本發(fā)明涉及車(chē)輛駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車(chē)輛跟蹤方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著生活水平的不斷提高，機(jī)動(dòng)車(chē)輛已成為人們?nèi)粘；钪袕V泛應(yīng)用的交通工具，它為人們提供便利的出行。為了減少駕駛者駕駛車(chē)輛的操作負(fù)擔(dān)，車(chē)輛駕駛控制系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。車(chē)輛駕駛控制系統(tǒng)在自動(dòng)控制車(chē)輛時(shí)，選擇行駛在自身車(chē)輛前方的在前車(chē)輛作為目標(biāo)車(chē)輛，并且控制自身車(chē)輛的速度以便保持自身車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛之間的車(chē)輛間距恒定，從而使自身車(chē)輛自動(dòng)地跟蹤目標(biāo)車(chē)輛。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的車(chē)輛駕駛控制系統(tǒng)在進(jìn)行自動(dòng)跟蹤目標(biāo)車(chē)輛時(shí)，需要依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)確定自身車(chē)輛的位置以及目標(biāo)車(chē)輛的位置，而實(shí)際應(yīng)用證明，在車(chē)輛密集、擁堵的情況下導(dǎo)航系統(tǒng)基本崩潰，最終導(dǎo)致依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)的車(chē)輛駕駛控制系統(tǒng)無(wú)法進(jìn)行目標(biāo)車(chē)輛跟蹤。

可見(jiàn)，目前迫切需要本領(lǐng)域技術(shù)人員解決的技術(shù)問(wèn)題為：提供一種不依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)的車(chē)輛跟蹤方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車(chē)輛跟蹤方法和裝置，以解決目前依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)的車(chē)輛駕駛控制系統(tǒng)，在車(chē)輛密集、擁堵的情況下無(wú)法進(jìn)行目標(biāo)車(chē)輛跟蹤的問(wèn)題。

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明公開(kāi)了一種車(chē)輛跟蹤方法，包括：確定待跟蹤的目標(biāo)車(chē)輛，所述目標(biāo)車(chē)輛為行駛在自身車(chē)輛正前方的車(chē)輛；確定車(chē)輛跟蹤參考圖像，所述參考圖像中包含用于表征車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)；調(diào)用攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝目標(biāo)車(chē)輛圖像，所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含用于表征所述目標(biāo)車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)；依據(jù)所述參考圖像和所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大 小關(guān)系，確定自身車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系；依據(jù)所述位置關(guān)系對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明還公開(kāi)了一種車(chē)輛跟蹤裝置，包括：車(chē)輛確定模塊，用于確定待跟蹤的目標(biāo)車(chē)輛，所述目標(biāo)車(chē)輛為行駛在自身車(chē)輛正前方的車(chē)輛；圖像確定模塊，用于確定車(chē)輛跟蹤參考圖像，所述參考圖像中包含用于表征車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)；調(diào)用模塊，用于調(diào)用攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝目標(biāo)車(chē)輛圖像，所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含用于表征所述目標(biāo)車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)；位置關(guān)系確定模塊，用于依據(jù)所述參考圖像和所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大小關(guān)系，確定自身車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系；跟蹤模塊，用于依據(jù)所述位置關(guān)系對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

本發(fā)明提供的車(chē)輛跟蹤方法和裝置，依據(jù)參考圖像和目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大小關(guān)系，來(lái)確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系，而無(wú)需依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)自身車(chē)輛以及目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行定位后確定兩車(chē)輛之間的位置關(guān)系。由于本發(fā)明實(shí)施例中提供的車(chē)輛跟蹤方案，不依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)，即便是車(chē)輛密集、擁堵的情況下也不影響目標(biāo)車(chē)輛圖像的獲取，因此，依然可以對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例一的一種車(chē)輛跟蹤方法的步驟流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例二的一種車(chē)輛跟蹤方法的步驟流程圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例三的一種車(chē)輛跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例四的一種車(chē)輛跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例一

參照?qǐng)D1，示出了本發(fā)明實(shí)施例一的一種車(chē)輛跟蹤方法的步驟流程圖。

本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛跟蹤方法包括以下步驟：

步驟S102：確定待跟蹤的目標(biāo)車(chē)輛。

其中，目標(biāo)車(chē)輛為行駛在自身車(chē)輛正前方的車(chē)輛。

確定待跟蹤的目標(biāo)車(chē)輛時(shí)，自身車(chē)輛正前方的車(chē)輛確定為目標(biāo)車(chē)輛。

步驟S104：確定車(chē)輛跟蹤參考圖像。

其中，參考圖像中包含用于表征車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)。

參考圖像可以為系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的參考圖像；也可以為在確定目標(biāo)車(chē)輛后，當(dāng)自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛相距預(yù)設(shè)距離時(shí)，調(diào)用攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝的圖像。

