本發(fā)明屬于丘陵山地拖拉機(jī)車身調(diào)平技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置及調(diào)整方法。

背景技術(shù)：

丘陵山區(qū)具有地形復(fù)雜、坡地多等特點(diǎn)，丘陵山地拖拉機(jī)作為丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的主要?jiǎng)恿?lái)源，它的安全性和作業(yè)效率直接影響到丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)水平。我國(guó)目前應(yīng)用于丘陵山地的農(nóng)機(jī)裝備基本沿用平原地區(qū)原有裝備，坡地適應(yīng)性差，在丘陵山區(qū)作業(yè)的過程中，由于復(fù)雜的地形所導(dǎo)致的車身姿態(tài)不穩(wěn)、田間作業(yè)困難，甚至引起翻車、側(cè)傾等嚴(yán)重事故的發(fā)生。現(xiàn)有的平原農(nóng)機(jī)裝備在丘陵山地應(yīng)用中既無(wú)法在坡地進(jìn)行穩(wěn)定作業(yè)，又無(wú)法保證行車安全，難以滿足丘陵山地作業(yè)的實(shí)際需求。因此，保證丘陵山地機(jī)械化作業(yè)安全成為了當(dāng)前亟待解決的問題。

丘陵山地拖拉機(jī)是工作于丘陵地區(qū)的農(nóng)業(yè)機(jī)械，復(fù)雜的地形環(huán)境對(duì)丘陵山地拖拉機(jī)的作業(yè)安全性能產(chǎn)生了巨大的挑戰(zhàn)，雖然車身調(diào)平技術(shù)已經(jīng)在工程車輛上已有應(yīng)用，但現(xiàn)有技術(shù)大多是用于大型工程機(jī)械或履帶式車輛上，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、占用空間較大，難以應(yīng)用在體積較小的輪式丘陵山地拖拉機(jī)上；通過車身調(diào)平技術(shù)將車身重心始終保持在安全區(qū)域內(nèi)，能夠避免由于復(fù)雜地形而引起的行車作業(yè)安全問題，提高丘陵山地拖拉機(jī)的整機(jī)安全水平，滿足丘陵山地農(nóng)業(yè)生產(chǎn)需要。因此，本發(fā)明提出了一種適用于輪式丘陵山地拖拉機(jī)的丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置及調(diào)整方法。

專利cn104097479公開了“一種車身外向調(diào)平裝置”，該專利提出了一種車身調(diào)平裝置，將車身與底架通過萬(wàn)向節(jié)連接，在車身前、后、左、右四個(gè)方向布置四個(gè)調(diào)平液壓缸，通過控制液壓缸的動(dòng)作從而實(shí)現(xiàn)車身的萬(wàn)向調(diào)平。

上述專利雖然可以實(shí)現(xiàn)調(diào)平功能，但是應(yīng)用范圍限于履帶式工程車輛，并不適用于輪式車輛且機(jī)構(gòu)占用空間較大不適用于丘陵山地拖拉機(jī)等車身尺寸較小的車輛。

專利cn103264629a公開了“一種山地農(nóng)業(yè)機(jī)器人車身調(diào)平裝置”，該專利提出了一種山地農(nóng)業(yè)機(jī)器人車身調(diào)平裝置，通過布置在車身兩側(cè)的兩支單桿活塞液壓缸的伸縮來(lái)實(shí)現(xiàn)車身的調(diào)平，活動(dòng)車架與液壓缸缸體連接，車架與液壓缸桿連接，通過控制液壓缸的伸縮從而實(shí)現(xiàn)車身的側(cè)向調(diào)平。

上述專利可以實(shí)現(xiàn)側(cè)向的調(diào)平功能，但是應(yīng)用范圍僅限于小型履帶車輛，并不適用于輪式車輛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有丘陵山地拖拉機(jī)坡地作業(yè)適應(yīng)性差，在丘陵山地作業(yè)時(shí)較易發(fā)生安全事故等問題，提供了一種丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置及調(diào)整方法。結(jié)合說明書附圖，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置，該調(diào)整裝置由車身、前橋調(diào)整組件、后橋調(diào)整組件和電控液壓系統(tǒng)組成，所述前橋調(diào)整組件與后橋調(diào)整組件結(jié)構(gòu)相同，且對(duì)稱安裝在車身底部的前、后方；

