本發(fā)明涉及一種組合監(jiān)控方法及監(jiān)控系統(tǒng)，尤其涉及一種艇、地、機組合監(jiān)控方法及監(jiān)控系統(tǒng)。本發(fā)明屬于浮空器領(lǐng)域，具體涉及系留艇、無人機、地面監(jiān)控站集成于一輛多功能車上，實現(xiàn)長期滯空、區(qū)域搜索+快速前出、抵近偵查配合聯(lián)動，完成監(jiān)控、探測、預(yù)警等多用途作業(yè)任務(wù)。

背景技術(shù)：

無論是微型系留艇還是無人機，均存在各自的功能缺陷。微型系留艇雖然可長期滯空、凝視監(jiān)控，但部署時間長，不能實現(xiàn)抵近探測，在探測距離和精準(zhǔn)探測上存在不足；無人機可前出探測，但有效載荷能力低，連續(xù)工作時間有限，不能實現(xiàn)持續(xù)警戒探測，在探測時間和廣域探測上存在不足。

為同時實現(xiàn)多載荷并行作業(yè)，達(dá)到長期滯空和選擇性抵近探測的目的，若既配備系留艇系統(tǒng)又配備無人機系統(tǒng)，各自均包括昂貴的車載設(shè)備，系留艇一般由兩車一艇構(gòu)成，即一輛錨泊車、一輛氫氣保障車和一個系留艇。無人機一般由一車一機構(gòu)成，即一輛指控車和一架無人機。因此，既配備系留艇系統(tǒng)又配備無人機系統(tǒng)構(gòu)建的監(jiān)控系統(tǒng)龐大、集成性差、成本高。若采用僅配備系留艇的空中監(jiān)控系統(tǒng)，為實現(xiàn)搜索與跟蹤一體化，有效載荷、地面系統(tǒng)、保障系統(tǒng)等的代價又會顯著增大。傳統(tǒng)系留艇要實現(xiàn)探測與識別，需要攜帶較大重量的載荷設(shè)備。例如，如果單獨使用系留艇監(jiān)控，系留艇升空200m，要實現(xiàn)60km半徑范圍內(nèi)的探測識別功能，載荷設(shè)備總重量大約需要60kg。

另外在單機或單系統(tǒng)探測系統(tǒng)中，平臺僅是前置傳感器，探測數(shù)據(jù)缺乏必要的數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)融合等手段，分系統(tǒng)信息無法互聯(lián)互通，反饋響應(yīng)不及時，實用性較差。

國內(nèi)和國外一般只單獨對系留艇、無人機進(jìn)行研究，尚無對于系留艇、無人機、地面監(jiān)控站集成于一輛多功能車上進(jìn)行組合監(jiān)控的方法。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問題是提供一種可及時響應(yīng)、多功能覆蓋的高性價比空中監(jiān)控系統(tǒng)，能夠彌補單機和單系統(tǒng)短板，同時實現(xiàn)空間縱向和橫向、速度和時間的多維度功能需求，實現(xiàn)信息互聯(lián)互通和瞬時響應(yīng)反饋，在具有高度集成特性，系統(tǒng)功能梯度升級的同時，成本大幅度降低，具有很強的實用性。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種艇、地、機組合監(jiān)控方法，設(shè)置多功能車、系留艇囊體、無人機、載荷設(shè)備，多功能車上設(shè)置有地面監(jiān)控站，所述載荷設(shè)備包括分別安裝于系留艇囊體、無人機上的搜索載荷設(shè)備、跟蹤識別載荷設(shè)備，所述系留艇囊體、無人機、載荷設(shè)備均與地面監(jiān)控站連接，所述搜索載荷設(shè)備用于進(jìn)行區(qū)域搜索，所述跟蹤識別載荷設(shè)備用于進(jìn)行抵近偵查，所述艇、地、機組合監(jiān)控方法包括如下步驟：

(1)將系留艇囊體展開成形并升空至工作高度；

(2)利用系留艇囊體上的搜索載荷設(shè)備進(jìn)行區(qū)域搜索；

(3)通過搜索載荷設(shè)備搜索到目標(biāo),搜索載荷設(shè)備對搜索到的目標(biāo)進(jìn)行確認(rèn)；

(4)搜索載荷設(shè)備對目標(biāo)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行測量，并將目標(biāo)的狀態(tài)參數(shù)傳送給地面監(jiān)控站；