無(wú)論哪種圖像，均能夠體現(xiàn)出跟蹤車(chē)輛、與被跟蹤車(chē)輛之間的距離與預(yù)設(shè)距離相同。需要說(shuō)明的是，預(yù)設(shè)距離與預(yù)設(shè)參數(shù)均可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)此不作具體限定。

步驟S106：調(diào)用攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝目標(biāo)車(chē)輛圖像。

預(yù)設(shè)參數(shù)包括：焦距、攝像頭旋轉(zhuǎn)角度等。

所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含用于表征目標(biāo)車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)，所述標(biāo)識(shí)信息可以為車(chē)輛號(hào)牌。

本發(fā)明實(shí)施例中限定按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝目標(biāo)車(chē)輛圖像、按照預(yù)設(shè)圖像拍攝參考圖像以及系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的參考圖像也是攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝得到的，目的是為了將各圖像的拍攝條件進(jìn)行統(tǒng)一，使拍攝的圖像中的標(biāo)識(shí)的大小僅與攝像頭所在車(chē)輛和被拍車(chē)輛之間的距離有關(guān)。

步驟S108：依據(jù)參考圖像和目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大小關(guān)系，確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系。

由于圖像中標(biāo)識(shí)的大小隨著車(chē)輛間的距離增大而變小，因此可確定標(biāo)識(shí) 大小與車(chē)輛間距離存在反比關(guān)系。將參考圖像中標(biāo)識(shí)的大小與預(yù)設(shè)距離之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系作為參照，通過(guò)將目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)與參考圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大小進(jìn)行比較，即可確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的距離與預(yù)設(shè)距離之間的關(guān)系，從而確定出自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛時(shí)間的位置關(guān)系。

步驟S110：依據(jù)確定的位置關(guān)系對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

在依據(jù)確定位置關(guān)系對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤時(shí)，若自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的距離小于預(yù)設(shè)距離，說(shuō)明兩車(chē)間距過(guò)小易出現(xiàn)事故，故自身車(chē)輛需要減速拉大兩車(chē)之間的距離；若自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的距離大于預(yù)設(shè)距離時(shí)，說(shuō)明兩車(chē)間距過(guò)大，故自身車(chē)輛需要加速以縮短輛車(chē)之間的距離。當(dāng)然，若自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的距離等于預(yù)設(shè)距離，則按照當(dāng)前速度行駛即可。

通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)輛跟蹤方法，依據(jù)參考圖像和目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大小關(guān)系，來(lái)確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系，而無(wú)需依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)自身車(chē)輛以及目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行定位后確定兩車(chē)輛之間的位置關(guān)系。由于本發(fā)明實(shí)施例中提供的車(chē)輛跟蹤方法，不依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)，即便是車(chē)輛密集、擁堵的情況下也不影響目標(biāo)車(chē)輛圖像的獲取，因此，依然可以對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

實(shí)施例二

參照?qǐng)D2，示出了本發(fā)明實(shí)施例二的一種車(chē)輛跟蹤方法的步驟流程圖。

本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛跟蹤方法包括以下步驟：

步驟S202：中央處理器接收駕駛者發(fā)送的車(chē)輛跟蹤請(qǐng)求。

其中，中央處理器為車(chē)輛上安裝的車(chē)載系統(tǒng)中的中央處理器，中央處理器可以對(duì)車(chē)輛自身包含的設(shè)備，(例如：發(fā)動(dòng)機(jī))以及車(chē)輛上安裝的外置設(shè)備(例如：攝像頭、顯示面板等)進(jìn)行控制。

駕駛者在駕駛車(chē)輛時(shí)，可以根據(jù)需求選擇是否由自身車(chē)輛自動(dòng)對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤，若需要自動(dòng)對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤時(shí)，可以通過(guò)觸發(fā)相應(yīng)控制按鈕發(fā)出車(chē)輛跟蹤請(qǐng)求，中央處理器接收駕駛者發(fā)送的車(chē)輛跟蹤請(qǐng)求后，則切換至車(chē)輛跟蹤模式。

步驟S204：中央處理器響應(yīng)請(qǐng)求切換到車(chē)輛跟蹤模式。

中央處理器切換到車(chē)輛跟蹤模式后，即可自動(dòng)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤而無(wú)需駕 駛者手動(dòng)控制車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

