技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明的目的在于提供車輛的控制裝置和車輛的控制方法，當(dāng)利用左右驅(qū)動力差進(jìn)行轉(zhuǎn)向驅(qū)動力控制時，即使在電池電量降低的情況下也能進(jìn)行期望的轉(zhuǎn)向。所述車輛的控制裝置(200)具備：車體附加橫擺力矩運算部(214)，根據(jù)車輛的橫擺率計算施加于車體的車體附加橫擺力矩；轉(zhuǎn)向扭矩指示部(246)，指示通過方向盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行的轉(zhuǎn)向的助力扭矩；左右驅(qū)動力扭矩指示部(248)，獨立于方向盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)并指示向車體施加力矩的左右輪驅(qū)動扭矩；充電狀態(tài)獲取部(137)，獲得電池的充電狀態(tài)，所述電池為用于施加所述車體附加橫擺力矩的驅(qū)動源且儲存電力；和驅(qū)動力運算部，基于充電狀態(tài)計算助力扭矩和左右輪驅(qū)動扭矩以施加車體附加橫擺力矩。

技術(shù)研發(fā)人員：佐藤豐
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會社斯巴魯
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.20
技術(shù)公布日：2017.08.01