其中，所述前橋調(diào)整組件由車橋、左姿態(tài)調(diào)整液壓缸、右姿態(tài)調(diào)整液壓缸、安定桿、左可變連桿組以及右可變連桿組組成；所述左姿態(tài)調(diào)整液壓缸和右姿態(tài)調(diào)整液壓缸結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱安裝車橋的左、右兩側(cè)；其中，所述左姿態(tài)調(diào)整液壓缸沿豎直方向上端向內(nèi)傾斜鉸接在車身與車橋之間，其中，液壓缸的活塞桿端與車橋連接，液壓缸的缸體與車身連接；所述左可變連桿組與右可變連桿組結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱安裝車橋的左、右兩側(cè)；其中，所述左可變連桿組由兩根可變連桿上、下平行設(shè)置組成，兩根可變連桿的均鉸接在車身與車橋之間；所述安定桿由三段安定連桿組成，其中，第一安定連桿一端垂直固定在車橋一側(cè)，第二安定連桿一端垂直固定在車橋另一側(cè)對(duì)應(yīng)的車身上，第三安定連桿兩端鉸接在第一安定連桿和第二安定連桿之間；

所述電控液壓系統(tǒng)由傳感器、信息采集單元、姿態(tài)控制器以及電控液壓閥依次信號(hào)連接組成，所述電控液壓閥有四組，分別與前橋調(diào)整組件和后橋調(diào)整組件的姿態(tài)調(diào)整液壓缸控制連接；所述信息采集單元將傳感器檢測(cè)到的車輛姿態(tài)信息發(fā)送給姿態(tài)控制器，姿態(tài)控制器經(jīng)分析將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給電控液壓閥，通過電控液壓閥的開閉實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)的姿態(tài)調(diào)整液壓缸的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)車身姿態(tài)的自調(diào)整。

一種丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置，其中，所述電控液壓系統(tǒng)由陀螺儀傳感器、壓力傳感器、位置傳感器、信息采集單元、姿態(tài)控制器以及電控液壓閥組成；

所述陀螺儀傳感器、信息采集單元、姿態(tài)控制器和電控液壓閥安裝在車身上；四組所述壓力傳感器和位置傳感器均成套分別安裝在四組姿態(tài)調(diào)整液壓缸內(nèi)；所述陀螺儀傳感器、壓力傳感器和位置傳感器的信號(hào)輸出端均分別與所述信息采集單元的信號(hào)輸入端相連，所述信號(hào)采集單元的信號(hào)輸出端與姿態(tài)控制器的信號(hào)輸入端相連；陀螺儀傳感器、壓力傳感器和位置傳感器將采集到的車身姿態(tài)信息經(jīng)由信號(hào)采集單元傳輸至姿態(tài)控制器；四組所述電控液壓閥分別獨(dú)立控制對(duì)應(yīng)的姿態(tài)調(diào)整液壓缸。

進(jìn)一步地，所述姿態(tài)調(diào)整液壓缸的腔體由有桿腔與無(wú)桿腔組成，且有桿腔與無(wú)桿腔的腔體內(nèi)均安裝有位置傳感器，實(shí)現(xiàn)通過位置傳感器采集位置信號(hào)的反饋提高控制精度。

一種丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置，其中，所述液壓系統(tǒng)還包括油箱，依次安裝在供油管路上的液壓泵、單向閥、精濾油器，安裝在回油管路上的回油濾油器，以及連接在供油管路與回油管路之間用于液壓系統(tǒng)壓力過大時(shí)保護(hù)液壓系統(tǒng)的電磁溢流閥。

進(jìn)一步地，所述可變連桿為自適應(yīng)調(diào)節(jié)長(zhǎng)度的液壓阻尼桿，實(shí)現(xiàn)在車輛行駛過程中，通過可變連桿的伸長(zhǎng)或縮短，對(duì)車橋進(jìn)行導(dǎo)向。

