本公開涉及配備有計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)的車輛，所述計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)被配置為檢測接近的車輛并向駕駛員提供用于增強(qiáng)對(duì)接近的車輛的意識(shí)的發(fā)光顯示器。

背景技術(shù)：

車輛上的后視鏡和側(cè)視鏡向車輛的駕駛員提供從后方接近的車輛的直接視覺。然而，特別是在駕駛員幾乎沒有時(shí)間去看鏡子中的其它車輛時(shí)，從視覺上確定車輛距離多遠(yuǎn)或車輛正以多快的速度接近可能是很困難的。這可能影響駕駛員確定改變車道是否安全的能力。

當(dāng)前許多的車輛配備有主動(dòng)盲區(qū)規(guī)避系統(tǒng)。這些系統(tǒng)通常包括被配置為在駕駛員難以觀察的車輛的盲區(qū)中檢測物體的傳感器。在物體處于盲區(qū)中時(shí)，側(cè)視鏡上的燈被點(diǎn)亮。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，一種車輛包括后視鏡、多個(gè)傳感器和控制器。所述傳感器被配置為檢測所述車輛后方的第二車輛的相對(duì)距離和相對(duì)速度。所述控制器被配置為：點(diǎn)亮后視鏡上的在第二車輛在后視鏡中出現(xiàn)的位置處的彩色顯示器，并且基于所述相對(duì)距離和相對(duì)速度來改變所述彩色顯示器的顏色。

所述控制器可被配置為：(1)響應(yīng)于所述相對(duì)距離小于第一距離閾值并且所述相對(duì)速度超過第一速度閾值，將所述顏色變?yōu)榧t色；(2)響應(yīng)于所述相對(duì)距離超過第二距離閾值或者所述相對(duì)速度小于第二速度閾值，將所述顏色變?yōu)榫G色；(3)響應(yīng)于所述相對(duì)距離小于第一距離閾值并且所述相對(duì)速度在第一速度閾值與第二速度閾值之間，將所述顏色變?yōu)辄S色，其中，第二距離閾值不小于第一距離閾值并且第二速度閾值不大于第一速度閾值。

在另一個(gè)實(shí)施例中，提供一種在車輛中增強(qiáng)駕駛員意識(shí)的方法。所述方法包括：檢測接近所述車輛的第二車輛的相對(duì)距離和相對(duì)速度，點(diǎn)亮后視鏡上的在第二車輛在后視鏡中出現(xiàn)的位置處的彩色顯示器，基于所述相對(duì)距離和相對(duì)速度來改變所述彩色顯示器的顏色。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述改變步驟包括：響應(yīng)于所述相對(duì)距離小于第一距離閾值并且所述相對(duì)速度超過第一速度閾值，將所述顏色變?yōu)榧t色。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述改變步驟包括：響應(yīng)于所述相對(duì)距離超過第二距離閾值或者所述相對(duì)速度小于第二速度閾值，將所述顏色變?yōu)榫G色，其中，第二距離閾值不小于第一距離閾值并且第二速度閾值不大于第一速度閾值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還包括：根據(jù)預(yù)期碰撞時(shí)間，改變所述彩色顯示器的顏色，其中，預(yù)期碰撞時(shí)間是基于第二車輛的相對(duì)距離和相對(duì)速度的。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還包括：響應(yīng)于預(yù)期碰撞時(shí)間小于第一閾值而將所述顏色變?yōu)榧t色，響應(yīng)于預(yù)期碰撞時(shí)間超過第一閾值但未超過第二閾值而將所述顏色變?yōu)辄S色，響應(yīng)于預(yù)期碰撞時(shí)間超過第二閾值而將所述顏色變?yōu)榫G色。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還包括：在后視鏡上顯示預(yù)期碰撞時(shí)間。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還包括：基于駕駛員輸入來點(diǎn)亮側(cè)視鏡上的轉(zhuǎn)向信號(hào)，并且基于所述第二車輛的相對(duì)距離和相對(duì)速度來改變所述轉(zhuǎn)向信號(hào)的顏色。

