jī)動(dòng)車轉(zhuǎn)向到該交通空位中。在此該另外的機(jī)動(dòng)車尤其同樣執(zhí)行自動(dòng)運(yùn)行模式的范圍內(nèi)的全自動(dòng)行駛運(yùn)行。

本發(fā)明的另一設(shè)計(jì)方案提出，所述機(jī)動(dòng)車當(dāng)前方行駛車輛顯示出駛出隊(duì)列意圖時(shí)通過(guò)減小縱向速度而增大距該前方行駛車輛的距離，或當(dāng)尾隨車輛顯示出駛出隊(duì)列意圖時(shí)通過(guò)增大縱向速度而增大距該尾隨車輛的距離。前方行駛車輛或尾隨車輛也無(wú)線地、例如通過(guò)無(wú)線電通信傳輸駛出隊(duì)列意圖。一旦由所述機(jī)動(dòng)車確定駛出隊(duì)列意圖，就增大距相應(yīng)的機(jī)動(dòng)車的距離，即例如通過(guò)減小縱向速度或通過(guò)增大縱向速度。以這種方式為想要從隊(duì)列中駛出的車輛提供足夠的空間。

還可以在本發(fā)明的另一有利的設(shè)計(jì)方案的范圍內(nèi)提出，在機(jī)動(dòng)車希望駛出隊(duì)列時(shí)，將駛出信號(hào)發(fā)送到前方行駛車輛上和/或尾隨車輛上，和/或通過(guò)減小縱向速度增大距前方行駛車輛的距離。例如可以通過(guò)駕駛員的相應(yīng)的操作觸發(fā)機(jī)動(dòng)車的駛出隊(duì)列意圖。駕駛員輔助裝置也可以產(chǎn)生駛出隊(duì)列意圖。

如果出現(xiàn)駛出隊(duì)列意圖，則例如僅向前方行駛車輛、僅向尾隨車輛或既向前方行駛車輛也向尾隨車輛發(fā)送駛出信號(hào)。尤其在如下情況下是如此，當(dāng)前方行駛車輛和/或尾隨車輛類似于本車輛構(gòu)造，并因此可以用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。如果是這種情況，則前方行駛車輛、尾隨車輛或兩個(gè)車輛優(yōu)選分別增大其距本機(jī)動(dòng)車的距離，以便使本機(jī)動(dòng)車能夠無(wú)問(wèn)題地駛出隊(duì)列。

本機(jī)動(dòng)車也可以另選或附加地減小其縱向速度，以便以這種方式增大距前方行駛車輛的距離。如果距前方行駛車輛的距離達(dá)到足夠的大小，則可以完成駛出隊(duì)列。

本發(fā)明的優(yōu)選的改進(jìn)方案提出，在多個(gè)以列隊(duì)行駛運(yùn)行方式在隊(duì)列中彼此前后相繼行駛的機(jī)動(dòng)車的情況下，選擇其中一輛機(jī)動(dòng)車作為引導(dǎo)車輛并通過(guò)相應(yīng)地進(jìn)行橫向控制和/或縱向控制沿行駛方向?qū)⑵湓O(shè)置為最前方的機(jī)動(dòng)車。優(yōu)選通過(guò)在隊(duì)列中行駛的機(jī)動(dòng)車之間的無(wú)線通信實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)車輛的選擇。為此例如在機(jī)動(dòng)車之間交換機(jī)動(dòng)車的特性，例如配置表或諸如此類。

根據(jù)所述特性各個(gè)機(jī)動(dòng)車就引導(dǎo)車輛達(dá)成一致。例如具有最佳的配置、尤其具有最佳的傳感器配置的機(jī)動(dòng)車被選為引導(dǎo)車輛。在選出引導(dǎo)車輛之后，該引導(dǎo)車輛執(zhí)行全自動(dòng)的行駛運(yùn)行，其中如此進(jìn)行橫向控制和/或縱向控制，將其沿隊(duì)列的行駛方向設(shè)置為該隊(duì)列的最前方的機(jī)動(dòng)車。

最后，可以在本發(fā)明的另一設(shè)計(jì)方案中提出，在自動(dòng)運(yùn)行模式和/或列隊(duì)行駛運(yùn)行模式中、尤其借助于導(dǎo)航裝置和/或借助于充電線路獲取的信息，確定所述機(jī)動(dòng)車距位于前方的道路岔路口的距離，并在低于確定的距離的情況下向機(jī)動(dòng)車的駕駛員傳輸警告信號(hào)。道路岔路口可以理解為從道路中分支出的另一道路。該道路岔路口例如是高速路出口、十字路口或類似的形式。

