本發(fā)明涉及一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛，具體是一種輪腿式特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛，屬于車輛研究技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的車輛運動技術(shù)方案中，輪式移動裝置速度快但越障能力差，腿式移動裝置越障能力強(qiáng)但移動速度慢；此外，現(xiàn)有的裝卸貨方式通常采用人工，耗時耗力，成本高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛，其移動裝置綜合了輪式裝置速度快和腿式裝置越障能力強(qiáng)的優(yōu)點，能夠快速到達(dá)指定區(qū)域，通過車身移動組件和六自由度機(jī)械臂的協(xié)調(diào)運動，協(xié)助工作人員裝卸貨物，具有轉(zhuǎn)運的功能，而且運動性能好，工作能力強(qiáng)、效率高。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛，包括輪式底盤、支承框架、車身移動組件、電驅(qū)動轉(zhuǎn)體組件、液壓式抬腿組件、車身基座、載貨車廂、機(jī)械臂組件以及駕駛室；兩套輪式底盤為特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛提供移動速度快的輪式移動方式，車身移動組件調(diào)節(jié)特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的重心位置，電驅(qū)動轉(zhuǎn)體組件和液壓式抬腿組件為特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛提供越障能力強(qiáng)的腿式移動方式，從而組合成兼具移動速度快和越障能力強(qiáng)兩個優(yōu)點的運動裝置，快速到達(dá)指定位置；通過車身移動組件和機(jī)械臂組件的協(xié)調(diào)運動，協(xié)助工作人員裝卸貨物，運動性能好，工作能力強(qiáng)、效率高；

所述的輪式底盤與市面上典型的輪式底盤結(jié)構(gòu)相同，僅在部分裝配尺寸上有所調(diào)整；

所述的機(jī)械臂組件通過螺栓安裝在駕駛室頂部，包括軸一組件、軸二組件、軸三組件、軸四組件、軸五組件、軸六組件、機(jī)械臂電氣端以及機(jī)械爪；軸一組件、軸二組件、軸三組件、軸四組件、軸五組件以及軸六組件依次連接，組合成六自由度機(jī)械臂，軸一組件末端安裝具有夾持功能的機(jī)械爪，機(jī)械臂電氣端外接電源和信號收發(fā)裝置，從而構(gòu)成可以由工作人員操控以協(xié)助其裝卸貨物的六自由度機(jī)械臂；

所述的軸一組件包括爪頭、爪頭旋轉(zhuǎn)軸承、爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及爪頭座；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)嵌入爪頭座的矩形孔并由爪頭旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈軸向定位；爪頭旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與爪頭座和爪頭螺栓連接；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與爪頭鍵連接，爪頭末端與機(jī)械爪螺栓連接；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動爪頭繞爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸線方向即軸一轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)機(jī)械爪繞軸一的旋轉(zhuǎn)；

所述的軸二組件包括爪頭座電機(jī)端蓋、爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)、爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承以及小臂；爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與爪頭座和小臂螺栓連接，爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與爪頭座鍵連接；爪頭座電機(jī)端蓋經(jīng)外圍孔與小臂螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)；爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動爪頭座繞爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸線方向即軸二旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)軸一組件繞軸二的旋轉(zhuǎn)；

所述的軸三組件包括小臂旋轉(zhuǎn)連接件、小臂旋轉(zhuǎn)軸承、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及小臂座；小臂旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與小臂旋轉(zhuǎn)連接件和小臂座螺栓連接，小臂旋轉(zhuǎn)連接件的另一端與小臂螺栓連接；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)嵌入小臂座的矩形孔內(nèi)并經(jīng)小臂旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈軸向定位，小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與小臂旋轉(zhuǎn)連接件鍵連接；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動小臂旋轉(zhuǎn)連接件繞小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸線方向即軸三轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)軸二組件繞軸三的旋轉(zhuǎn)；

所述的軸四組件包括小臂座電機(jī)端蓋、小臂座旋轉(zhuǎn)軸承、小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及大臂；小臂座旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與小臂座和大臂螺栓連接，小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與小臂座鍵連接；小臂座電機(jī)端蓋經(jīng)外圍孔與大臂螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)；小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動小臂座繞小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸線方向即軸四旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)軸三組件繞軸四的旋轉(zhuǎn)；