一種丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置的調(diào)整方法，所述調(diào)整方法為車輛從平路向一側(cè)坡路行駛時(shí)對(duì)車身姿態(tài)調(diào)整的方法，具體過程如下：

車輛向前行走，車輛前橋接觸坡路，前橋坡路側(cè)的調(diào)整液壓缸內(nèi)傳感器檢測(cè)到缸內(nèi)壓力升高，且陀螺儀傳感器檢測(cè)到車身運(yùn)動(dòng)的加速度與車身傾角，此時(shí)，姿態(tài)控制器向前橋平路側(cè)的電控液壓閥發(fā)出指令，打開前橋平路側(cè)的電控液壓閥，前橋平路側(cè)的姿態(tài)調(diào)整液壓缸的無(wú)桿腔內(nèi)充油，前橋平路側(cè)的姿態(tài)調(diào)整液壓缸的活塞桿伸出，前橋平路側(cè)的姿態(tài)調(diào)整液壓缸內(nèi)的位置傳感器檢測(cè)液壓缸位置是否達(dá)到姿態(tài)控制器要求，當(dāng)達(dá)到預(yù)定位置時(shí)，姿態(tài)控制器向前橋平路側(cè)的電控液壓閥發(fā)出指令，關(guān)閉前橋平路側(cè)的電控液壓閥，前橋平路側(cè)的姿態(tài)調(diào)整液壓缸動(dòng)作完成，此時(shí)，前橋安定桿隨之?dāng)[動(dòng)，前橋左可變連桿組也隨之拉伸；

車輛繼續(xù)向前行走，當(dāng)車輛后橋也接觸坡路，陀螺儀傳感器檢測(cè)到車身運(yùn)動(dòng)的加速度與車身傾角，位于后橋坡路側(cè)的態(tài)調(diào)整液壓缸內(nèi)的壓力傳感器檢測(cè)到缸內(nèi)壓力升高，此時(shí)，姿態(tài)控制器向后橋平路側(cè)的電控液壓閥發(fā)出指令，打開后橋平路側(cè)的電控液壓閥，后橋平路側(cè)的姿態(tài)調(diào)整液壓缸的無(wú)桿腔內(nèi)充油，后橋平路側(cè)的姿態(tài)調(diào)整液壓缸的活塞桿伸出，后橋平路側(cè)資態(tài)調(diào)整液壓缸內(nèi)的位置傳感器檢測(cè)液壓缸位置是否達(dá)到姿態(tài)控制器要求，當(dāng)達(dá)到預(yù)定位置時(shí)，姿態(tài)控制器向后橋平路側(cè)的電控液壓閥發(fā)出指令，關(guān)閉后橋平路側(cè)的電控液壓閥，后橋平路側(cè)的姿態(tài)調(diào)整液壓缸動(dòng)作完成，此時(shí)，后橋安定桿隨之產(chǎn)生擺動(dòng)，后橋平路側(cè)的可變連桿組也隨之拉伸；

至此，完成車輛從平路向一側(cè)坡路行駛時(shí)的車身姿態(tài)調(diào)整過程。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

1.本發(fā)明所述丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，可以實(shí)現(xiàn)輪式車輛的車身姿態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整。

2.本發(fā)明所述丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，陀螺儀傳感器、壓力傳感器、位置傳感器、電控液壓系統(tǒng)與姿態(tài)控制器組成的姿態(tài)調(diào)整控制系統(tǒng)調(diào)整精度高，可以實(shí)現(xiàn)行駛中的自動(dòng)調(diào)平、自動(dòng)補(bǔ)償。

3.本發(fā)明所述丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，四只姿態(tài)調(diào)整液壓缸內(nèi)傾，保證了車身支撐的穩(wěn)定性。

4.本發(fā)明所述丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，通過安定桿、可變連桿、姿態(tài)調(diào)整液壓缸可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)角度的姿態(tài)調(diào)整，由于安定桿與可變連桿的導(dǎo)向作用，在調(diào)平過程中車橋不產(chǎn)生水平方向的移動(dòng)，保證行駛穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身水平狀態(tài)下的側(cè)視圖；