在又一個(gè)實(shí)施例中，一種車輛包括攝像機(jī)，所述攝像機(jī)被配置為記錄所述車輛后方場景的圖像。多個(gè)傳感器被配置為確定所述車輛后方的第二車輛的相對(duì)距離和相對(duì)速度。顯示器被配置為顯示所述圖像?？刂破鞅慌渲脼樵谒鰣D像中檢測第二車輛，并且用顏色點(diǎn)亮所述顯示器上的第二車輛，所述顏色基于所述第二車輛的相對(duì)速度和相對(duì)距離而改變。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛，所述車輛包括攝像機(jī)、多個(gè)傳感器、顯示器和控制器，所述攝像機(jī)被配置為記錄所述車輛后方場景的圖像；所述多個(gè)傳感器被配置為確定所述車輛后方的第二車輛的相對(duì)距離和相對(duì)速度；所述顯示器被配置為顯示所述圖像；所述控制器被配置為在所述圖像中檢測第二車輛，并且用顏色點(diǎn)亮所述顯示器上的第二車輛，所述顏色基于所述第二車輛的相對(duì)速度和相對(duì)距離而改變。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制器被配置為：響應(yīng)于所述相對(duì)距離小于第一距離閾值并且所述相對(duì)速度超過第一速度閾值，將所述顏色變?yōu)榧t色。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制器被配置為：響應(yīng)于所述相對(duì)距離超過第二距離閾值或者所述相對(duì)速度小于第二速度閾值，將所述顏色變?yōu)榫G色，其中，第二距離閾值不小于第一距離閾值并且第二速度閾值不大于第一速度閾值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制器被配置為：根據(jù)預(yù)期碰撞時(shí)間來改變所述顏色，其中，預(yù)期碰撞時(shí)間是基于所述相對(duì)速度和相對(duì)距離的。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制器被配置為：在所述顯示器上顯示預(yù)期碰撞時(shí)間。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制器被配置為：使用在顯示器上與第二車輛重疊的半透明顏色點(diǎn)亮第二車輛。

附圖說明

圖1是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的車輛檢測系統(tǒng)的俯視示意圖；

圖2是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的在觀看后視鏡時(shí)的對(duì)出現(xiàn)在后視鏡中的車輛設(shè)置彩色著色的車輛后方環(huán)境的視圖；

圖3a至圖3c是車廂和側(cè)視鏡的多個(gè)視圖，在所述視圖中，側(cè)視鏡設(shè)置有基于接近的車輛以各種顏色點(diǎn)亮的發(fā)光轉(zhuǎn)向信號(hào)；

圖4是根據(jù)本公開的多個(gè)實(shí)施例的示出多個(gè)彩色顯示器位置的側(cè)視鏡和車廂的視圖；

圖5是示出了由至少一個(gè)控制器實(shí)施的用于檢測接近的車輛并警告駕駛員以提高整體意識(shí)的算法的示例的流程圖。

具體實(shí)施方式

在此描述了本公開的實(shí)施例。然而，應(yīng)理解的是，所公開的實(shí)施例僅為示例并且其它實(shí)施例可采用各種和替代的形式。附圖不必按比例繪制；一些特征可被夸大或最小化以示出特定組件的細(xì)節(jié)。因此，在此公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)被解釋為具有限制性，而僅作為用于教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員以多種方式利用實(shí)施例的代表性基礎(chǔ)。如本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將理解的，參考任一附圖示出和描述的各種特征可與在一個(gè)或更多個(gè)其它附圖中示出的特征組合，以產(chǎn)生未明確被示出或描述的實(shí)施例。示出的特征的組合針對(duì)典型應(yīng)用提供了代表性實(shí)施例。然而，與本公開的教導(dǎo)一致的各種特征的組合和變型可被期望用于特定的應(yīng)用或?qū)嵤┓绞健?/p>

現(xiàn)在參照?qǐng)D1，用于主車輛12的主動(dòng)車輛檢測和控制系統(tǒng)10具有至少一個(gè)控制器14。至少一個(gè)控制器14可以是連接到存儲(chǔ)器并被專門配置為實(shí)現(xiàn)并執(zhí)行以下所述方法和動(dòng)作的一個(gè)或更多個(gè)微處理器、計(jì)算機(jī)或其它基于微處理器的控制器。為了簡短起見，這些硬件平臺(tái)將被簡稱為“控制器”14。