所述的軸五組件包括大臂電機(jī)端蓋、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、大臂旋轉(zhuǎn)軸承以及大臂座；大臂旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與大臂和大臂座螺栓連接，大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與大臂鍵連接；大臂電機(jī)端蓋經(jīng)外圍孔與大臂座螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)；大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動大臂繞大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸線方向即軸五旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)軸四組件繞軸五的旋轉(zhuǎn)；

所述的軸六組件包括大臂座旋轉(zhuǎn)連接件、大臂座旋轉(zhuǎn)軸承、機(jī)械臂基座以及大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)；機(jī)械臂基座通過螺栓固定在車身上，大臂座旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與機(jī)械臂基座和大臂座旋轉(zhuǎn)連接件螺栓連接，大臂座旋轉(zhuǎn)連接件的另一端與大臂座螺栓連接；大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)經(jīng)螺栓固定在機(jī)械臂基座上，其輸出軸與大臂座旋轉(zhuǎn)連接件鍵連接；大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動經(jīng)大臂座旋轉(zhuǎn)連接件帶動大臂座繞大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)軸線方向即軸六轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)軸五組件繞軸六的旋轉(zhuǎn)；

所述的機(jī)械爪為市面上常見的機(jī)械爪形式，可根據(jù)貨物的外形與尺寸選取相應(yīng)的類型與型號；

所述的車身移動組件包括車身移動電機(jī)、車身移動電機(jī)座、車身移動聯(lián)軸器、車身移動驅(qū)動塊、車身移動連接件、車身移動直線滑塊、車身移動滾珠絲杠、車身移動直線滑軌、車身移動基板、車身移動絲杠軸承座以及車身移動絲杠軸承；車身移動電機(jī)座、車身移動直線滑軌以及車身移動絲杠軸承座均通過螺栓固定在車身移動基板上，車身移動電機(jī)和車身移動絲杠軸承分別通過螺栓固定在車身移動電機(jī)座和車身移動絲杠軸承座上；車身移動聯(lián)軸器兩端分別連接車身移動滾珠絲杠和車身移動電機(jī)的輸出軸，車身移動滾珠絲杠的另一端與車身移動絲杠軸承的內(nèi)圈緊配合；載貨車廂和駕駛室均通過螺栓固定在車身基座上，車身基座兩側(cè)通過螺栓與四個車身移動直線滑塊相連，中間通過螺栓與車身移動連接件固定，車身移動連接件又與車身移動驅(qū)動塊螺栓固定；車身移動驅(qū)動塊的內(nèi)圈與車身移動滾珠絲杠螺紋配合，車身移動電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動，通過滾珠絲杠傳動，轉(zhuǎn)換為車身移動驅(qū)動塊沿車身移動滾珠絲杠軸線方向的移動，從而實現(xiàn)載貨車廂和駕駛室在車身移動基板上的橫向直線運動；車身移動組件一方面在特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛運動過程中靈活調(diào)整其重心位置，為液壓式抬腿組件的工作提供前提條件；另一方面在特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛到達(dá)指定位置后，通過橫向運動增大裝卸貨物的可達(dá)操作空間；