(5)地面監(jiān)控站控制無人機起飛，無人機根據(jù)步驟(4)的狀態(tài)參數(shù)對搜索載荷設(shè)備搜索到的目標(biāo)進(jìn)行抵近跟蹤識別；

(6)無人機上的跟蹤識別載荷設(shè)備對目標(biāo)進(jìn)行持續(xù)跟蹤和識別辨認(rèn)；

(7)無人機上的跟蹤識別載荷設(shè)備得到目標(biāo)的光電成像結(jié)果，并將光電成像結(jié)果發(fā)回至地面監(jiān)控站(302)，所述光電成像結(jié)果由可見光圖像構(gòu)成或由可見光圖像和紅外圖像的迭加構(gòu)成；

(8)地面監(jiān)控站對步驟(7)中得到的光電成像結(jié)果進(jìn)行處理，顯示目標(biāo)的外形輪廓，并對目標(biāo)進(jìn)行判別；

(9)完成監(jiān)控后，將無人機、系留艇囊體進(jìn)行回收。

本發(fā)明中，利用系留艇囊體上安裝的搜索載荷設(shè)備進(jìn)行初步搜索，搜索到目標(biāo)設(shè)備后，再利用無人機進(jìn)行搜索。同時具備搜索和跟蹤識別功能的無人機一般為中大型無人機，其成本高、使用操作維護(hù)復(fù)雜，本發(fā)明利用系留艇進(jìn)行區(qū)域搜索，無人機只需抵近跟蹤識別，將功能分布后，系留艇、無人機、載荷系統(tǒng)都更加簡單，使用維護(hù)操作簡便，成本極大降低，而總體性能并不會下降。地面監(jiān)控站用于對系留艇設(shè)備、無人機設(shè)備進(jìn)行控制，并對搜索載荷設(shè)備進(jìn)行區(qū)域搜索的結(jié)果和跟蹤識別載荷設(shè)備進(jìn)行抵近偵查的結(jié)果進(jìn)行處理。搜索載荷設(shè)備、跟蹤識別載荷設(shè)備可通過光纜或通信系統(tǒng)與地面監(jiān)控站連接。

上述技術(shù)方案中，所述的步驟(3)中，搜索載荷設(shè)備通過多次掃描確認(rèn)和/或軌跡掃描的方式對搜索到的目標(biāo)進(jìn)行確認(rèn)，還包括對目標(biāo)進(jìn)行識別編號和/或設(shè)置目標(biāo)的威脅級別。通過對目標(biāo)進(jìn)行識別編號和/或設(shè)置目標(biāo)的威脅級別，可以同時對多個目標(biāo)進(jìn)行觀察，而且可以對目標(biāo)的重要性進(jìn)行區(qū)分，便于后續(xù)利用無人機進(jìn)行抵近跟蹤識別。

上述技術(shù)方案中，所述的步驟(4)中，搜索載荷設(shè)備通過測距或測角的方式對目標(biāo)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行測量，所述目標(biāo)的狀態(tài)參數(shù)包括目標(biāo)的方位、距離、速度、航向。

上述技術(shù)方案中，所述的步驟(7)中，無人機(201)上的跟蹤識別載荷設(shè)備得到目標(biāo)的運動特征和/或輻射特征和/或溫度特征和/或灰度特征和/或成像特征，利用目標(biāo)的點目標(biāo)特征和面目標(biāo)特征的數(shù)據(jù)庫知識和/或目標(biāo)的運動特征和/或輻射特征和/或溫度特征和/或灰度特征和/或成像特征得到目標(biāo)的光電成像結(jié)果。

上述技術(shù)方案中，所述的步驟(8)中，地面監(jiān)控站對光電成像結(jié)果進(jìn)行處理的過程中，通過人工判斷和/或通過已有的目標(biāo)特性庫進(jìn)行比對和/或通過設(shè)置自動識別系統(tǒng)對目標(biāo)進(jìn)行判別。