多個(gè)物體檢測裝置被連接到控制器14。這些物體檢測裝置在圖1中被表示為安裝到車輛12的多個(gè)雷達(dá)裝置16和攝像機(jī)18。例如，可將雷達(dá)裝置作為停車輔助系統(tǒng)的一部分安裝到車輛12的后保險(xiǎn)杠。雷達(dá)裝置16響應(yīng)于其視場20內(nèi)存在物體而生成物體信號(hào)。例如，攝像機(jī)18可被安裝到車輛的頂部或后保險(xiǎn)杠上，并可包括一個(gè)或更多個(gè)攝像機(jī)、ccd或cmos型裝置。多個(gè)攝像機(jī)可形成視覺系統(tǒng)以與雷達(dá)裝置協(xié)作。雷達(dá)裝置16能夠感測物體(諸如另一車輛30)的存在以及從主車輛12到物體的距離。當(dāng)將攝像機(jī)作為立體成像對(duì)使用時(shí)，攝像機(jī)一起運(yùn)行，使得其能夠檢測從車輛到物體的距離。可選地，雷達(dá)可用于檢測視場內(nèi)的物體并且視覺系統(tǒng)可被配置為確認(rèn)視場內(nèi)物體的存在并將物體的類別和尺寸提供給控制器14。在另一個(gè)實(shí)施例中，多個(gè)攝像機(jī)18可單獨(dú)使用建立的三角測量技術(shù)來確定物體的存在以及從車輛到物體的距離、確定物體的類別特征以及物體的尺寸，所述物體的尺寸可包括面積、高度或?qū)挾然蛩鼈兊慕M合。

物體檢測裝置16和18的實(shí)際位置和定位可以變化且并不意在受到限制。并且，在整個(gè)車輛中設(shè)置的物體檢測裝置16和18的數(shù)量可根據(jù)車輛的特定構(gòu)造而變化。物體檢測裝置16和18可被布置為檢測從后方接近的車輛以及可能處于盲區(qū)(駕駛員可能難以通過觀看鏡子來看所述盲區(qū))中的車輛。

應(yīng)理解的是，物體檢測裝置并不僅限于雷達(dá)裝置和攝像機(jī)。例如，根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)可使用激光雷達(dá)、聲納和其它此類裝置。這些物體檢測裝置在與由控制器14執(zhí)行的軟件結(jié)合使用時(shí)可檢測其它車輛30的尺寸以及從主車輛到其它車輛30的距離。

計(jì)時(shí)器或時(shí)間源也被連接到控制器14。隨后可將車輛12與任何接近的車輛30之間的相對(duì)距離與時(shí)間進(jìn)行比較，使得控制器14可計(jì)算接近的車輛30的靠近速度或接近速度。例如，雷達(dá)裝置16可檢測到接近的車輛30，所述接近的車輛30距車輛12有40米的距離。距離被不斷地檢測。一秒鐘以后，接近的車輛30的距離被檢測為30米?？刂破?4因此計(jì)算出靠近速度為10m/s。基于靠近速度，控制器14可通過將靠近速度與接近的車輛30的剩余距離進(jìn)行比較來確定預(yù)期碰撞時(shí)間。

速度傳感器(未示出)也連接到控制器14。速度傳感器從表示車輛的車輪轉(zhuǎn)速的數(shù)據(jù)中確定車輛12的速度。例如，合適的速度傳感器可包括在每個(gè)車輪上的傳感器，所述傳感器由控制器14進(jìn)行均分；控制器14隨后將車輪轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換為車輛速度。例如，速度傳感器的合適類型可包括齒輪傳感器(諸如在防抱死制動(dòng)系統(tǒng)上使用的齒輪傳感器)。

通過使用來自速度傳感器的數(shù)據(jù)，控制器14可粗略估計(jì)接近的車輛30的實(shí)際速度。為此，控制器14將接近的車輛30的相對(duì)靠近距離與主車輛12的實(shí)際速度進(jìn)行比較。根據(jù)下面概述的方法，可向車輛的駕駛員提示計(jì)算出的接近的車輛的實(shí)際速度或者以其它方式從視覺上向車輛的駕駛員提供計(jì)算出的接近的車輛的實(shí)際速度。

