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用于操作車門的系統(tǒng)和方法與流程

文檔序號:11643782閱讀:206來源:國知局
用于操作車門的系統(tǒng)和方法與流程

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2015年12月1日遞交的美國臨時申請no.62/261,623的權(quán)益。上述申請的主旨通過引用的方式結(jié)合于此。

本公開主要涉及用于操作車門的系統(tǒng)和方法。



背景技術(shù):

車門通常裝備有手柄。此類手柄常常位于門的外部腰線之下并容許人們手動打開門。雖然該方法可以容易地實施,但是存在一些缺陷。例如,操作者可能必需小心地移動門來避免門與車輛附近(例如,緊挨著該車輛的另一車輛)的物體之間的接觸,這可能會引起對門和/或物體的損壞。因此,可能有必要在門移動至打開位置時檢測在門的路徑中的一個或多個物體。



技術(shù)實現(xiàn)要素:

本公開的一個方面針對用于打開車輛的門的系統(tǒng)。系統(tǒng)可以包括:圖像傳感器,被配置為捕獲一個或多個圖像;以及致動器,被配置為將門從第一位置移動至第二位置。系統(tǒng)還可以包括:控制器,被配置為在滿足第一條件的情況下控制所述圖像傳感器捕獲第一圖像,其中第一條件為以下中的一者:控制器確定車輛被停放,或控制器確定門被鎖定??刂破鬟€可以被配置為在滿足第二條件的情況下控制第一圖像傳感器捕獲第二圖像,其中第二條件為以下中的一者:控制器確定所述車輛被停用,或控制器確定門被解鎖??刂破鬟M一步被配置為基于第一圖像和第二圖像檢測車輛外側(cè)的物體,及確定所檢測的物體是否處于門從第一位置移動至第二位置的規(guī)劃路徑內(nèi)??刂破鬟€可以被配置為控制致動器的操作,以使得在所檢測的物體被確定處于門的規(guī)劃路徑內(nèi)的情況下,致動器不根據(jù)所述規(guī)劃路徑移動門,并且在沒有物體在規(guī)劃路徑中被檢測的情況下,致動器根據(jù)規(guī)劃路徑移動門。

本公開的另一方面針對用于打開車輛的門的方法,該方法可以包括在滿足第一條件的情況下由圖像傳感器捕獲第一圖像,其中第一條件可以為以下中的一者:控制器確定車輛被停放,或控制器確定門被鎖定。該方法還可以包括在滿足第二條件的情況下由所述圖像傳感器捕獲第二圖像,其中第二條件為以下中的一者:控制器確定車輛被停用,或控制器確定門被解鎖。該方法可以進一步包括基于第一圖像和第二圖像由控制器檢測車輛外側(cè)的物體,及由控制器確定所檢測的物體是否處于門從第一位置移動至第二位置的規(guī)劃路徑內(nèi)。該方法還可以包括由控制器控制被配置為移動門的致動器的操作,以使得在所檢測的物體被確定為處于門的規(guī)劃路徑內(nèi)的情況下,致動器不根據(jù)規(guī)劃路徑移動門,并且在沒有物體在規(guī)劃路徑中被檢測的情況下,致動器根據(jù)規(guī)劃路徑移動門。

本公開的又一方面針對儲存在被執(zhí)行時使一個或多個處理器執(zhí)行用于打開車輛的門的方法的指令的非暫時性計算機可讀介質(zhì)。該方法可以包括在滿足第一條件的情況下接收由圖像傳感器捕獲的第一圖像,其中第一條件為以下中的一者:車輛被停放,或門被鎖定。該方法還可以包括在滿足第二條件的情況下接收由所述圖像傳感器捕獲的第二圖像,其中第二條件為以下中的一者:車輛被停用,或門被解鎖。該方法可以進一步包括基于第一圖像和第二圖像檢測車輛外側(cè)的物體,及確定所檢測的物體是否處于門從第一位置移動至第二位置的規(guī)劃路徑內(nèi)。該方法還可以包括控制被配置為移動門的致動器的操作,以使得在所檢測的物體被確定為處于門的規(guī)劃路徑內(nèi)的情況下,致動器不根據(jù)規(guī)劃路徑移動門,并且在沒有物體在規(guī)劃路徑中被檢測的情況下,致動器根據(jù)規(guī)劃路徑移動門。

