本實(shí)用新型涉及一種無人搬運(yùn)車，特別是一種用于重載AGV的多連桿獨(dú)立懸掛底盤。

背景技術(shù)：

無人搬運(yùn)車AGV在國(guó)內(nèi)外已經(jīng)是一種廣泛用于自動(dòng)化工廠的物流運(yùn)輸設(shè)備。工廠實(shí)際地面都存在一定的凹凸不平，傳統(tǒng)的AGV小車底盤由于不帶有獨(dú)立懸掛系統(tǒng)，從而導(dǎo)致運(yùn)行中車輪懸空、車體晃動(dòng)，影響行駛穩(wěn)定性。因此設(shè)計(jì)獨(dú)立懸掛機(jī)構(gòu)十分必要。

傳統(tǒng)的AGV無人搬運(yùn)車一般采用非獨(dú)立彈性方式減振或剪刀式彈性方式減振。非獨(dú)立式彈性減振常常導(dǎo)致的結(jié)果是AGV車在不平整的地面運(yùn)行時(shí)，身有一定傾斜，車輪受力不均，容易出現(xiàn)懸空現(xiàn)象；剪刀差式減振對(duì)六輪安裝提出較高要求，安裝難度高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于重載AGV的多連桿獨(dú)立懸掛底盤，使得輪系之間的載重分配均勻，且針對(duì)該獨(dú)立懸掛，設(shè)計(jì)一種多連桿機(jī)構(gòu)，以使得轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)平面與地面能保持平行狀態(tài)，從而保證驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)彎角度精度。

本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種用于重載AGV的多連桿獨(dú)立懸掛底盤，包括車架、車架底座、輪底座、短連桿、長(zhǎng)連桿、導(dǎo)向軸安裝座、導(dǎo)向筒、減震彈簧、驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪、萬向輪；

其中，所述車架下側(cè)兩端部及中部分別安裝一車架底座；具體地，位于端部的車架底座一側(cè)、以及位于中部的車架底座兩側(cè)分別旋轉(zhuǎn)連接有一短連桿、一長(zhǎng)連桿的一端，每個(gè)短連桿的另一端以及長(zhǎng)連桿上均旋轉(zhuǎn)連接有輪底座；所述輪底座、車架底座、短連桿、長(zhǎng)連桿構(gòu)成平行四邊形；所述驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪、萬向輪均與上述平行四邊形構(gòu)成獨(dú)立懸掛；

所述長(zhǎng)連桿另一端與導(dǎo)向軸安裝座轉(zhuǎn)軸連接，導(dǎo)向軸安裝座通過減震彈簧連接到導(dǎo)向筒，減震彈簧的一端面與導(dǎo)向筒的外端面接觸，另一端面與導(dǎo)向軸安裝座的外端面接觸，導(dǎo)向筒旋轉(zhuǎn)連接在車架下端面上；所述長(zhǎng)連桿、導(dǎo)向軸安裝座、減震彈簧、導(dǎo)向筒構(gòu)成減震裝置。

所述輪底座與車架底座、短連桿、長(zhǎng)連桿之間通過連接軸一、連接軸二、連接軸三、連接軸四旋轉(zhuǎn)連接構(gòu)成平行四邊形。

所述輪底座包括驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪底座和萬向輪底座，驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪安裝在驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪底座上，萬向輪安裝在萬向輪底座上。

兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪分別位于車架兩端部下方，且每個(gè)驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪的一側(cè)均設(shè)有一萬向輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪、以及兩個(gè)萬向輪之間呈對(duì)角線設(shè)置；同時(shí)，另外的兩個(gè)萬向輪對(duì)應(yīng)安裝在位于中部車架底座兩側(cè)的輪底座上。

所述長(zhǎng)連桿另一端與導(dǎo)向軸安裝座以旋轉(zhuǎn)軸連接；所述導(dǎo)向筒以旋轉(zhuǎn)軸連接固定在車架下端面上。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型針對(duì)重載AGV設(shè)計(jì)一種用于獨(dú)立懸掛的多連桿結(jié)構(gòu)，使得AGV小車行駛穩(wěn)定，車輪載荷分布相對(duì)均勻，在不同載重狀況下，轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)平面與地面能保持平行狀態(tài)，從而保證實(shí)際轉(zhuǎn)彎角度與命令轉(zhuǎn)彎角度保持一致，且驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪可以任意布局成對(duì)角線，使得AGV小車可以實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)。