本發(fā)明還提供一種艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)，包括多功能車、系留艇囊體、無人機、載荷設(shè)備，多功能車上設(shè)置有地面監(jiān)控站，所述載荷設(shè)備包括安裝于系留艇囊體上的搜索載荷設(shè)備和安裝于無人機上的跟蹤識別載荷設(shè)備，所述系留艇囊體、無人機、載荷設(shè)備均與地面監(jiān)控站連接，所述搜索載荷設(shè)備用于進(jìn)行區(qū)域搜索，所述跟蹤識別載荷設(shè)備用于進(jìn)行抵近偵查。

本發(fā)明中，利用系留艇囊體上安裝的搜索載荷設(shè)備進(jìn)行初步搜索，搜索到目標(biāo)設(shè)備后，再利用無人機進(jìn)行搜索。同時具備搜索和跟蹤識別功能的無人機一般為中大型無人機，其成本高、使用操作維護(hù)復(fù)雜，本發(fā)明利用系留艇進(jìn)行區(qū)域搜索，無人機只需抵近跟蹤識別，將功能分布后，系留艇、無人機、載荷系統(tǒng)都更加簡單，使用維護(hù)操作簡便，成本極大降低，而總體性能并不會下降。地面監(jiān)控站用于對系留艇設(shè)備、無人機設(shè)備進(jìn)行控制，并對搜索載荷設(shè)備進(jìn)行區(qū)域搜索的結(jié)果和跟蹤識別載荷設(shè)備進(jìn)行抵近偵查的結(jié)果進(jìn)行處理。搜索載荷設(shè)備、跟蹤識別載荷設(shè)備可通過光纜或通信系統(tǒng)與地面監(jiān)控站連接。

進(jìn)一步地，所述多功能車上還設(shè)置有與所述系留艇囊體連接的系留艇氣源系統(tǒng)、系留絞盤、錨泊塔，所述系留艇氣源系統(tǒng)用于為系留艇囊體充浮升氣體，所述系留絞盤用于將所述系留艇囊體升空至工作高度以及將系留艇囊體回收，所述錨泊塔用于錨泊所述系留艇囊體。

進(jìn)一步地，所述多功能車上還設(shè)置有彈射起飛系統(tǒng)、撞網(wǎng)回收系統(tǒng)，所述彈射起飛系統(tǒng)用于輔助無人機的起飛，所述撞網(wǎng)回收系統(tǒng)用于將無人機回收。所述彈射起飛系統(tǒng)設(shè)置于所述錨泊塔上。

進(jìn)一步地，所述地面監(jiān)控站包括信號接收單元、信號處理與控制單元、無線通訊單元，所述信號接收單元、無線通訊單元均與信號處理與控制單元連接。

進(jìn)一步地，所述跟蹤識別載荷設(shè)備包括可見光攝像機和/或紅外熱像儀。通過大小視場切換，可見光攝像機實現(xiàn)白天目標(biāo)場景的成像偵查，紅外熱像儀實現(xiàn)白天不良天氣和夜間目標(biāo)場景成像偵查。通過可見光攝像機和紅外熱像儀互為補充，一方面通過可見光圖像上迭加紅外圖像(畫中畫)提升成像效果，另一方面拓展成像光譜偵查范圍。

本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是：

(1)突破囊體折疊及自控展開充氣技術(shù)，并將氣源系統(tǒng)、囊體、系留絞盤、錨泊塔與多功能車集成，實現(xiàn)系留艇的快速展開充氣，快速部署升空；

(2)創(chuàng)造性地將系留艇錨泊系統(tǒng)、氣源系統(tǒng)、無人機彈射和回收系統(tǒng)、地面監(jiān)控站等設(shè)備集成于一輛多功能車上，實現(xiàn)整個系統(tǒng)緊密融合、轉(zhuǎn)場靈活機動；

(3)多功能車可實現(xiàn)艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)的轉(zhuǎn)運、系留艇的錨泊、無人機的彈射回收，并且該多功能車還可用于地面監(jiān)控站的信息處理平臺，作為整個系統(tǒng)的信息處理平臺；