圖2是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身水平狀態(tài)下的正視圖；

圖3是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身水平狀態(tài)下的仰視圖；

圖4是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身單橋調(diào)平右側(cè)坡狀態(tài)下的側(cè)視圖；

圖5是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身單橋調(diào)平右側(cè)坡狀態(tài)下的正視圖；

圖6是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身全橋調(diào)平右側(cè)坡狀態(tài)下的側(cè)視圖；

圖7是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身全橋調(diào)平右側(cè)坡狀態(tài)下的正視圖；

圖8是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身單橋調(diào)平左側(cè)坡狀態(tài)下的側(cè)視圖；

圖9是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身單橋調(diào)平左側(cè)坡狀態(tài)下的正視圖；

圖10是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身全橋調(diào)平左側(cè)坡狀態(tài)下的側(cè)視圖；

圖11是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，車身全橋調(diào)平左側(cè)坡狀態(tài)下的正視圖；

圖12是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，電控液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)圖；

圖13是本發(fā)明所述車身姿態(tài)調(diào)整裝置中，電控液壓系統(tǒng)控制流程框圖。

圖中：

1.前車橋，2.前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸，3.前橋安定桿，

4.前橋左下可變連桿，5.前橋左上可變連桿，6.車身，

7.后橋左上可變連桿，8.后橋左下可變連桿，9.后橋安定桿，

10.后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸，11.后車橋，12.后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸，

13.后橋右下可變連桿，14.后橋右上可變連桿，15.前橋右下可變連桿，

16.前橋右上可變連桿，17.前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸，18.前橋左缸電控液壓閥，

19.前橋右缸電控液壓閥，20.后橋左缸電控液壓閥，21.后橋右缸電控液壓閥，

22.電磁溢流閥，23.精濾油器，24.單向閥，

25.液壓泵，26.回油濾油器，27.油箱。

具體實(shí)施方式

為了進(jìn)一步闡述本發(fā)明所述技術(shù)方案，結(jié)合說明書附圖，本發(fā)明的具體實(shí)施方式如下：

如圖1、圖2、圖3和圖12所示，本發(fā)明提供了一種丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置，該調(diào)整裝置包括車身6、前橋調(diào)整組件、后橋調(diào)整組件和電控液壓系統(tǒng)；

前橋調(diào)整組件包括：前車橋1、前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2和前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17；其中，所述前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2沿豎直方向，且上端向內(nèi)傾斜一定角度地通過球形鉸接點(diǎn)鉸接在車身6與車前橋1的左側(cè)之間，其中，液壓缸的活塞桿端與車橋連接，液壓缸的缸體與車身連接；與之相對(duì)稱地，所述前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17也沿豎直方向，且上端向內(nèi)傾斜一定角度地通過球形鉸接點(diǎn)鉸接在車身6與前橋1的右側(cè)之間，其中，液壓缸的活塞桿端與車橋連接，液壓缸的缸體與車身連接，前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2和前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17為車身姿態(tài)調(diào)整的驅(qū)動(dòng)件；此外，前橋調(diào)整組件還包括前橋安定桿3、前橋左下可變連桿4、前橋左上可變連桿5、前橋右下可變連桿15以及前橋右上可變連桿16；所述前橋左上可變連桿5與前橋左下可變連桿4上、下平行設(shè)置在前橋左側(cè)，前橋左上可變連桿5與前橋左下可變連桿4的兩端均鉸接安裝在車身6與前車橋1之間，與之相對(duì)稱地，所述前橋右上可變連桿16與前橋右下可變連桿15也上、下平行設(shè)置在車前橋右側(cè)，前橋右上可變連桿16與前橋右下可變連桿15兩端均鉸接安裝在車身6與前車橋1之間；所述前橋左下可變連桿4、前橋左上可變連桿5、前橋右下可變連桿15以及前橋右上可變連桿16可變連桿是一種專用的液壓阻尼桿，可以在一定范圍內(nèi)自適應(yīng)調(diào)節(jié)長(zhǎng)度。在車輛行駛過程中，通過相應(yīng)可變連桿的伸長(zhǎng)或縮短，實(shí)現(xiàn)對(duì)車前橋?qū)蜃饔?。所述前橋安定桿3由第一安定連桿、第二安定連桿和第三安定連桿三部分連桿組成，第一安定連桿一端垂直固定在前橋左側(cè)，第二安定連桿一端垂直固定在前橋右側(cè)對(duì)應(yīng)位置處的車身6上，第三安定連桿兩端通過圓柱鉸點(diǎn)鉸接在第一安定連桿另一端和第二安定連桿另一端，所述前橋安定桿3采用三段連桿鉸接構(gòu)成主要起保證車橋在動(dòng)作時(shí)車前橋在垂直面上的安定，使相應(yīng)的可變連桿在導(dǎo)向中自然伸長(zhǎng)或縮短，保證車輛行駛的穩(wěn)定性。