在駕駛時(shí)改變車道往往是危險(xiǎn)的但又必要的操作。后視鏡和側(cè)視鏡被設(shè)置在車輛上，以提高駕駛員在試圖改變車道時(shí)的意識(shí)。然而，以快速掃視的方式確定其它車輛正以多快的速度接近往往是很困難的。并且，如果駕駛員在試圖從視覺上確定接近的車輛正以多快的速度行駛以及改變車道是否安全時(shí)將其視線從道路移開太長的時(shí)間，則駕駛員正在將其自身(和其它乘員)置于危險(xiǎn)中。

本公開的各個(gè)實(shí)施例包括用于檢測即將到來的車輛的主動(dòng)車輛檢測系統(tǒng)以及向駕駛員提供用于增強(qiáng)意識(shí)的數(shù)據(jù)的相應(yīng)視覺提示，從而幫助駕駛員確定改變車道是否安全。根據(jù)以下所述的實(shí)施例，物體檢測裝置確定接近的車輛相對(duì)于駕駛員的車輛的位置和速度。通過使用顏色(例如，紅色、黃色和綠色)點(diǎn)亮后視鏡或側(cè)視鏡上的特定區(qū)域來從視覺上將該信息提供給駕駛員，以及時(shí)向駕駛員提供對(duì)周圍環(huán)境增強(qiáng)的意識(shí)。這可以有助于幫助駕駛員確定改變車道是否安全。

參照?qǐng)D2，示出了如通過后視鏡41看到的環(huán)境的視圖40。在該鏡子中示出了三個(gè)不同車輛42、44和46，以向駕駛員指示三個(gè)車輛在駕駛員的車輛后方并且潛在地接近駕駛員的車輛。提供隨附的數(shù)據(jù)52、54和56，所述隨附的數(shù)據(jù)52、54和56針對(duì)每個(gè)相應(yīng)的車輛42、44和46提供信息。該數(shù)據(jù)可包括相應(yīng)車輛的速度、從駕駛員的車輛到所述車輛的距離以及預(yù)期碰撞時(shí)間。還可通過鏡子中的led或其它光源將該數(shù)據(jù)以視覺方式提供給駕駛員。按照上面所提供的，可基于確定的接近的車輛的靠近速度以及從駕駛員的車輛到接近的車輛的距離來確定預(yù)期碰撞時(shí)間。

后視鏡包括殼體，在所述殼體中設(shè)置有光源(諸如led等)。光源被連接到控制器14?；趶闹鬈囕v到其它車輛的距離，并且基于其它車輛的靠近速度或?qū)嶋H速度，控制器被配置為點(diǎn)亮鏡子上的彩色顯示器。彩色顯示器可在其它車輛在鏡子中出現(xiàn)的位置處出現(xiàn)，或者可選地，彩色顯示器可在鏡子中的固定位置出現(xiàn)?；诖_定的接近的車輛的靠近速度以及從駕駛員的車輛到接近的車輛的距離(例如，預(yù)期碰撞時(shí)間)，點(diǎn)亮的彩色顯示器可以是紅色、黃色或綠色的。

如果預(yù)期碰撞時(shí)間小于第一預(yù)定時(shí)間閾值(例如，2秒)，則彩色顯示器為紅色，以指示不建議改變車道。如果預(yù)期碰撞時(shí)間超過該第一預(yù)定時(shí)間閾值但小于第二預(yù)定時(shí)間閾值(例如，4秒)，則彩色顯示器為黃色，以指示如果駕駛員改變車道則存在潛在的危險(xiǎn)。如果預(yù)期碰撞時(shí)間超過第二預(yù)定時(shí)間閾值，則彩色顯示器為綠色，以指示執(zhí)行車道改變是安全的。當(dāng)然，這些顏色不意在受到限制，所述第一閾值和所述第二閾值兩者也不意在受到限制。這些閾值可被預(yù)先確定并被設(shè)置為會(huì)區(qū)分什么會(huì)被視為是“安全的”車道改變或“不安全的”車道改變的任意時(shí)間值。