附圖說明

圖1是用于打開車門的系統(tǒng)的示例性實施方式的框圖;

圖2是配置為實施圖1的示例性系統(tǒng)的車輛的示例性實施方式的示意性俯視圖;

圖3是可以由圖1的系統(tǒng)執(zhí)行的處理的示例性實施方式的流程圖;

圖4是配置為實施圖1的示例性系統(tǒng)的車輛的示例性實施方式的示意性俯視圖;以及

圖5是可以由圖1的系統(tǒng)執(zhí)行的處理的示例性實施方式的流程圖。

具體實施方式

公開針對用于打開和關(guān)閉車門的系統(tǒng)和方法??梢詫嵤┰撓到y(tǒng)和方法的車輛可以是電動車輛、燃料電池車輛、混合動力車輛、傳統(tǒng)的內(nèi)燃機車輛或其結(jié)合。車輛可以具有任何主體風(fēng)格,諸如跑車、小轎車、轎車、輕型貨車、旅行車、運動型多用途車(suv)、小型貨車或轉(zhuǎn)換型廂式貨車(conversionvan)。車輛可以被配置為由占用車輛的操作者操作、遠程控制和/或其可以是自主運行的。

在一些實施方式中,系統(tǒng)可以被配置為基于操作者的輸入以不同模式打開或關(guān)閉車輛的門。例如,系統(tǒng)可以以動力模式進行操作,其中打開或關(guān)閉的至少部分通過一個或多個由控制器控制的致動器來執(zhí)行。系統(tǒng)還可以包括傳感器,以檢測在一部分的門的附近的物體。系統(tǒng)可以進一步包括配置為阻止門與此類物體接觸的保護機構(gòu)。

圖1顯示了用于打開車輛的門的示例性系統(tǒng)10的框圖。如圖1所示,系統(tǒng)10可以包括控制器100、操作者接口110、控制接口120和一個或多個傳感器130。系統(tǒng)10還可以包括配置為在特定環(huán)境下產(chǎn)生音頻、視頻或顯示警報的警告器121。系統(tǒng)10可以進一步包括配置為打開或關(guān)閉車輛的門的一個或多個致動器122。在一些實施方式中,可以向一個或多個致動器122提供動力(power)。致動器122可以是使門移動至由控制器100所確定的目標(biāo)位置的線性致動器或馬達中的一者。例如,致動器122可以是電動的、混合動力的和/或氣動的。可以計劃到其他類型的致動器。在一些實施方式中,系統(tǒng)10還可以包括配置為在特定環(huán)境下阻止門的移動的保護機構(gòu)123。

控制器100可以具有處理器101、存儲器102、存儲裝置103、i/o接口104和/或通信接口105等等??刂破?00的這些組件中的至少一些組件可以被配置為在相互兩兩之間或相互之間傳遞數(shù)據(jù)及發(fā)送或接收指令。

處理器101可以被配置為從系統(tǒng)10的組件接收信號并處理信號以確定系統(tǒng)10的操作的一個或多個條件。處理器101還可以被配置為產(chǎn)生和傳送控制信號以驅(qū)動系統(tǒng)10的一個或多個組件。例如,處理器101可以通過檢測例如車輛操作者將傳動裝置放置在停放位置和/或車輛的其他系統(tǒng)處于指示車輛被停放的狀態(tài)來確定車輛被停放。處理器101還可以產(chǎn)生第一控制信號。處理器101可以進一步傳送第一控制信號至圖像傳感器(如,照相機)并控制圖像傳感器以捕獲第一圖像。處理器101還可以確定操作者是否隨后停用車輛,這可以指示操作者可以打開駕駛員側(cè)的門并離開車輛。處理器101然后可以產(chǎn)生第二控制信號,第二控制信號然后可以傳送至圖像傳感器以捕獲第二圖像。處理器101可以進一步分析第一圖像和第二圖像,并基于圖像的分析來檢測在門打開時可能在車輛規(guī)劃路徑內(nèi)的車輛外部的一個或多個物體。如果在規(guī)劃路徑內(nèi)檢測到一個或多個物體,那么處理器101可以產(chǎn)生第三控制信號至控制接口120,控制接口120然后可以控制一個或多個致動器122以使得門不可以根據(jù)規(guī)劃路徑移動。