附圖說明

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。

圖1為本實(shí)用新型一種用于重載AGV的多連桿獨(dú)立懸掛底盤結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖中：1-車架，2-車架底座，3-輪底座，4-短連桿，5-長(zhǎng)連桿，6-導(dǎo)向軸安裝座，7-導(dǎo)向筒，8-減震彈簧，9-驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪，10-連接軸一，11-連接軸二，12-連接軸三，13-連接軸四，14-萬向輪。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種用于重載AGV的多連桿獨(dú)立懸掛底盤，它包括車架1、車架底座2、輪底座3、短連桿4、長(zhǎng)連桿5、導(dǎo)向軸安裝座6、導(dǎo)向筒7、減震彈簧8、驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9、萬向輪14；

其中，車架1下側(cè)兩端部及中部分別安裝一車架底座2；具體地，位于端部的車架底座一側(cè)、以及位于中部的車架底座兩側(cè)分別旋轉(zhuǎn)連接有一短連桿4、一長(zhǎng)連桿5的一端，每個(gè)短連桿4的另一端以及長(zhǎng)連桿5上均旋轉(zhuǎn)連接有輪底座3；上述輪底座3與車架底座2、短連桿4、長(zhǎng)連桿5之間通過連接軸一10、連接軸二11、連接軸三12、連接軸四13旋轉(zhuǎn)連接構(gòu)成平行四邊形；

輪底座3包括驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪底座和萬向輪底座，驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9安裝在驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪底座上，萬向輪14安裝在萬向輪底座上；具體地，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9分別位于車架1兩端部下方，且每個(gè)驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9的一側(cè)均設(shè)有一萬向輪14，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9、以及兩個(gè)萬向輪14之間呈對(duì)角線設(shè)置；同時(shí)，另外的兩個(gè)萬向輪14對(duì)應(yīng)安裝在位于中部車架底座兩側(cè)的輪底座上；上述輪系布局包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9、四個(gè)從動(dòng)萬向輪14，其中，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪9為對(duì)角線安裝的方式，從而實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)；

上述驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9、萬向輪14與輪底座3、車架底座2、短連桿4、長(zhǎng)連桿5構(gòu)成的平行四邊形形成獨(dú)立懸掛；

上述長(zhǎng)連桿5另一端與導(dǎo)向軸安裝座6以旋轉(zhuǎn)軸連接的方式連接，導(dǎo)向軸安裝座6再通過減震彈簧8連接到導(dǎo)向筒7，減震彈簧8的一個(gè)端面與導(dǎo)向筒7的外端面接觸，另一個(gè)端面與導(dǎo)向軸安裝座6的外端面接觸，導(dǎo)向筒7再以旋轉(zhuǎn)軸連接固定在車架1下端面上；長(zhǎng)連桿5、導(dǎo)向軸安裝座6、減震彈簧8、導(dǎo)向筒7構(gòu)成減震裝置；

本實(shí)用新型的工作過程如下：兩個(gè)驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9呈對(duì)角線布局，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)全向驅(qū)動(dòng)，包括直線前進(jìn)、后退、側(cè)移、斜移、原地轉(zhuǎn)向。載重重力通過車架1傳遞到車架底座2及減震彈簧8，再通過長(zhǎng)連桿5傳遞到輪底座3，最終傳遞到驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9，遇到地面凹凸不平時(shí)，驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9及輪底座3相對(duì)于車架1上升或下降運(yùn)動(dòng)，在這個(gè)上升或下降運(yùn)動(dòng)的過程中，在減震彈簧8的作用下，驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9和萬向輪14不會(huì)脫離地面，車輪仍然保持一定的載荷，過程線性，從而起到緩沖的作用，并保證驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9的驅(qū)動(dòng)力，不會(huì)出現(xiàn)空轉(zhuǎn)打滑現(xiàn)象；

當(dāng)載重變化時(shí)，長(zhǎng)連桿5及短連桿4圍繞著連接軸旋轉(zhuǎn)，在這個(gè)過程中，由平行四邊形原理可知，驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向輪9及輪底座3依然與車架底座2保持平行，即驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)平面保持水平狀態(tài)，這樣就保證了實(shí)際的轉(zhuǎn)彎角度與命令轉(zhuǎn)彎角度一致。

對(duì)于重載AGV小車采用這種獨(dú)立懸掛方式，使得各個(gè)車輪的承載更趨于均勻；行駛方面，這種懸掛提高了車輪的地面附著力，減少車身受到的沖擊，減小車身的傾斜和震動(dòng)，提高行駛穩(wěn)定性；轉(zhuǎn)向方面，這種懸掛采用多連桿機(jī)構(gòu)，使得在不同的載重工況下，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪均保持軸線垂直，從而保證轉(zhuǎn)向角度的精度；同時(shí)該獨(dú)立懸掛結(jié)構(gòu)適用于各種輪系布局方案，對(duì)角線布局方式可以實(shí)現(xiàn)AGV小車前進(jìn)、倒退、斜向以及原地轉(zhuǎn)向等全向運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。

以上內(nèi)容僅僅是對(duì)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)所作的舉例和說明，所屬本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。