所述的液壓式抬腿組件包括可旋轉(zhuǎn)基座、車身支撐架、液壓缸缸筒、液壓缸活塞桿、支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承、支撐架旋轉(zhuǎn)軸、支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承、支撐架旋轉(zhuǎn)軸端蓋、液壓缸旋轉(zhuǎn)軸定位片以及液壓缸旋轉(zhuǎn)軸；車身支撐架與車身基座螺栓連接，其兩側(cè)孔與支撐架旋轉(zhuǎn)軸經(jīng)花鍵連接且通過軸肩和套筒軸向定位；支撐架旋轉(zhuǎn)軸兩端分別與支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承和支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承的內(nèi)圈緊配合，支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承和支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承的外圈分別與可旋轉(zhuǎn)基座的兩沉孔緊配合，支撐架旋轉(zhuǎn)軸端蓋與支撐架旋轉(zhuǎn)軸的外端面貼緊并通過螺栓固定在可旋轉(zhuǎn)基座上，從而實現(xiàn)支撐架旋轉(zhuǎn)軸的軸向定位；液壓缸旋轉(zhuǎn)軸的中間段外表面與液壓缸缸筒或液壓缸活塞桿的連接端內(nèi)表面間隙配合，兩側(cè)段外表面與可旋轉(zhuǎn)基座或車身支撐架的對應(yīng)孔位內(nèi)表面間隙配合并經(jīng)液壓缸旋轉(zhuǎn)軸定位片定位，從而將液壓缸缸筒和液壓缸活塞桿的連接端分別連接在可旋轉(zhuǎn)基座或車身支撐架的指定位置；單側(cè)液壓缸活塞桿沿其軸線方向的直線運動通過連桿滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換為車身支撐架繞支撐架旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動，從而將另一側(cè)的可旋轉(zhuǎn)基座抬起來，為電驅(qū)動轉(zhuǎn)體組件的工作提供前提條件；

所述的電驅(qū)動轉(zhuǎn)體組件包括轉(zhuǎn)體驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)體減速器、轉(zhuǎn)臺軸承、轉(zhuǎn)體套軸以及套軸定位片；轉(zhuǎn)臺軸承的兩端分別與可旋轉(zhuǎn)基座和支承框架螺栓連接，轉(zhuǎn)體減速器通過螺栓固定在可旋轉(zhuǎn)基座上，其動力源來自于轉(zhuǎn)體驅(qū)動電機(jī)；轉(zhuǎn)體套軸一端與轉(zhuǎn)體減速器的輸出軸鍵連接，另一端與支承框架經(jīng)花鍵連接并通過套軸定位片軸向定位；轉(zhuǎn)體驅(qū)動電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)轉(zhuǎn)體減速器放大，再經(jīng)轉(zhuǎn)體套軸傳遞到支承框架上，在支承框架固定不動的前提下，轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)體減速器的反向轉(zhuǎn)動，從而帶動可旋轉(zhuǎn)基座旋轉(zhuǎn)，結(jié)合液壓式抬腿組件的運動，實現(xiàn)特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的腿式移動和越障。

所述的可旋轉(zhuǎn)基座和車身支撐架由不銹鋼鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

所述的爪頭座、小臂、小臂座、大臂、大臂座以及機(jī)械臂基座鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

所述的支承框架采用結(jié)構(gòu)鋼焊接而成。

本發(fā)明是一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛，其移動裝置綜合了輪式裝置速度快和腿式裝置越溝能力強(qiáng)的優(yōu)點，能夠快速到達(dá)指定區(qū)域，通過車身移動組件和六自由度機(jī)械臂的協(xié)調(diào)運動，協(xié)助工作人員裝卸貨物，具有很好的轉(zhuǎn)運功能，運動性能好，工作能力強(qiáng)、效率高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛原理示意圖；

圖中：1、輪式底盤，2、支承框架，3、車身移動組件，4、電驅(qū)動轉(zhuǎn)體組件， 5、液壓式抬腿組件，6、車身基座，7、載貨車廂，8、機(jī)械臂組件，9、駕駛室。

圖2為本發(fā)明實施例提供的特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛主視圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛俯視圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛側(cè)視圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的機(jī)械臂組件原理示意圖；

圖中：8.1、軸一組件，8.2、軸二組件，8.3、軸三組件，8.4、軸四組件，8.5、軸五組件，8.6、軸六組件，8.7、機(jī)械臂電氣端，8.8、機(jī)械爪。

圖6為本發(fā)明實施例提供的軸一組件原理示意圖；

圖中：8.1.1、爪頭，8.1.2、爪頭旋轉(zhuǎn)軸承，8.1.3、爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)，8.1.4、爪頭座。

圖7為本發(fā)明實施例提供的軸二組件原理示意圖；

圖中：8.2.1、爪頭座電機(jī)端蓋，8.2.2、爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī),8.2.3、爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承,8.2.4、小臂。