與前橋調(diào)整組件相類似地，后橋調(diào)整組件包括：后車橋11、后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10和后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12，其中，所述后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10沿豎直方向，且上端向內(nèi)傾斜一定角度地通過球形鉸接點(diǎn)鉸接在車身6與后車橋11的左側(cè)之間，其中，液壓缸的活塞桿端與車橋連接，液壓缸的缸體與車身連接；與之相對(duì)稱地，所述后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12也沿豎直方向，且上端向內(nèi)傾斜一定角度地通過球形鉸接點(diǎn)鉸接在車身6與后車橋11的右側(cè)之間，其中，液壓缸的活塞桿端與車橋連接，液壓缸的缸體與車身連接，后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10和后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12為車身姿態(tài)調(diào)整的驅(qū)動(dòng)件，此外，前橋調(diào)整組件還包括后橋安定桿9、后橋左下可變連桿8、后橋左上可變連桿7、后橋右下可變連桿13和后橋右上可變連桿14；所述后橋左上可變連桿7和后橋左下可變連桿8上、下平行設(shè)置在后橋左側(cè)，后橋左上可變連桿7和后橋左下可變連桿8的兩端均鉸接安裝在車身6與后車橋11之間，與之相對(duì)稱地，所述后橋右上可變連桿14和后橋右下可變連桿13也上、下平行設(shè)置在車后橋右側(cè)，后橋右上可變連桿14和后橋右下可變連桿13兩端均鉸接安裝在車身6與后車橋11之間；所述后橋左下可變連桿8、后橋左上可變連桿7、后橋右下可變連桿13和后橋右上可變連桿14均為長(zhǎng)度可調(diào)的連桿，在車輛行駛過程中，通過相應(yīng)可變連桿的伸長(zhǎng)或縮短，實(shí)現(xiàn)對(duì)車后橋?qū)蜃饔?。所述后橋安定桿9也是由第一安定連桿、第二安定連桿和第三安定連桿三部分連桿組成，第一安定連桿一端垂直固定在后橋左側(cè)，第二安定連桿一端垂直固定在后橋右側(cè)對(duì)應(yīng)位置處的車身6上，第三安定連桿兩端通過圓柱鉸點(diǎn)鉸接在第一安定連桿另一端和第二安定連桿另一端，所述后橋安定桿9采用三段連桿鉸接構(gòu)成主要起保證車橋在動(dòng)作時(shí)車后橋在垂直面上的安定，使相應(yīng)的可變連桿在導(dǎo)向中自然伸長(zhǎng)或縮短，保證車輛行駛的穩(wěn)定性。