(4)采用系留艇和無人機互補的組網(wǎng)模式，通過系留艇搭載搜索載荷設(shè)備、無人機搭載跟蹤識別載荷設(shè)備，通過地面監(jiān)控站實現(xiàn)信息互聯(lián)互通，交叉融合處理，一方面可實現(xiàn)快速和長航時、廣域搜索和抵近偵查的需求，另一方面可實現(xiàn)高概率探測、高可靠識別；

(5)艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)通過將載荷分布布局，使得單機要求降低、總體指標(biāo)提升、成本顯著下降，使用范圍更廣。

(6)本發(fā)明中，無人機與系留艇結(jié)構(gòu)高度集成，可以實現(xiàn)系留艇的自動展開及撤收。此結(jié)構(gòu)集成過程中要突破多功能錨泊車空間合理利用及結(jié)構(gòu)優(yōu)化及自動化設(shè)計、囊體高壓縮比折疊、高壓氦氣儲存、無人機彈射系統(tǒng)與系留艇錨泊塔集成、無人機回收系統(tǒng)與多功能錨泊車的集成等一系列結(jié)構(gòu)設(shè)計難題。

(7)本發(fā)明的功能分布、結(jié)構(gòu)簡化，性能卻得到提升。在本發(fā)明中，要實現(xiàn)60km半徑范圍的探測與識別，將無人機與系留艇結(jié)合使用，系留艇用于探測功能，無人機用于識別功能，因此系留艇僅需攜帶30kg的載荷設(shè)備重量，因此系留艇的體積可以更小，結(jié)構(gòu)更為簡單，而無人機僅需攜帶10kg的載荷設(shè)備重量。同時，相比于利用系留艇進(jìn)行識別，無人機可以更接近于目標(biāo)，由無人機進(jìn)行抵近識別的圖像更清晰，目標(biāo)識別概率更高。這樣講探測與識別功能分布后，總的載荷重量降低，結(jié)構(gòu)更為簡單，探測識別功能更佳。

(8)本發(fā)明中，監(jiān)控系統(tǒng)融合處理，系留艇和無人機單獨使用時，都有一套監(jiān)控系統(tǒng)。本發(fā)明中，將系留艇和無人機的監(jiān)控系統(tǒng)集成為一套，有如下優(yōu)點：監(jiān)控系統(tǒng)硬件配置只需一套，軟件集成優(yōu)化，并可同時監(jiān)控兩者狀態(tài)信息；通過監(jiān)控系統(tǒng)實現(xiàn)信息互聯(lián)互通，交叉融合處理，綜合探測和識別信息，實現(xiàn)高概率探測、高可靠識別。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個實施例的艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)的總體配置圖；

圖2是本發(fā)明的艇、地、機組合監(jiān)控方法的流程示意圖；

圖中，101、系留艇囊體，102、系留艇氣源系統(tǒng)，201、無人機，202、彈射起飛系統(tǒng)，203、撞網(wǎng)回收系統(tǒng)，301、多功能車，302、地面監(jiān)控站，303、系留絞盤，304、錨泊塔，305、集裝箱

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1-2所示，一種艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)，包括系留艇、無人機201、地面設(shè)備和載荷設(shè)備。所述系留艇包括艇體、地面錨泊系統(tǒng)。所述無人機201包括機體、彈射起飛系統(tǒng)202、回收系統(tǒng)。所述地面設(shè)備包括多功能車301、地面監(jiān)控站302，其中多功能車301集成了系留艇錨泊系統(tǒng)、氣源系統(tǒng)、無人機彈射和回收系統(tǒng)、地面監(jiān)控站302，該多功能車301可用于艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)的轉(zhuǎn)運、系留艇的錨泊、無人機201的彈射起飛和回收，還可用于地面監(jiān)控站302的信息處理操作平臺，實現(xiàn)艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)的信息交互融合，實現(xiàn)整個系統(tǒng)的指揮及控制。載荷設(shè)備包括搜索載荷設(shè)備和跟蹤識別載荷設(shè)備，搜索載荷設(shè)備安裝于系留艇腹部，實現(xiàn)長期滯空和區(qū)域搜索；跟蹤識別載荷設(shè)備安裝于無人機201腹部，實現(xiàn)抵近偵查。

艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)，包括系留艇、無人機201、地面設(shè)備和載荷設(shè)備。

利用系留艇搭載搜索載荷設(shè)備實現(xiàn)長期滯空和區(qū)域搜索；利用無人機201搭載跟蹤識別載荷設(shè)備實現(xiàn)快速前出、抵近偵查；利用地面設(shè)備的多功能車301將系留艇、無人機201、載荷設(shè)備集成，實現(xiàn)快速機動部署，利用地面設(shè)備的地面監(jiān)控站302實現(xiàn)搜索載荷設(shè)備、跟蹤識別載荷設(shè)備的信息融合處理以及指揮協(xié)調(diào)工作，從而實現(xiàn)艇、地、機的組合監(jiān)控功能。

如圖1所示的本發(fā)明的艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)包括系留艇囊體101、系留艇氣源系統(tǒng)102、無人機201、彈射起飛系統(tǒng)202、撞網(wǎng)回收系統(tǒng)203、多功能車301、地面監(jiān)控站302、系留絞盤303、錨泊塔304、集裝箱305。

本發(fā)明提供了系留艇系統(tǒng)，系留艇為常規(guī)系留艇或非常規(guī)形狀系留艇，利用浮升氣體將搜索載荷設(shè)備搭載升空；所述系留艇系統(tǒng)包括：系留艇囊體101、系留艇氣源系統(tǒng)102。多功能車301上還設(shè)置有容納裝置，容納裝置可容納系留艇囊體101，容納裝置的面板可展開。容納裝置可采用集裝箱。系留艇囊體101通過氣源系統(tǒng)102快速充浮升氣體并在集裝箱305內(nèi)展開成形，并搭載搜索載荷設(shè)備升空；搜索載荷設(shè)備一般安裝于囊體腹部。系留艇氣源系統(tǒng)102主要用于為系留艇提供浮升氣體。

本發(fā)明提供了無人機系統(tǒng)，所述無人機系統(tǒng)無人機201包括：彈射起飛系統(tǒng)202、撞網(wǎng)回收系統(tǒng)203。無人機201為常規(guī)或非常規(guī)無人機，主要用于搭載跟蹤識別設(shè)備，進(jìn)行抵近偵查，可實現(xiàn)快速前出、抵近偵查。彈射起飛系統(tǒng)202用于無人機201的彈射起飛，主要為無人機201起飛提供一定的初始速度，使無人機201具備一定動升力，從而順利起飛；彈射起飛系統(tǒng)202集成于多功能車301的錨泊塔304上。撞網(wǎng)回收系統(tǒng)203，用于無人機完成任務(wù)后的回收，根據(jù)具體使用情況采用撞網(wǎng)或其他回收方式，撞網(wǎng)回收系統(tǒng)203集成于多功能車301上。

本發(fā)明提供了載荷設(shè)備，載荷設(shè)備主要用于區(qū)域搜索和抵近偵查識別目標(biāo)。載荷設(shè)備包括：搜索載荷設(shè)備、跟蹤識別載荷設(shè)備。搜索載荷設(shè)備搭載于系留艇囊體101上，在系留艇囊體101升空到一定高度進(jìn)行探測，主要用于區(qū)域搜索目標(biāo)。跟蹤識別載荷設(shè)備搭載于無人機201上，利用無人機201進(jìn)行抵近偵查，主要用于對搜索的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤及識別，根據(jù)目標(biāo)特性辨別是否為威脅目標(biāo)。

地面設(shè)備包括：多功能車301、地面監(jiān)控站302。

多功能車301上設(shè)置有地面監(jiān)控站302、集裝箱305、錨泊塔304、彈射起飛系統(tǒng)202、撞網(wǎng)回收系統(tǒng)203、系留絞盤303，無人機的彈射起飛系統(tǒng)202安裝于錨泊塔304上。多功能車301可用于艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)的轉(zhuǎn)運、系留艇的錨泊、無人機的彈射起飛和回收，還可用于地面監(jiān)控站302的信息處理操作平臺，實現(xiàn)艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)的信息交互融合，實現(xiàn)整個系統(tǒng)的指揮及控制。