圖8為本發(fā)明實施例提供的軸三組件原理示意圖；

圖中：8.3.1、小臂旋轉(zhuǎn)連接件，8.3.2、小臂旋轉(zhuǎn)軸承，8.3.3、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)，8.3.4、小臂座。

圖9為本發(fā)明實施例提供的軸四組件原理示意圖；

圖中：8.4.1、小臂座電機(jī)端蓋，8.4.2、小臂座旋轉(zhuǎn)軸承,8.4.3、小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī),8.4.4、大臂。

圖10為本發(fā)明實施例提供的軸五組件原理示意圖；

圖中：8.5.1、大臂電機(jī)端蓋，8.5.2、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)，8.5.3、大臂旋轉(zhuǎn)軸承，8.5.4、大臂座。

圖11為本發(fā)明實施例提供的軸六組件原理示意圖；

圖中：8.6.1、大臂座旋轉(zhuǎn)連接件，8.6.2、大臂座旋轉(zhuǎn)軸承，8.6.3、機(jī)械臂基座，8.6.4大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)。

圖12為本發(fā)明實施例提供的車身移動組件原理示意圖；

圖中：3.1、車身移動電機(jī)、3.2、車身移動電機(jī)座，3.3、車身移動聯(lián)軸器，3.4、車身移動驅(qū)動塊，3.5、車身移動連接件，3.6、車身移動直線滑塊，3.7、車身移動滾珠絲杠，3.8、車身移動直線滑軌，3.9、車身移動基板，3.10、車身移動絲杠軸承座，3.11、車身移動絲杠軸承。

圖13為本發(fā)明實施例提供的液壓式抬腿組件原理示意圖；

圖14為本發(fā)明實施例提供的液壓式抬腿組件原理示意圖中圓A放大圖；

圖中：5.1、可旋轉(zhuǎn)基座，5.2、車身支撐架，5.3、液壓缸缸筒，5.4、液壓缸活塞桿，5.5、支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承，5.6、支撐架旋轉(zhuǎn)軸，5.7、支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承，5.8、支撐架旋轉(zhuǎn)軸端蓋，5.9、液壓缸旋轉(zhuǎn)軸定位片，5.10、液壓缸旋轉(zhuǎn)軸。

圖15為本發(fā)明實施例提供的電驅(qū)動轉(zhuǎn)體組件原理示意圖；

圖中：4.1、轉(zhuǎn)體驅(qū)動電機(jī)，4.2、轉(zhuǎn)體減速器，4.3、轉(zhuǎn)臺軸承，4.4、轉(zhuǎn)體套軸，4.5、套軸定位片。

圖16為本發(fā)明實施例提供的特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛跨越溝渠狀態(tài)一。

圖17為本發(fā)明實施例提供的特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛跨越溝渠狀態(tài)二。

圖18為本發(fā)明實施例提供的特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛跨越溝渠狀態(tài)三。

圖19為本發(fā)明實施例提供的特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛跨越溝渠狀態(tài)四。

圖20為本發(fā)明實施例提供的特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛跨越溝渠狀態(tài)五。

圖21為本發(fā)明實施例提供的特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛跨越溝渠翹起狀態(tài)圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1至圖4，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛原理示意圖及三視圖，它包括輪式底盤1、支承框架2、車身移動組件3、電驅(qū)動轉(zhuǎn)體組件4、液壓式抬腿組件5、車身基座6、載貨車廂7、機(jī)械臂組件8以及駕駛室9；兩套輪式底盤1為特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛提供移動速度快的輪式移動方式，車身移動組件3調(diào)節(jié)特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的重心位置，電驅(qū)動轉(zhuǎn)體組件4和液壓式抬腿組件5為特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛提供越障能力強(qiáng)的腿式移動方式，從而組合成兼具移動速度快和越障能力強(qiáng)兩個優(yōu)點的運動裝置，快速到達(dá)指定位置；通過車身移動組件3和機(jī)械臂組件8的協(xié)調(diào)運動，協(xié)助工作人員裝卸貨物，運動性能好，工作能力強(qiáng)、效率高；