針對(duì)控制器如何確定在何處點(diǎn)亮彩色顯示器來設(shè)想各種實(shí)施例。在一個(gè)實(shí)施例中，后視鏡實(shí)際上是顯示來自放置在車輛的后擋風(fēng)玻璃附近的攝像機(jī)(所述攝像機(jī)被配置為記錄車輛后方的場景)的視頻饋送的視頻顯示器?？刂破麟S后在位于車廂中的通常安裝了常規(guī)后視鏡的屏幕上顯示記錄的場景。用于在屏幕上顯示場景的系統(tǒng)設(shè)置有形狀檢測軟件，以識(shí)別出現(xiàn)在顯示器上的車輛的外觀?？刂破麟S后將在屏幕上示出的車輛與由物體檢測裝置提供的數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)，以使視頻饋送中正在行駛的那些車輛42、44和46與對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)參數(shù)組52、54和56相關(guān)聯(lián)?；诖_定的車輛在屏幕上的位置，控制器可基于車輛的相對(duì)距離和相對(duì)速度對(duì)所述車輛進(jìn)行突出顯示、著色或以其它方式將所述車輛著色成紅色、黃色或綠色。

在另一個(gè)實(shí)施例中，后視鏡是常規(guī)的鏡子，但是它的殼體還包括鏡子后面的led或其它光源，以點(diǎn)亮出現(xiàn)在鏡子中的車輛的位置。為此，后視鏡可在殼體內(nèi)配備有其自己的攝像機(jī)，并且控制器可包括用于確定駕駛員面部和/或眼睛的位置的面部識(shí)別軟件?；谠撐恢?，控制器可為駕駛員推斷車輛將會(huì)在鏡子中何處出現(xiàn)。隨著駕駛員移動(dòng)其頭部，車輛42、44和46在鏡子中的位置也會(huì)改變，具有相關(guān)控制器的鏡子中的攝像機(jī)可相應(yīng)地移動(dòng)點(diǎn)亮的彩色顯示器的位置。

在又一個(gè)實(shí)施例中，攝像機(jī)中的一個(gè)還是車道檢測系統(tǒng)的一部分，使得攝像機(jī)和控制器可確定行駛的車道。視場可以是至少三個(gè)車道，所述至少三個(gè)車道包括車輛正在行駛的車道以及直接左轉(zhuǎn)和直接右轉(zhuǎn)的車道。汽車在該車道中的相對(duì)速度和相對(duì)距離將使得后視鏡中的在鏡子的左、中或右區(qū)域中的相應(yīng)led與駕駛員將從后視鏡看到的車道一致。

設(shè)置在后視鏡上的實(shí)際彩色顯示器可以以各種形式出現(xiàn)。在非限制性的示例中，在鏡子中出現(xiàn)的車輛可設(shè)置有以下形式：(1)圍繞該車輛帶顏色的框，(2)在該車輛下方、上方或側(cè)部的帶顏色的線，(3)在該車輛周圍的光環(huán)。在其它實(shí)施例中，控制器被簡單配置為在不考慮車輛在鏡子中出現(xiàn)的位置的情況下激活鏡子中的位于固定的(consistent)預(yù)定位置處的紅燈、黃燈或綠燈。在該實(shí)施例中，駕駛員可快速掃視以看到任何點(diǎn)亮的顏色，從而確定車道改變是否安全，而無需在鏡子中尋找個(gè)別車輛。

控制器14可被配置為在接近的車輛被確定為距主車輛的距離超過預(yù)定閾值的情況下，不在出現(xiàn)在鏡子中的接近的車輛周圍提供彩色顯示器。例如，如果傳感器或攝像機(jī)檢測到距離主車輛100米遠(yuǎn)的車輛，則控制器可不提供相應(yīng)的彩色顯示器，這是因?yàn)檐囕v超出80米的預(yù)定距離閾值。該預(yù)定距離閾值可根據(jù)車輛的特性進(jìn)行設(shè)置，而不意在受到限制。此外，預(yù)定距離閾值可隨著主車輛速度變化而變化。例如，當(dāng)主車輛正以增加的速度行駛時(shí)，預(yù)定距離閾值可在距離上增加，以利用色顯示器提供更多車輛。