可以提出，確定機(jī)動(dòng)車距位于前方的道路岔路口的距離，尤其距直接位于前方的道路岔路口的距離。如果這個(gè)距離低于確定的距離，則可以借助于警告信號(hào)為機(jī)動(dòng)車駕駛員指示出這種情況。該警告信號(hào)可以是光學(xué)信號(hào)、聲學(xué)信號(hào)或觸覺信號(hào)。所述機(jī)動(dòng)車距道路岔路口的距離可以例如借助于導(dǎo)航裝置獲取。

在此優(yōu)選設(shè)置為，檢查機(jī)動(dòng)車的行駛線路，該機(jī)動(dòng)車是否必須在道路岔路口處駛離該道路，例如駛向另外的道路。優(yōu)選地，僅當(dāng)是這種情況時(shí)，才傳輸警告信號(hào)。附加地或另選地，也可以借助于由充電線路提供的信息確定該距離。例如在距道路岔路口確定的距離處可以在充電線路上設(shè)置標(biāo)記。這個(gè)標(biāo)記例如可以是光學(xué)類型或觸覺類型的。

如上所述，可以設(shè)置為，僅當(dāng)識(shí)別出機(jī)動(dòng)車應(yīng)在道路岔路口處駛離該道路時(shí)，才傳輸警告信號(hào)。另選地也可以，對(duì)每個(gè)位于前方的道路岔路口傳輸警告信號(hào)。例如，機(jī)動(dòng)車的駕駛員可以在這兩個(gè)不同的運(yùn)行模式之間進(jìn)行切換。

本發(fā)明還涉及一種用于在道路上運(yùn)行能至少暫時(shí)地電驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)車的控制器，尤其用于執(zhí)行按照上述實(shí)施方案的方法。其中提出，該控制器為此設(shè)計(jì)為，在要求了自動(dòng)運(yùn)行模式之后，執(zhí)行機(jī)動(dòng)車的全自動(dòng)的行駛運(yùn)行，其中如此進(jìn)行機(jī)動(dòng)車的橫向控制，使得機(jī)動(dòng)車的此前伸出的充電臂與布置在道路旁邊或道路上的充電線路電接觸，其中，借助于由充電線路通過(guò)充電臂提供的電能對(duì)機(jī)動(dòng)車的蓄能器充電和/或運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)裝置用于執(zhí)行行駛運(yùn)行，其中，如此實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)車的縱向控制，使得預(yù)先規(guī)定的縱向速度被一直保持到機(jī)動(dòng)車距前方行駛車輛的距離達(dá)到最小距離。

控制器的這種設(shè)計(jì)方案或所述的技術(shù)措施的優(yōu)點(diǎn)已經(jīng)說(shuō)明?？梢园凑丈鲜龅膶?shí)施方案改進(jìn)控制器和方法，在此方面可以參照控制器和方法。

本發(fā)明最后涉及一種用于執(zhí)行上述方法和/或具有按照上述實(shí)施方案的控制器的機(jī)動(dòng)車。后者也明確地參照上述內(nèi)容。

附圖說(shuō)明

下面根據(jù)在附圖中示出的實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明，而并不限制本發(fā)明。在此示出：

圖1示出機(jī)動(dòng)車的示意性俯視圖，在此期間利用充電線路執(zhí)行該機(jī)動(dòng)車在道路上的行駛運(yùn)行，

圖2示出機(jī)動(dòng)車的第一行駛狀態(tài)的示意圖，以及

圖3示出機(jī)動(dòng)車的第二行駛狀態(tài)的示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1示出機(jī)動(dòng)車1在道路2上的行駛運(yùn)行期間的俯視圖。道路2具有例如多個(gè)車道3和4，其中也可以存在多于兩個(gè)車道。在此處示出的實(shí)施例中車道3由中央分隔帶5和充電線路6限定。在示出的實(shí)施例中設(shè)計(jì)為充電軌的充電線路6用于為機(jī)動(dòng)車1提供電能。

為了吸收由充電線路6提供的電能，機(jī)動(dòng)車1具有充電臂7，該充電臂在示出的實(shí)施例中以可圍繞轉(zhuǎn)軸8擺動(dòng)的方式支承在機(jī)動(dòng)車1上或機(jī)動(dòng)車1的側(cè)壁上。充電臂7在其背離機(jī)動(dòng)車1的一側(cè)上具有觸點(diǎn)區(qū)域9，通過(guò)該觸點(diǎn)區(qū)域該充電臂可以與充電線路6電接觸。充電臂7例如受到彈簧元件10的彈簧力作用。在此該彈簧力如此取向，將接觸區(qū)域9向充電線路6的方向壓迫，尤其將接觸區(qū)域壓在充電線路6上。