地面監(jiān)控站302用于艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)的信息交互融合，實現(xiàn)整個系統(tǒng)的指揮及控制，完成整個系統(tǒng)的組合監(jiān)控功能。地面監(jiān)控站302包括信號接收單元、信號處理與控制單元、無線通訊單元，所述信號接收單元、無線通訊單元均與信號處理與控制單元連接。信號接收單元用于接收跟蹤識別載荷設(shè)備和搜索載荷設(shè)備所采集的信號；信號處理與控制單元用于對采集的信號進(jìn)行處理，并對無人機201、系留艇囊體101進(jìn)行控制；地面監(jiān)控站302與無人機201、系留艇囊體101通過無線通訊單元進(jìn)行通信。

多功能車301上還設(shè)置有系留絞盤303、錨泊塔304。系留絞盤303與系留艇囊體101連接，可用于系留艇纜繩的收放，實現(xiàn)系留艇的升空回收以及系留艇的滯空高度調(diào)節(jié)。錨泊塔304可用于系留艇的錨泊。

集裝箱305用于系留艇囊體101的折疊放置、系留艇氣源系統(tǒng)102的放置，系留艇囊體101可在集裝箱305內(nèi)自動充氣展開成形，集裝箱305在系留艇囊體101充氣展開成形過程中，四周的面板自動展開成一個操作平面。

本發(fā)明提供一種艇、地、機組合監(jiān)控方法，所述艇、地、機組合監(jiān)控方法包括如下步驟：

(1)將系留艇囊體101展開成形并升空至工作高度；

(2)利用系留艇囊體101上的搜索載荷設(shè)備進(jìn)行區(qū)域搜索；

(3)通過搜索載荷設(shè)備搜索到目標(biāo)，搜索載荷設(shè)備對搜索到的目標(biāo)進(jìn)行確認(rèn)；

(4)搜索載荷設(shè)備對目標(biāo)的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行測量，并將目標(biāo)的狀態(tài)參數(shù)傳送給地面監(jiān)控站302；

(5)地面監(jiān)控站302控制無人機201起飛，無人機201根據(jù)步驟(4)的狀態(tài)參數(shù)對搜索載荷設(shè)備搜索到的目標(biāo)進(jìn)行抵近跟蹤識別；

(6)無人機201上的跟蹤識別載荷設(shè)備對目標(biāo)進(jìn)行持續(xù)跟蹤和識別辨認(rèn)；

(7)無人機201上的跟蹤識別載荷設(shè)備得到目標(biāo)的光電成像結(jié)果，并將光電成像結(jié)果發(fā)回至地面監(jiān)控站302，所述光電成像結(jié)果由可見光圖像構(gòu)成或由可見光圖像和紅外圖像的迭加構(gòu)成；

(8)地面監(jiān)控站302對步驟(7)中得到的光電成像結(jié)果進(jìn)行處理，顯示目標(biāo)的外形輪廓，并對目標(biāo)進(jìn)行判別；

(9)完成監(jiān)控后，將無人機201、系留艇囊體101進(jìn)行回收。

如圖2所示，本發(fā)明中提出的上述艇、地、機組合監(jiān)控方法具體包括如下步驟：

(1)系留艇滯空值班

系留艇囊體101搭載搜索載荷設(shè)備等設(shè)備升空至指定高度，切換至滯空值班模式，設(shè)備上電開機運行。

(2)掃描管控區(qū)域

通過搜索載荷設(shè)備對指定區(qū)域進(jìn)行全方位搜索掃描。

(3)發(fā)現(xiàn)并標(biāo)記目標(biāo)

掃描過程中，通過多次掃描確認(rèn)、軌跡掃描、測速測角等途徑，發(fā)現(xiàn)確認(rèn)目標(biāo)，可以通過手動或自動的方式對目標(biāo)進(jìn)行識別編號。

(4)獲取目標(biāo)信息

通過測距、測角估算等多種方式，獲取被測目標(biāo)的方位、距離、速度、航向等狀態(tài)參數(shù)，并將目標(biāo)信息傳給地面監(jiān)控站302進(jìn)行顯示。