在操作中,根據(jù)一些實施方式,處理器101可以執(zhí)行儲存在存儲器102和/或存儲裝置103中的計算機指令(程序代碼),并且可以根據(jù)在本公開中所描述的技術(shù)執(zhí)行示例性功能。處理器101可以包括一個或多個處理設(shè)備或是一個或多個處理設(shè)備的一部分,諸如,例如,微處理器。處理器101可以包括任何類型的單個或多核處理器、移動設(shè)備、微控制器、中央處理單元、圖形處理單元等。

存儲器102和/或存儲裝置103可以包括提供用于儲存處理器101可以用于操作的任何類型信息的任何合適類型的存儲裝置。存儲器102和存儲裝置103可以是易失性或非易失性、磁性、半導(dǎo)體、磁帶、光學(xué)、可移動、不可移動或包括但不限于rom、閃存存儲器、動態(tài)ram和靜態(tài)ram的其他類型的存儲設(shè)備或有形(即,非暫時性)計算機可讀介質(zhì)。存儲器102和/或存儲裝置103還可以被視為更一般地稱為具有于此所描述的可執(zhí)行就是算計指令(程序代碼)的“計算機程序產(chǎn)品”。存儲器102和/或存儲裝置103可以被配置為儲存可以由處理器101執(zhí)行來執(zhí)行本申請所公開的示例性功能的一個或多個程序。存儲器102和/或存儲裝置103可以進一步被配置為儲存由處理器101所使用的數(shù)據(jù)。例如,存儲器102和/或存儲裝置103可以被配置為儲存用于控制一個或多個致動器122的參數(shù),參數(shù)包括例如門可以在移動期間行進的距離和/或門可以在樞軸上轉(zhuǎn)動的最大角度。存儲器102和/或存儲裝置103還可以被配置為儲存處理器101在確定于此所描述的處理中所使用的閾值。例如,存儲器102和/或存儲裝置103可以存儲處理器101所使用的閾值距離以確定物體是否對于于此所闡述的門太近。

i/o接口104可以被配置為便于控制器100與系統(tǒng)10其他組件之間的通信。i/o接口104還可以從一個或多個傳感器130接收信號,并發(fā)送信號至處理器101以進行進一步處理。i/o接口104還可以從處理器101接收一個或多個控制信號,并發(fā)送信號至控制接口120,控制接口120被配置為控制一個或多個傳感器130、一個或多個致動器122、保護機構(gòu)123和/或警告器121的操作。

通信接口105可以配置為在網(wǎng)絡(luò)140上與在其他設(shè)備中的一個或多個移動設(shè)備150傳送和接收數(shù)據(jù)。例如,通信接口105可以被配置為從移動設(shè)備150接收指示對門進行解鎖的信號。通信接口105還可以傳送信號至處理器101以進行進一步處理。

操作者接口110可以被配置為響應(yīng)于操作者(如,駕駛員、乘客或可以進入車輛或打開或關(guān)閉車門的授權(quán)者)的動作產(chǎn)生用于鎖定、解鎖、打開或關(guān)閉門的信號。操作者進行的示例性動作可以包括觸摸輸入、姿態(tài)輸入(如,擺手等)、擊鍵輸入、力、聲音、語音、面部識別、指紋、手印等或其結(jié)合。在一些實施方式中,操作者接口110還可以被配置為響應(yīng)于操作者的動作激活或停用車輛。操作者接口110還可以被配置為基于操作者的動作產(chǎn)生信號,并傳送信號至控制器100以進行進一步處理。