圖2示出在第一行駛狀態(tài)中的機(jī)動(dòng)車1。在該行駛狀態(tài)中，機(jī)動(dòng)車1例如首先手動(dòng)/人工地運(yùn)行。接下來(lái)要求自動(dòng)運(yùn)行模式，例如通過(guò)機(jī)動(dòng)車1的駕駛員或通過(guò)駕駛員輔助裝置要求該自動(dòng)運(yùn)行模式。從請(qǐng)求開始，機(jī)動(dòng)車1的此處未示出的控制器執(zhí)行機(jī)動(dòng)車1的全自動(dòng)的行駛運(yùn)行。在此如此實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)車1的橫向控制，使得充電臂7能與充電線路6電接觸。

就此，橫向控制使機(jī)動(dòng)車1轉(zhuǎn)移到包括充電線路6的車道3上，在此示出的附圖中例如沿箭頭11的方向從車道4轉(zhuǎn)移到車道3上。在此機(jī)動(dòng)車1排列在一輛前方行駛車輛12或多輛前方行駛車輛12的后面，從而機(jī)動(dòng)車1與前方行駛車輛12形成隊(duì)列13。為此在全自動(dòng)的行駛運(yùn)行的范圍內(nèi)如此執(zhí)行機(jī)動(dòng)車1的縱向控制，使得預(yù)先規(guī)定的縱向速度得以保持，直到機(jī)動(dòng)車1距前方行駛車輛12的距離達(dá)到或低于預(yù)先規(guī)定的最小速度。

在機(jī)動(dòng)車1的自動(dòng)運(yùn)行模式的范圍內(nèi)如此控制，即在充電線路6和充電臂7之間建立電接觸并使機(jī)動(dòng)車1距前方行駛車輛12的距離相當(dāng)于最小距離，此后，可以從自動(dòng)運(yùn)行模式切換到列隊(duì)行駛運(yùn)行模式。在列隊(duì)行駛運(yùn)行模式中，機(jī)動(dòng)車1的縱向速度等于前方行駛車輛12的速度，從而保持相當(dāng)于最小距離的距離。

在列隊(duì)行駛運(yùn)行模式中也另外進(jìn)行全自動(dòng)的行駛運(yùn)行。就是說(shuō)，由控制器承擔(dān)橫向控制和縱向控制。例如如此執(zhí)行橫向控制，使得機(jī)動(dòng)車1距充電線路6的距離保持恒定，或至少近似恒定。如此設(shè)置縱向速度，使得距前方行駛車輛12的距離保持恒定。

圖3示出在第二行駛狀態(tài)中的機(jī)動(dòng)車1。示出了機(jī)動(dòng)車1、前方行駛車輛12以及尾隨車輛14，這些車輛作為隊(duì)列13在車道3上行駛。車輛12和14優(yōu)選以類似于車輛1的方式運(yùn)行。車輛1想要從隊(duì)列13中駛出。因此該車輛向前方行駛車輛12和尾隨車輛14發(fā)送駛出隊(duì)列信號(hào)。

下面如此執(zhí)行用于車輛12和14以及機(jī)動(dòng)車1的全自動(dòng)的行駛運(yùn)行，使得車輛12和14距機(jī)動(dòng)車1的距離增大。這通過(guò)雙向箭頭15和16表示。如果該距離足夠大，則后面的機(jī)動(dòng)車1可以按照箭頭17從隊(duì)列13中駛出。優(yōu)選在機(jī)動(dòng)車1的全自動(dòng)的行駛運(yùn)行的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)該駛出隊(duì)列，即通過(guò)相應(yīng)地執(zhí)行橫向控制和縱向控制全自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)。

利用上面描述的機(jī)動(dòng)車1或用于運(yùn)行該機(jī)動(dòng)車的方法也可以在較長(zhǎng)的路段上實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)車1的全自動(dòng)的電動(dòng)的行駛運(yùn)行。該機(jī)動(dòng)車1優(yōu)選僅電動(dòng)地運(yùn)行，由此尤其在自動(dòng)運(yùn)行模式和/或列隊(duì)行駛運(yùn)行模式中使用由充電線路6提供的電能。

同時(shí)可以對(duì)機(jī)動(dòng)車1的蓄能器充電。通過(guò)機(jī)動(dòng)車1的全自動(dòng)的行駛運(yùn)行和機(jī)動(dòng)車1以及車輛12和14在隊(duì)列13中的行駛可以實(shí)現(xiàn)尤其節(jié)能的行駛運(yùn)行。此外，通過(guò)由充電線路6對(duì)機(jī)動(dòng)車1的至少視覺方面的引導(dǎo)改善了機(jī)動(dòng)車1的全自動(dòng)的行駛運(yùn)行的可接受性。