如圖12和圖13所示，電控液壓系統(tǒng)包括陀螺儀傳感器、壓力傳感器、位置傳感器、信息采集單元、姿態(tài)控制器、電控液壓閥以及姿態(tài)調(diào)整液壓缸。其中，姿態(tài)調(diào)整液壓缸包括前文所述前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2、前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17、后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10和后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12；所述陀螺儀傳感器安裝在車身6上；四組所述壓力傳感器和位置傳感器均成套分別安裝在前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2、前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17、后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10和后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12四組液壓缸內(nèi)，即前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2、前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17、后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10和后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12均安裝有壓力傳感器和位置傳感器；信息采集單元、姿態(tài)控制器和電控液壓閥均安裝在車身6上；陀螺儀傳感器、壓力傳感器和位置傳感器的信號(hào)輸出端均分別與所述信息采集單元的信號(hào)輸入端相連，所述信號(hào)采集單元的信號(hào)輸出端與姿態(tài)控制器的信號(hào)輸入端相連；陀螺儀傳感器、壓力傳感器和位置傳感器將采集到的車身姿態(tài)信息經(jīng)由信號(hào)采集單元傳輸至姿態(tài)控制器；電控液壓閥包括前橋左缸電控液壓閥18、前橋右缸電控液壓閥19、后橋左缸電控液壓閥20和后橋右缸電控液壓閥21這四組電控液壓閥，依次分別獨(dú)立控制前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2、前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17、后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10和后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12這四組液壓缸；所述姿態(tài)控制器分別與四組電控液壓閥控制連接，姿態(tài)控制器通過控制四組電控液壓閥進(jìn)而控制四組液壓缸，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)車身姿態(tài)自調(diào)整。

此外，液壓系統(tǒng)還包括油箱27，依次安裝在供油管路上的液壓泵25、單向閥24、精濾油器23，安裝在回油管路上的回油濾油器26，以及連接在供油管路與回油管路之間的電磁溢流閥22，所述電磁溢流閥22在液壓系統(tǒng)壓力過大時(shí)起保護(hù)液壓系統(tǒng)的作用。

所述前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2、前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17、后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10和后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12的腔體均由有桿腔與無(wú)桿腔組成，為了保證控制精度，各液壓缸的有桿腔與無(wú)桿腔的腔體內(nèi)均裝有位置傳感器，通過位置傳感器采集位置信號(hào)的反饋來(lái)提高控制精度。

結(jié)合前文所述一種丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整裝置的組成結(jié)構(gòu)，本發(fā)明還提供了一種丘陵山地拖拉機(jī)車身姿態(tài)調(diào)整方法，該調(diào)整方法包括從平路向右側(cè)坡路行駛、從平路向左側(cè)坡路行駛兩種情況，具體調(diào)整過程如下：

一、當(dāng)車輛從平路向右側(cè)坡路行駛時(shí)

首先前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17內(nèi)壓力傳感器檢測(cè)到缸內(nèi)壓力升高，陀螺儀傳感器檢測(cè)到車身運(yùn)動(dòng)的加速度與車身傾角，此時(shí)，姿態(tài)控制器向前橋左缸電控液壓閥18發(fā)出指令，打開前橋左缸電控液壓閥18，前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2的無(wú)桿腔內(nèi)充油，前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2的活塞桿伸出，前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2內(nèi)的位置傳感器檢測(cè)液壓缸位置是否達(dá)到姿態(tài)控制器要求，當(dāng)達(dá)到預(yù)定位置時(shí)，姿態(tài)控制器向前橋左缸電控液壓閥18發(fā)出指令，關(guān)閉前橋左缸電控液壓閥18，前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2動(dòng)作完成，如圖4和圖5所示；此時(shí)，前橋安定桿3隨之產(chǎn)生擺動(dòng)，前橋左上可變連桿5和前橋左下可變連桿4也隨之拉伸；前車橋1在垂直方向上沒有產(chǎn)生擺動(dòng)，車橋動(dòng)作產(chǎn)生的垂直方向位移由可變連桿的拉伸補(bǔ)償，安定桿保證了車橋的垂直穩(wěn)定性，提高了拖拉機(jī)在姿態(tài)調(diào)整時(shí)的駕駛穩(wěn)定性。