所述的輪式底盤1與市面上典型的輪式底盤結(jié)構(gòu)相同，僅在部分裝配尺寸上有所調(diào)整；

所述的支承框架2采用結(jié)構(gòu)鋼焊接而成。

請參閱圖5，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的機(jī)械臂組件原理示意圖，包括軸一組件8.1、軸二組件8.2、軸三組件8.3、軸四組件8.4、軸五組件8.5、軸六組件8.6、機(jī)械臂電氣端8.7以及機(jī)械爪8.8；軸一組件8.1、軸二組件8.2、軸三組件8.3、軸四組件8.4、軸五組件8.5以及軸六組件8.6依次連接，組合成六自由度機(jī)械臂，軸一組件8.1末端安裝具有夾持功能的機(jī)械爪8.8，機(jī)械臂電氣端8.7外接電源和信號收發(fā)裝置，從而構(gòu)成可以由工作人員操控以協(xié)助其裝卸貨物的六自由度機(jī)械臂；

所述的機(jī)械爪8.8為市面上常見的機(jī)械爪形式，可根據(jù)貨物的外形與尺寸選取相應(yīng)的類型與型號。

請參閱圖6，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的軸一原理示意圖，它包括爪頭8.1.1、爪頭旋轉(zhuǎn)軸承8.1.2、爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.1.3以及爪頭座8.1.4；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.1.3嵌入爪頭座8.1.4的矩形孔并由爪頭旋轉(zhuǎn)軸承8.1.2的內(nèi)圈軸向定位；爪頭旋轉(zhuǎn)軸承8.1.2的內(nèi)外圈分別與爪頭座8.1.4和爪頭8.1.1螺栓連接；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.1.3的輸出軸與爪頭8.1.1鍵連接，爪頭8.1.1末端與機(jī)械爪8.8螺栓連接；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.1.3輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動爪頭8.1.1繞爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.1.3軸線方向即軸一轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)機(jī)械爪8.8繞軸一的旋轉(zhuǎn)；

所述的爪頭座8.1.4鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請參閱圖7，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的軸二組件原理示意圖，它包括爪頭座電機(jī)端蓋8.2.1、爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.2.2、爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承8.2.3以及小臂8.2.4；爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承8.2.3的內(nèi)外圈分別與爪頭座8.1.4和小臂8.2.4螺栓連接，爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.2.2的輸出軸與爪頭座8.1.4鍵連接；爪頭座電機(jī)端蓋8.2.1經(jīng)外圍孔與小臂8.2.4螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.2.2；爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.2.2輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動爪頭座8.1.4繞爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.2.2軸線方向即軸二旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)軸一組件8.1繞軸二的旋轉(zhuǎn)；

所述的小臂8.2.4鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請參閱圖8，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的軸三組件原理示意圖，它包括小臂旋轉(zhuǎn)連接件8.3.1、小臂旋轉(zhuǎn)軸承8.3.2、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.3.3以及小臂座8.3.4；小臂旋轉(zhuǎn)軸承8.3.2的內(nèi)外圈分別與小臂旋轉(zhuǎn)連接件8.3.1和小臂座8.3.4螺栓連接，小臂旋轉(zhuǎn)連接件8.3.1的另一端與小臂8.2.4螺栓連接；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.3.3嵌入小臂座8.3.4的矩形孔內(nèi)并經(jīng)小臂旋轉(zhuǎn)軸承8.3.2的內(nèi)圈軸向定位，小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.3.3的輸出軸與小臂旋轉(zhuǎn)連接件8.3.1鍵連接；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.3.3輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動小臂旋轉(zhuǎn)連接件8.3.1繞小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.3.3軸線方向即軸三轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)軸二組件8.1繞軸三的旋轉(zhuǎn)；

所述的小臂座8.3.4鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請參閱圖9，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的軸四組件原理示意圖，它包括小臂座電機(jī)端蓋8.4.1、小臂座旋轉(zhuǎn)軸承8.4.2、小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.4.3以及大臂8.4.4；小臂座旋轉(zhuǎn)軸承8.4.2的內(nèi)外圈分別與小臂座8.3.4和大臂8.4.4螺栓連接小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.4.3的輸出軸與小臂座8.3.4鍵連接；小臂座電機(jī)端蓋8.4.1經(jīng)外圍孔與大臂8.4.4螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.4.3；小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.4.3輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動小臂座8.3.4繞小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.4.3軸線方向即軸四旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)軸三組件8.3繞軸四的旋轉(zhuǎn)；