操作者接口110可以位于門的內(nèi)側(cè)和/或車輛內(nèi)的一個或多個其他組件內(nèi)。操作者接口110可以是車輛外部的一部分或位于車輛外部,諸如,例如,腰線、a柱、b柱、c柱和/或后擋板。額外地或可替換地,操作者接口110可以位于門的內(nèi)側(cè)和/或車輛內(nèi)的一個或多個其他組件內(nèi)側(cè)。例如,操作者接口110可以是方向盤、控制臺和/或門的內(nèi)側(cè)(未示出)的一部分,或者位于方向盤、控制臺和/或門的內(nèi)側(cè)(未示出)。在一些實施方式中,操作者接口110可以位于連接門與車輛的鎖定機構(gòu)的部件上或在該部件內(nèi)。操作者接口110可以感應(yīng)操作員在車輛內(nèi)側(cè)或外側(cè)運用的推動門的力,并基于力產(chǎn)生信號。例如,操作者接口110可以是拉手、按鈕、觸摸板、鍵盤、圖像傳感器、聲音傳感器(如,麥克風(fēng))、力傳感器、運動傳感器或手指/手掌掃描器等或其結(jié)合。操作者接口110可以被配置為從操作者接收輸入。示例性輸入可以包括觸摸輸入、姿態(tài)輸入(如,擺手等)、擊鍵輸入、力、聲音、語音、面部識別、指紋、手印等或其結(jié)合。操作者接口110還可以基于所接收的輸入產(chǎn)生信號并傳送信號至控制器100以用于進一步處理。

控制接口120可以被配置為從控制器100接收控制信號以控制一個或多個傳感器130、警告器121、一個或多個致動器122和/或保護機構(gòu)123等等??刂平涌?20還可以被配置為基于控制信號控制一個或多個傳感器130、警告器121、一個或多個致動器122和/或保護機構(gòu)123。

傳感器130可以位于門或車輛的外部、門的內(nèi)側(cè)或車輛的內(nèi)側(cè)。傳感器130可以包括被配置為捕獲一個或多個圖像的一個或多個圖像傳感器(如,圖3中所示的圖像傳感器132和圖像傳感器134)。傳感器130還可以包括被配置為確定車輛外側(cè)的物體與車輛的至少部分之間的距離的一個或多個距離傳感器(如,圖3中所示的距離傳感器136)。在一個實施方式中,距離傳感器136可以包括被配置為發(fā)射諸如可視、uv、ir、雷達(radar)、激光雷達(lidar)和其他可用頻率的光的傳感器以用于照射一個或多個周圍物體的表面并基于所接收的反射光測量該一個或多個物體與門的距離。在一些實施方式中,距離傳感器136可以包括被配置為發(fā)射超聲信號并基于所反射的超聲信號檢測一個或多個物體的超聲傳感器。用于確定物體與車輛的一部分之間的距離的其他類型的傳感器也是可以被預(yù)見的。

根據(jù)一些實施方式,移動設(shè)備150可以被配置為產(chǎn)生指示激活或停用車輛的信號。在一些實施方式中,移動設(shè)備150可以被配置為響應(yīng)于操作員的輸入產(chǎn)生指示鎖定、解鎖、打開或關(guān)閉門的信號。移動設(shè)備150可以在網(wǎng)絡(luò)140上傳送信號至系統(tǒng)10。網(wǎng)絡(luò)140可以是可允許傳送并接收數(shù)據(jù)的任何類型的有線網(wǎng)絡(luò)或無線網(wǎng)絡(luò)。例如,網(wǎng)絡(luò)140可以是有線、局域無線網(wǎng)(如,藍牙tm、wifi、近場通信(nfc),等)、蜂窩網(wǎng)絡(luò)等或其結(jié)合。其他網(wǎng)絡(luò)也是可以被預(yù)見的。

移動設(shè)備150可以是任何類型的通用計算設(shè)備。例如,移動設(shè)備150可以包括具有計算能力的智能電話、平板電腦、個人計算機、可穿戴設(shè)備(如,谷歌眼鏡tm或智能手表和/或附屬組件)等或其組合。在一些實施方式中,多個移動設(shè)備150可以與所選擇的個人相關(guān)聯(lián)。例如,移動設(shè)備150可以與車輛的一個或多個擁有者和/或一個或多個所授權(quán)的人(如,車輛的一個或多個擁有者的朋友或家庭成員)相關(guān)聯(lián)。