(5)無人機抵近偵查

持續(xù)跟蹤目標(biāo)，無人機201根據(jù)高威脅級別目標(biāo)的角度、位置等信息，進(jìn)行抵近偵查。

(6)光電跟蹤觀察

無人機201利用搭載的跟蹤識別載荷設(shè)備對鎖定目標(biāo)進(jìn)行持續(xù)跟蹤，直至識別辨認(rèn)，其中跟蹤識別載荷設(shè)備一般可采用可見光設(shè)備和紅外設(shè)備。可見光設(shè)備為可見光攝像機，紅外設(shè)備為紅外熱像儀。

(7)光電成像

無人機(201)上的跟蹤識別載荷設(shè)備得到目標(biāo)的光電成像結(jié)果，并將光電成像結(jié)果發(fā)回至地面監(jiān)控站(302)，所述光電成像結(jié)果由可見光圖像構(gòu)成或由可見光圖像和紅外圖像的迭加構(gòu)成。通過大小視場切換，可見光攝像機實現(xiàn)白天目標(biāo)場景的成像偵查，紅外熱像儀實現(xiàn)白天不良天氣和夜間目標(biāo)場景成像偵查，利用各類型目標(biāo)點目標(biāo)和面目標(biāo)特征數(shù)據(jù)庫知識，利用運動特征、輻射特征、溫度特征、灰度特征和成像特征等紅外特征及融合特征對目標(biāo)類別進(jìn)行識別及成像。通過可見光和紅外互為補充，一方面通過可見光圖像上迭加紅外圖像(畫中畫)提升成像效果，另一方面拓展成像光譜偵查范圍。

(8)目標(biāo)預(yù)警

地面監(jiān)控站302顯示光電/紅外的目標(biāo)外形輪廓，一方面可以通過人工進(jìn)行判斷，一方面通過已有的目標(biāo)特性庫進(jìn)行比對，此外還可以設(shè)置地圖禁區(qū)、自動識別系統(tǒng)等多種方式進(jìn)行自動報警。

(9)值班結(jié)束

一個滯空監(jiān)視周期結(jié)束后，無人機201通過回收系統(tǒng)進(jìn)行回收。通過纜繩將系留艇101拉回至地面，進(jìn)入錨泊狀態(tài)或者牽引至艇庫進(jìn)行檢修。本次值班周期結(jié)束。

在本發(fā)明所述艇、地、機組合監(jiān)控系統(tǒng)的工作過程中，系留艇囊體101利用系留艇氣源系統(tǒng)102快速充浮升氣體，并在集裝箱305內(nèi)展開成形，同時，集裝箱305四周的面板自動展開成一個操作平面，系留艇囊體101充氣完成后通過系留塔304錨泊，進(jìn)行搜索載荷設(shè)備安裝，安裝準(zhǔn)備完畢后通過系留絞盤303慢慢升空至工作高度，利用搜索載荷設(shè)備進(jìn)行區(qū)域搜索。

同時，無人機201搭載跟蹤識別載荷設(shè)備進(jìn)行起飛準(zhǔn)備，當(dāng)系留艇搭載的搜索載荷設(shè)備發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后，搜索載荷設(shè)備將信號傳遞給地面監(jiān)控站302，地面監(jiān)控站控制彈射起飛系統(tǒng)202和無人機201，使得搭載跟蹤識別載荷設(shè)備的無人機201通過彈射起飛系統(tǒng)202進(jìn)行彈射起飛，利用跟蹤識別載荷設(shè)備對搜索載荷設(shè)備搜索到的目標(biāo)進(jìn)行抵近跟蹤識別，辨別目標(biāo)特性，發(fā)回至地面監(jiān)控站302，由地面監(jiān)控站302進(jìn)行處理。任務(wù)完成后，無人機201通過安裝于多功能車301上的撞網(wǎng)回收系統(tǒng)203進(jìn)行回收，系留艇利用系留絞盤303回收，通過錨泊塔304進(jìn)行錨泊，等待地面監(jiān)控站302的下一次工作指令。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明所進(jìn)行的描述只是說明而非限定性的，且在不脫離如所附權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的前提下，可以對上述實施例進(jìn)行各種改變、變形、和/或修正。