車輛繼續(xù)行走，當(dāng)車輛后橋也接觸了坡路，陀螺儀檢測(cè)到車身運(yùn)動(dòng)的加速度與車身傾角，位于后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12內(nèi)的壓力傳感器檢測(cè)到缸內(nèi)壓力升高，此時(shí)，姿態(tài)控制器向后橋左缸電控液壓閥20發(fā)出指令，打開后橋左缸電控液壓閥20，后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10的無(wú)桿腔內(nèi)充油，后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10的活塞桿伸出，后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10內(nèi)的位置傳感器檢測(cè)液壓缸位置是否達(dá)到姿態(tài)控制器要求，當(dāng)達(dá)到預(yù)定位置時(shí)，姿態(tài)控制器向后橋左缸電控液壓閥20發(fā)出指令，關(guān)閉后橋左缸電控液壓閥20，后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10動(dòng)作完成，如圖6、圖7所示；此時(shí)，后橋安定桿9隨之產(chǎn)生擺動(dòng)，后橋左上可變連桿7和后橋左下可變連桿8也隨之拉伸；后車橋11在垂直方向上沒有產(chǎn)生擺動(dòng)，車橋動(dòng)作產(chǎn)生的垂直方向位移由可變連桿的拉伸補(bǔ)償，安定桿保證了車橋的垂直穩(wěn)定性，提高了拖拉機(jī)在姿態(tài)調(diào)整時(shí)的駕駛穩(wěn)定性。

二、當(dāng)車輛從平路向左側(cè)坡路行駛時(shí)

首先前橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸2內(nèi)壓力傳感器檢測(cè)到缸內(nèi)壓力升高，陀螺儀傳感器檢測(cè)到車身運(yùn)動(dòng)的加速度與車身傾角，此時(shí)，姿態(tài)控制器向前橋右缸電控液壓閥19發(fā)出指令，打開前橋右缸電控液壓閥19，前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17的無(wú)桿腔內(nèi)充油，前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17的活塞桿伸出，前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17內(nèi)的位置傳感器檢測(cè)液壓缸位置是否達(dá)到姿態(tài)控制器要求，當(dāng)達(dá)到預(yù)定位置時(shí)，姿態(tài)控制器向前橋右缸電控液壓閥19發(fā)出指令，關(guān)閉前橋右缸電控液壓閥19，前橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸17動(dòng)作完成，如圖8、圖9所示；此時(shí)，前橋安定桿3隨之產(chǎn)生擺動(dòng)，前橋右上可變連桿16和前橋右下可變連桿15也隨之拉伸；前車橋1在垂直方向上沒有產(chǎn)生擺動(dòng)，車橋動(dòng)作產(chǎn)生的垂直方向位移由可變連桿的拉伸補(bǔ)償，安定桿保證了車橋的垂直穩(wěn)定性，提高了拖拉機(jī)在姿態(tài)調(diào)整時(shí)的駕駛穩(wěn)定性。

車輛繼續(xù)行走，當(dāng)后橋也接觸了坡路，陀螺儀檢測(cè)到車身運(yùn)動(dòng)的加速度與車身傾角，位于后橋左姿態(tài)調(diào)整液壓缸10內(nèi)壓力傳感器檢測(cè)到缸內(nèi)壓力升高，此時(shí)，控制系統(tǒng)打開后橋右缸電控液壓閥21，后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12充油，后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12的活塞桿伸出，后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12內(nèi)的位置傳感器檢測(cè)液壓缸位置是否達(dá)到姿態(tài)控制器要求，當(dāng)達(dá)到預(yù)定位置時(shí)，姿態(tài)控制器向后橋右缸電控液壓閥21發(fā)出指令，關(guān)閉后橋右缸電控液壓閥21，后橋右姿態(tài)調(diào)整液壓缸12動(dòng)作完成，如圖10、圖11所示；此時(shí)，后橋安定桿9隨之產(chǎn)生擺動(dòng)，后橋右上可變連桿14和后橋右下可變連桿13也隨之拉伸；后車橋11在垂直方向上沒有產(chǎn)生擺動(dòng)，車橋動(dòng)作產(chǎn)生的垂直方向位移由可變連桿的拉伸補(bǔ)償，安定桿保證了車橋的垂直穩(wěn)定性，提高了拖拉機(jī)在姿態(tài)調(diào)整時(shí)的駕駛穩(wěn)定性。

依照上述姿態(tài)調(diào)整方法進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整后車身重心被調(diào)整到車身軸線以內(nèi)，車輛的姿態(tài)控制器可以依據(jù)拖拉機(jī)所作業(yè)路況自動(dòng)進(jìn)行車身姿態(tài)調(diào)整，提高拖拉機(jī)在丘陵山地作業(yè)的穩(wěn)定性。