圖2顯示了配置為實施根據(jù)于此公開的一些實施方式的系統(tǒng)10的示例性車輛1的示意性俯視圖。如圖2所示,車輛1可以包括兩個后視鏡202和204,圖像傳感器132和134位于該兩個后視鏡202和204上。雖然圖2顯示了位于后視鏡鏡子202和203的兩個圖像傳感器132和134,但是車輛1可以具有位于門或車輛的外部、位于門的內(nèi)側(cè)的或車輛的內(nèi)側(cè)的更多圖像傳感器。車輛1可以包括前門206和后門208。距離傳感器136可以位于后門208。雖然圖3顯示了位于后門的一個距離傳感器106,但是車輛1可以具有位于門或車輛的外部、門的內(nèi)側(cè)或車輛的內(nèi)側(cè)的更多的一個或多個距離傳感器。

圖3是用于打開車輛的門的處理300的流程圖。在302,控制器100可以確定第一條件是否滿足。示例性第一條件可以是車輛是否被停放。例如,控制器100可以確定操作者通過將傳動裝置放置在停放位置來停放車輛。在另一示例中,操作者接口110可以被配置為檢測操作者的動作與停放車輛一致。操作者接口110可以產(chǎn)生可以傳送至控制器100的信號??刂破?00可以基于所接收的信號確定車輛被停放。另一示例性第一條件可以是門是否鎖定。例如,控制器100可以確定在操作者離開車輛之后門被操作者(經(jīng)由例如遙控鑰匙)或控制器100鎖定。如果第一條件可以滿足(302至304的箭頭為“是”),那么處理可以進行至304。

在304,控制器100可以控制第一圖像傳感器捕獲在其視野(fov)內(nèi)的周圍的第一圖像。例如,參考圖3,控制器100可以控制圖像傳感器132捕獲第一圖像。

在306,控制器100可以確定第二條件是否滿足。示例性第二條件可以是車輛是否停用。在停放車輛之后停用車輛可以指示操作者可能打開門并離開車輛。在一些實施方式中,控制器100可以確定操作者通過停止引擎(如,在車輛是傳統(tǒng)的內(nèi)燃機車輛的情況下)或關(guān)閉車輛電源(如,在車輛是電動車輛或混合動力車輛的情況下)來停用車輛。在一些實施方式中,第二條件在門被解鎖的情況下滿足。例如,控制器100可以確定門被操作者(經(jīng)由例如遙控鑰匙)或控制器100鎖定。再次參考圖3,如果第二條件可以滿足(306至308的箭頭為“是”),那么處理可以進行至308。

在308,控制器100可以控制第一圖像傳感器捕獲第二圖像。例如,參考圖2,控制器100可以在車輛被停用的情況下控制圖像傳感器132捕獲第二圖像。在其他實施方式中,控制器100可以在門被操作者或控制器100解鎖的情況下控制圖像傳感器132捕獲第二圖像。

在310,控制器100可以從圖像傳感器132接收第一和第二圖像??刂破?00還可以分析第一和第二圖像。例如,在一些實施方式中,控制器100可以對比第一圖像和第二圖像??刂破?00可以例如確定第一圖像中的每一個像素的像素值與第二圖像中的每一個對應(yīng)的像素的像素值之間的區(qū)別??刂破?00可以基于對第一和第二圖像的分析進一步檢測車輛1外側(cè)的一個或多個物體。僅通過示例的方式,控制器100可以基于所確定的第一圖像中的每一個像素的像素值與第二圖像中的每一個對應(yīng)的像素的像素值之間的區(qū)別來檢測一個或多個物體。可替換地或額外地,控制器100可以使用諸如邊緣檢測算法的圖像處理技術(shù)來根據(jù)第一和第二圖像檢測一個或多個物體。還可以預(yù)見到用于識別物體的諸如圖案識別、立體成像或圖像重建的其他技術(shù)。控制器100還可以基于第一和第二圖像檢測所檢測的一個或多個物體的形狀和/或大小。在一些實施方式中,控制器100可以進一步基于第一和第二圖像來確定所檢測的一個或多個物體與車輛的一部分之間的距離。