所述的大臂8.4.4鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請參閱圖10，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的軸五組件原理示意圖，它包括大臂電機(jī)端蓋8.5.1、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5.2、大臂旋轉(zhuǎn)軸承8.5.3以及大臂座8.5.4；大臂旋轉(zhuǎn)軸承8.5.3的內(nèi)外圈分別與大臂8.4.4和大臂座8.5.4螺栓連接，大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5.2的輸出軸與大臂8.4.4鍵連接；大臂電機(jī)端蓋8.5.1經(jīng)外圍孔與大臂座8.5.4螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5.2；大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5.2輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動大臂8.4.4繞大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5.2軸線方向即軸五旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)軸四組件8.4繞軸五的旋轉(zhuǎn)；

所述的大臂座8.5.4鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請參閱圖11，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的軸六組件原理示意圖，它包括大臂座旋轉(zhuǎn)連接件8.6.1、大臂座旋轉(zhuǎn)軸承8.6.2、機(jī)械臂基座8.6.3以及大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)8.6.4；機(jī)械臂基座8.6.3通過螺栓固定在車身6上，大臂座旋轉(zhuǎn)軸承8.6.2的內(nèi)外圈分別與機(jī)械臂基座8.6.3和大臂座旋轉(zhuǎn)連接件8.6.1螺栓連接，大臂座旋轉(zhuǎn)連接件8.6.1的另一端與大臂座8.5.4螺栓連接；大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)8.6.4經(jīng)螺栓固定在機(jī)械臂基座8.6.3上，其輸出軸與大臂座旋轉(zhuǎn)連接件8.6.1鍵連接；大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)8.6.4輸出軸的轉(zhuǎn)動經(jīng)大臂座旋轉(zhuǎn)連接件8.6.1帶動大臂座8.5.4繞大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)8.6.4軸線方向即軸六轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)軸五組件8.5繞軸六的旋轉(zhuǎn)；

所述機(jī)械臂基座8.6.3鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請參閱圖12，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的車身移動組件原理示意圖，它包括車身移動電機(jī)3.1、車身移動電機(jī)座3.2、車身移動聯(lián)軸器3.3、車身移動驅(qū)動塊3.4、車身移動連接件3.5、車身移動直線滑塊3.6、車身移動滾珠絲杠3.7、車身移動直線滑軌3.8、車身移動基板3.9、車身移動絲杠軸承座3.10以及車身移動絲杠軸承3.11；車身移動電機(jī)座3.2、車身移動直線滑軌3.8以及車身移動絲杠軸承座3.10均通過螺栓固定在車身移動基板3.9上，車身移動電機(jī)3.1和車身移動絲杠軸承3.11分別通過螺栓固定在車身移動電機(jī)座3.2和車身移動絲杠軸承座3.10上；車身移動聯(lián)軸器3.3兩端分別連接車身移動滾珠絲杠3.7和車身移動電機(jī)3.1的輸出軸，車身移動滾珠絲杠3.7的另一端與車身移動絲杠軸承3.11的內(nèi)圈緊配合；載貨車廂7和駕駛室9均通過螺栓固定在車身基座6上，車身基座6兩側(cè)通過螺栓與四個車身移動直線滑塊相連，中間通過螺栓與車身移動連接件3.5固定，車身移動連接件3.5又與車身移動驅(qū)動塊3.4螺栓固定；車身移動驅(qū)動塊3.4的內(nèi)圈與車身移動滾珠絲杠3.7螺紋配合，車身移動電機(jī)3.1輸出軸的轉(zhuǎn)動，通過滾珠絲杠傳動，轉(zhuǎn)換為車身移動驅(qū)動塊3.4沿車身移動滾珠絲杠3.7軸線方向的移動，從而實現(xiàn)載貨車廂7和駕駛室9在車身移動基板3.9上的橫向直線運動；車身移動組件3一方面在特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛運動過程中靈活調(diào)整其重心位置，為液壓式抬腿組件5的工作提供前提條件；另一方面在特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛到達(dá)指定位置后，通過橫向運動增大裝卸貨物的可達(dá)操作空間；