可連同使用預(yù)定距離閾值一起，使用用于顯示彩色顯示器的預(yù)定的預(yù)期碰撞時(shí)間閾值來配置控制器。在一個(gè)示例中，任何檢測到的具有大于10秒的預(yù)期碰撞時(shí)間的接近車輛將不會(huì)使得控制器激活用于該車輛的彩色顯示器。

圖3a至圖3c示出了可通過控制器基于接近的車輛的相對(duì)距離和相對(duì)速度來命令的附加安全預(yù)防措施。側(cè)視鏡60可包括點(diǎn)亮的轉(zhuǎn)向信號(hào)顯示器，以向外部車輛發(fā)出駕駛員意圖轉(zhuǎn)向或改變車道的警告。本公開設(shè)想響應(yīng)于以上所述的控制來改變這些轉(zhuǎn)向信號(hào)顯示器的顏色。如果任何檢測到的接近的車輛使得控制器激活“紅色”的彩色顯示器，指示由于接近的車輛的相對(duì)距離和相對(duì)速度而使得改變車道是不安全或不可取的，則還將以“紅色”點(diǎn)亮側(cè)視鏡上的轉(zhuǎn)向信號(hào)(如在圖3a中示出為62)。在使用中，轉(zhuǎn)向信號(hào)將響應(yīng)于車輛的駕駛員推動(dòng)車廂內(nèi)的轉(zhuǎn)向信號(hào)拉桿而在側(cè)視鏡上點(diǎn)亮；在側(cè)視鏡上點(diǎn)亮的轉(zhuǎn)向信號(hào)將具有與在后視鏡中出現(xiàn)的顏色相對(duì)應(yīng)的顏色。如果后視鏡中的任何一個(gè)車輛被著色成紅色，則轉(zhuǎn)向信號(hào)將相應(yīng)地在62被點(diǎn)亮成紅色。在后視鏡中沒有任何車輛被著色成紅色的情況下，轉(zhuǎn)向信號(hào)將被點(diǎn)亮成黃色(如在圖3b中示出為64)，或者，如果沒有車輛被著色成黃色，則轉(zhuǎn)向信號(hào)將被點(diǎn)亮成綠色(如在圖3c中示出為66)，以指示改變車道是安全的。

圖4示出了在使用本公開概述的控制系統(tǒng)時(shí)的車輛12內(nèi)部以及側(cè)視鏡60的透視圖。后視鏡中的車輛被著色成紅色、黃色或綠色。側(cè)視鏡60上的轉(zhuǎn)向信號(hào)62、64和66根據(jù)以上描述而被點(diǎn)亮。

中控臺(tái)也設(shè)置有發(fā)光顯示器，諸如在本領(lǐng)域中已知的多媒體顯示器。例如，在車輛倒車時(shí)，中控臺(tái)顯示器可顯示來自后置攝像機(jī)的視頻饋送。由后視攝像機(jī)或任何相應(yīng)的雷達(dá)裝置檢測到的任何物體可響應(yīng)于其預(yù)期碰撞時(shí)間或其相對(duì)于車輛的相對(duì)距離和相對(duì)速度而被著色成紅色、黃色或綠色。

圖5示出了由控制器實(shí)施的用于根據(jù)以上所述的系統(tǒng)提高車輛駕駛員的視覺意識(shí)的示例性算法100的流程圖。在102，控制器從攝像機(jī)、雷達(dá)裝置和/或以上所述的其它物體檢測裝置接收信號(hào)。這些信號(hào)由處理器進(jìn)行處理，以確定哪些物體或其它車輛正在從后方接近。

在104，控制器從物體檢測裝置接收關(guān)于距接近的車輛的距離以及接近的車輛的相對(duì)速度(例如，靠近速度)的信號(hào)。對(duì)于每個(gè)接近的車輛，控制器被配置為根據(jù)以上所提供的描述確定從主車輛到接近的車輛的距離、接近的車輛與主車輛相比的速度以及可選地接近的車輛的實(shí)際速度。在106，控制器隨后處理該信息以確定接近的車輛的各自的預(yù)期碰撞時(shí)間(即，接近的車輛與主車輛碰撞將花費(fèi)的時(shí)間)。可將該信息可選地顯示給駕駛員。