圖4是根據(jù)于此所公開的一些實施方式的車輛1的示出的示意性俯視圖。如圖4所示,控制器100可以基于第一和第二圖像來檢測物體402??刂破?00還可以基于第一和第二圖像來確定物體402的形狀和/或大小??刂破?00可以進一步確定物體402與車輛的一部分(如,前門206)之間的距離。

在一些實施方式中,控制器100還可以控制距離傳感器來確定所檢測的一個或多個物體與車輛的一部分之間的距離。例如,參考圖4,控制器100可以控制距離傳感器136來確定物體402與車輛的一部分(如,前門206)之間的距離。

可替換地或額外地,在一些實施方式中,控制器100可以控制第二圖像傳感器(如,圖2中所示的圖像傳感器134)捕獲在其視野中的車輛周圍的第三圖像??刂破?00可以基于第一圖像、第二圖像和第三圖像來重建車輛的周圍。例如,控制器100可以基于第一圖像、第二圖像和/或第三圖像產(chǎn)生車輛周圍的重建圖像。僅通過示例的方式,控制器100可以基于第二和第三圖像產(chǎn)生立體圖像。還可以預(yù)見到用于重建車輛周圍并檢測車輛外側(cè)的一個或多個物體的其他技術(shù)(諸如計算機視覺和/或圖像識別技術(shù))。

再次參考圖3,在312,控制器100可以確定所檢測的一個或多個物體是否在從初始位置移動至第一目標(biāo)位置的規(guī)劃路徑內(nèi)。如果確定沒有物體在規(guī)劃路徑內(nèi),那么控制器100可以指示控制接口120控制一個或多個致動器122將門根據(jù)規(guī)劃路徑移動至目標(biāo)位置。另一方面,如果確定至少一個物體被檢測在規(guī)劃路徑內(nèi)(312至314的箭頭為“是”),那么處理可以進行至314。通過示例的方式,參考圖4,控制器100可以基于例如物體402的形狀和/或大小,和/或物體402與前門206之間的距離來確定物體402在前門206從其關(guān)閉位置移動至第一目標(biāo)位置的規(guī)劃路徑內(nèi)。

再次參考圖3,在314,控制器100可以控制一個或多個致動器122以使得門不會根據(jù)規(guī)劃路徑移動。因而,可以阻止門接觸一個或多個物體。在其他實施方式中,控制器100可以產(chǎn)生用于激活保護機構(gòu)123的控制信號以阻止門根據(jù)規(guī)劃路徑移動至第一目標(biāo)位置。在一些實施方式中,保護機構(gòu)123可以被配置為提供阻止門移動的電磁力。在一些實施方式中,門被稍微打開但是當(dāng)其檢測到物體在規(guī)劃路徑內(nèi)時在其到達目標(biāo)位置之前停止。控制器100還可以在其確定至少一個物體在規(guī)劃路徑內(nèi)時驅(qū)動警告器121以提供視覺或聲音警報。

可替換地或額外地,在一些實施方式中,控制器100可以確定門可以移動至的第二目標(biāo)位置,以使得門不會接觸一個或多個物體??刂破?00還可以控制一個或多個致動器122來移動門至第二目標(biāo)位置??商鎿Q地或額外地,在一些實施方式中,控制器100可以確定門可以在樞軸上轉(zhuǎn)動的最大角度,以使得門會接觸所檢測的一個或多個物體。控制器100還可以驅(qū)動保護機構(gòu)以阻止門在樞軸上轉(zhuǎn)動超過所確定的最大角度。