請參閱圖13與14，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的液壓式抬腿組件原理示意圖及其中圓A的示意圖，它包括可旋轉(zhuǎn)基座5.1、車身支撐架5.2、液壓缸缸筒5.3、液壓缸活塞桿5.4、支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承5.5、支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6、支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承5.7、支撐架旋轉(zhuǎn)軸端蓋5.8、液壓缸旋轉(zhuǎn)軸定位片5.9以及液壓缸旋轉(zhuǎn)軸5.10；車身支撐架5.2與車身移動基板3.9螺栓連接，其兩側(cè)孔與支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6經(jīng)花鍵連接通過軸肩和套筒軸向定位；支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6兩端分別與支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承5.5和支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承5.7的內(nèi)圈緊配合，支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承5.5和支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承5.7的外圈分別與可旋轉(zhuǎn)基座5.1的兩沉孔緊配合，支撐架旋轉(zhuǎn)軸端蓋5.8與支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6的外端面貼緊并通過螺栓固定在可旋轉(zhuǎn)基座5.1上，從而實現(xiàn)支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6的軸向定位；液壓缸旋轉(zhuǎn)軸5.10的中間段外表面與液壓缸缸筒5.3或液壓缸活塞桿5.4的連接端內(nèi)表面間隙配合，兩側(cè)段外表面與可旋轉(zhuǎn)基座5.1或車身支撐架5.2的對應(yīng)孔位內(nèi)表面間隙配合并經(jīng)液壓缸旋轉(zhuǎn)軸定位片5.9定位，從而將液壓缸缸筒5.3和液壓缸活塞桿5.4的連接端分別連接在可旋轉(zhuǎn)基座5.1或車身支撐架5.2的指定位置；單側(cè)液壓缸活塞桿5.4沿其軸線方向的直線運動通過連桿滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換為車身支撐架5.2繞支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6的轉(zhuǎn)動，從而將另一側(cè)的可旋轉(zhuǎn)基座5.1抬起來，為電驅(qū)動轉(zhuǎn)體組件4的工作提供前提條件；

所述的可旋轉(zhuǎn)基座5.1和車身支撐架5.2由不銹鋼鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請參閱圖15，是本發(fā)明實施例提供的一種特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的電驅(qū)動轉(zhuǎn)體組件原理示意圖，它包括轉(zhuǎn)體驅(qū)動電機(jī)4.1、轉(zhuǎn)體減速器4.2、轉(zhuǎn)臺軸承4.3、轉(zhuǎn)體套軸4.4以及套軸定位片4.5；轉(zhuǎn)臺軸承4.3的兩端分別與可旋轉(zhuǎn)基座5.1和支承框架2螺栓連接，轉(zhuǎn)體減速器4.2通過螺栓固定在可旋轉(zhuǎn)基座5.1上，其動力源來自于轉(zhuǎn)體驅(qū)動電機(jī)4.1；轉(zhuǎn)體套軸4.4一端與轉(zhuǎn)體減速器4.2的輸出軸鍵連接，另一端與支承框架2經(jīng)花鍵連接并通過套軸定位片4.5軸向定位；轉(zhuǎn)體驅(qū)動電機(jī)4.1的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)轉(zhuǎn)體減速器4.2放大，再經(jīng)轉(zhuǎn)體套軸4.4傳遞到支承框架2上，在支承框架2固定不動的前提下，轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)體減速器4.2的反向轉(zhuǎn)動，從而帶動可旋轉(zhuǎn)基座5.1旋轉(zhuǎn)，結(jié)合液壓式抬腿組件5的運動，實現(xiàn)特種裝卸轉(zhuǎn)運車輛的腿式移動和越障，如圖16-20為本發(fā)明越溝原理圖，圖21為溝渠兩邊高度不等時，利用翹起越溝狀態(tài)。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。