在108，控制器將接近的車輛的測量距離與(以上討論的)預(yù)定距離閾值進(jìn)行比較。如果該車輛的距離超過預(yù)定距離閾值，則控制器將不會(huì)在鏡子上提供與該車輛對(duì)應(yīng)的發(fā)光或彩色顯示器；控制器將返回到102。

在110，根據(jù)以上所提供的描述，控制器將預(yù)期碰撞時(shí)間與第一時(shí)間閾值進(jìn)行比較。這允許控制器確定什么顏色應(yīng)被點(diǎn)亮供駕駛員查看，并解釋為安全的車道改變或不安全的車道改變。在110，如果預(yù)期碰撞時(shí)間超過第一時(shí)間閾值，則在112，在后視鏡中出現(xiàn)的接近的車輛被設(shè)置有綠色的彩色顯示器。

在114，如果預(yù)期碰撞時(shí)間未超過第一時(shí)間閾值但是超過比第一時(shí)間閾值小的第二時(shí)間閾值，則在116，在后視鏡中出現(xiàn)的接近的車輛被設(shè)置有黃色的彩色顯示器。

在114，如果預(yù)期碰撞時(shí)間既沒有超過第一時(shí)間閾值也沒有超過第二時(shí)間閾值，則在118，在后視鏡中出現(xiàn)的接近的車輛被設(shè)置有紅色的彩色顯示器。

在此公開的處理、方法或算法可被傳輸?shù)教幚硌b置、控制器或計(jì)算機(jī)/通過處理裝置、控制器或計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)，其中，所述處理裝置、控制器或計(jì)算機(jī)可包括任何現(xiàn)有的可編程電子控制單元或?qū)Ｓ秒娮涌刂茊卧?。類似地，所述處理、方法或算法可按照多種形式被存儲(chǔ)為可由控制器或計(jì)算機(jī)執(zhí)行的數(shù)據(jù)和指令，其中，所述多種形式包括但不限于：永久地存儲(chǔ)在非可寫存儲(chǔ)介質(zhì)(諸如rom裝置)上的信息以及可改變地存儲(chǔ)在可寫存儲(chǔ)介質(zhì)(諸如，軟盤、磁帶、cd、ram裝置和其它磁性介質(zhì)和光學(xué)介質(zhì))上的信息。所述處理、方法或算法還可在軟件可執(zhí)行對(duì)象中被實(shí)現(xiàn)?？蛇x地，可使用合適的硬件組件(諸如，專用集成電路(asic)、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)、狀態(tài)機(jī)、控制器或者其它硬件組件或裝置)或者硬件、軟件和固件組件的組合來整體或部分地實(shí)現(xiàn)所述處理、方法或算法。

雖然以上描述了示例性實(shí)施例，但是這些實(shí)施例并不意在描述權(quán)利要求所涵蓋的所有可能的形式。說明書中所使用的詞語為描述性詞語而非限制性詞語，并且應(yīng)理解的是，在不脫離本公開的精神和范圍的情況下可以做出各種改變。如前所述，可將各種實(shí)施例的特征進(jìn)行組合以形成本發(fā)明的可能未被明確描述或示出的進(jìn)一步的實(shí)施例。盡管針對(duì)一個(gè)或更多個(gè)期望的特性，各種實(shí)施例已被描述為提供優(yōu)點(diǎn)或優(yōu)于其它實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，根據(jù)特定的應(yīng)用和實(shí)施方式，一個(gè)或更多個(gè)特征或特性可被折衷以實(shí)現(xiàn)期望的整體系統(tǒng)屬性。這些屬性可包括但不限于成本、強(qiáng)度、耐用性、生命周期成本、市場性、外觀、包裝、尺寸、可維護(hù)性、重量、可制造性、裝配的容易性等。因此，在任何實(shí)施例被描述為在一個(gè)或更多個(gè)特性上不如其它實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的實(shí)施方式的程度上，這些實(shí)施例并不在本公開的范圍之外，并且可被期望用于特定的應(yīng)用。