在一些實施方式中,再次參考圖3,在314,如果確定至少一個物體被檢測到處于門從其初始位置移動至第一目標(biāo)位置的規(guī)劃路徑內(nèi),那么控制器100可以首先確定所檢測的物體是否在捕獲第二圖像的預(yù)定時間周期(如,5秒)之后不再在規(guī)劃路徑內(nèi)。例如,控制器100可以在捕獲第二圖像之后5秒控制圖像傳感器132捕獲第三圖像。控制器100還可以使用在本公開中其他地方描述的技術(shù)基于第一圖像、第二圖像和/或第三圖像來檢測一個或多個物體??刂破?00可以進一步使用在本公開中其他地方描述的技術(shù)確定任何所檢測的物體是否仍在規(guī)劃路徑內(nèi)。如果確定沒有物體在規(guī)劃路徑內(nèi),那么門可以根據(jù)規(guī)劃路徑移動至第一目標(biāo)位置。另一方面,如在本公開中其他地方所描述的,控制器100可以阻止門移動至第一目標(biāo)位置。

圖5是根據(jù)一些實施方式的用于打開車門的另一示例性處理的流程圖。在502,如在本公開中其他地方所描述的,控制器100可以確定車輛是否被停放(或者車輛是否被停用)。參考圖4,如果是這樣的話,后視鏡202和/或后視鏡204可以由操作者折疊或基于控制器100產(chǎn)生的控制信號自動折疊。在504,如在本公開中其他地方所描述的,控制器100還可以控制圖像傳感器132(如圖2所示)捕獲第一圖像。在506,控制器100可以確定車輛是否被激活(或門是否被解鎖)。如果是這樣的話,處理可以進行至508。例如,操作者可以回到車輛并經(jīng)由例如遙控鑰匙激活車輛(和/或解鎖門)??刂破?00然后可以確定車輛被激活(和/或門被解鎖),并且處理可以繼續(xù)至508。

在508,如在本公開中其他地方所描述的,控制器100可以控制圖像傳感器132捕獲第二圖像。在一些實施方式中,控制器100可以控制圖像傳感器132在后視鏡202展開之前捕獲第二圖像。在510,如在本公開中其他地方所描述的,控制器100可以基于第一和第二圖像檢測車輛1外側(cè)的一個或多個物體。例如,控制器100可以基于第一和第二圖像確定是否在車輛周圍存在任何改變。如果是這樣的話,控制器100可以展開后視鏡202并控制圖像傳感器132捕獲第三圖像。如在本公開中其他地方所描述的,控制器100還可以基于第一圖像、第二圖像和/或第三圖像檢測車輛1外側(cè)的一個或多個物體。例如,如在本公開中其他地方所描述的,控制器100可以基于第一圖像、第二圖像和/或第三圖像重建車輛1的周圍。僅通過示例的方式,參考圖4,控制器100可以基于第一圖像、第二圖像和/或第三圖像檢測物體402。如在本公開中其他地方所描述的,控制器100可以進一步確定任何所檢測的物體(如,物體402)的形狀和/或大小。控制器100還可以使用在本公開中其他地方所描述的技術(shù)基于第一圖像、第二圖像和/或第三圖像來確定物體402與前門206之間的距離。如在本公開中其他地方所描述的,控制器100可以進一步控制一個或多個距離傳感器來確定任何所檢測的物體與車輛的一部分之間的距離。

在512,如在本公開中其他地方所描述的,控制器100可以確定所檢測的一個或多個物體是否處于門從其初始位置移動至第一目標(biāo)位置的規(guī)劃路徑。如在本公開中其他地方所描述的,如果確定沒有物體處于規(guī)劃路徑內(nèi),那么門可以根據(jù)規(guī)劃路徑進行移動。如在本公開中其他地方所描述的,如果確定至少一個物體處于規(guī)劃路徑內(nèi),那么在514,控制器100可以阻止門根據(jù)規(guī)劃路徑移動。例如,如以上所描述的,控制器100可以激活保護機構(gòu)123以阻止門移動。

對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說顯而易見的是,可以對所公開的系統(tǒng)和方法進行各種修改和改變。在考慮系統(tǒng)和方法的說明和實踐的情況下其他實施方式對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是顯而易見的。意圖在于本說明和示例僅考慮作為示例,其真實范圍由以下權(quán)利要求書及其等同來表明。

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