步驟S206：中央處理器確定待跟蹤的目標(biāo)車(chē)輛。

其中，目標(biāo)車(chē)輛為行駛在自身車(chē)輛正前方的車(chē)輛。在確定待跟蹤目標(biāo)車(chē)輛時(shí)，中央處理器將切換到跟蹤模式后、自身車(chē)輛正前方的車(chē)輛確定為目標(biāo)車(chē)輛。

步驟S208：中央處理器從系統(tǒng)中提取預(yù)先存儲(chǔ)的車(chē)輛跟蹤參考圖像。

其中，參考圖像中包含用于表征車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)，標(biāo)識(shí)可以為車(chē)輛號(hào)牌。車(chē)輛號(hào)牌可以唯一標(biāo)識(shí)一個(gè)車(chē)輛，并且各輛車(chē)的車(chē)輛號(hào)牌的尺寸是相同的。

系統(tǒng)中預(yù)先存儲(chǔ)的參考圖像為攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)在車(chē)輛相距預(yù)設(shè)距離時(shí)拍攝的圖像；也就是說(shuō)，參考圖像中的標(biāo)識(shí)大小與跟蹤過(guò)程中的預(yù)設(shè)距離具有對(duì)應(yīng)關(guān)系。

需要說(shuō)明的是，除直接從系統(tǒng)中提取參考圖像外，還可以在確定待跟蹤目標(biāo)車(chē)輛后，由中央處理器控制攝像頭進(jìn)行對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行拍攝，將拍攝的圖像確定為參考圖像，具體實(shí)施方式如下：

當(dāng)自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛相距預(yù)設(shè)距離時(shí)，中央處理器調(diào)用攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝目標(biāo)車(chē)輛圖像，將拍攝的目標(biāo)車(chē)輛圖像確定為車(chē)輛跟蹤參考圖像。

在具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，可以選擇上述兩種方式中的任意一種來(lái)確定參考圖像。

步驟S210：中央處理器調(diào)用攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝目標(biāo)車(chē)輛圖像。

其中，目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含用于表征目標(biāo)車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)，還標(biāo)識(shí)與參考圖像中的標(biāo)識(shí)一致，均為車(chē)輛號(hào)牌。

攝像頭在拍攝目標(biāo)車(chē)輛圖像時(shí)，按照預(yù)設(shè)參數(shù)進(jìn)行拍照，目的是保證與參考圖像拍攝時(shí)的拍攝參數(shù)完全一致，因此就可以排除拍攝參數(shù)對(duì)圖像中標(biāo)識(shí)大小的影響，保證圖像中標(biāo)識(shí)大小僅與自身車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛之間的距離有關(guān)。

中央處理器調(diào)用攝像頭拍攝完成目標(biāo)車(chē)輛圖像后，中央處理器可得到拍攝的目標(biāo)車(chē)輛圖像，將目標(biāo)車(chē)輛圖像中的標(biāo)識(shí)與參考圖像中的標(biāo)識(shí)進(jìn)行比對(duì)，確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系。

步驟S212：中央處理器依據(jù)參考圖像和所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大小關(guān)系，確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系。

由于參考圖像中標(biāo)識(shí)的大小與預(yù)設(shè)距離存在對(duì)應(yīng)關(guān)系，而圖像中標(biāo)識(shí)的大小與拍攝時(shí)自身車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛之間的距離成反比關(guān)系，因此，通過(guò)比較參考圖像中的標(biāo)識(shí)與目標(biāo)車(chē)輛圖中標(biāo)識(shí)的大小，即可確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的距離與預(yù)設(shè)距離之間的關(guān)系，從而確定出自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系。

具體地，中央處理器在依據(jù)標(biāo)識(shí)大小關(guān)系確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛時(shí)間的位置關(guān)系時(shí)，當(dāng)參考圖像中包含的標(biāo)識(shí)大于目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)時(shí)，則確定自身車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間距離大于預(yù)設(shè)距離；當(dāng)參考圖像中包含的標(biāo)識(shí)小于目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)時(shí)，則確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間距離小于預(yù)設(shè)距離。

步驟S214：中央處理器依據(jù)確定的位置關(guān)系對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

一種優(yōu)選的對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤的方式為：當(dāng)位置關(guān)系指示自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛的距離大于預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制自身車(chē)輛加速，以縮短自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的距離；當(dāng)位置關(guān)系指示自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛的距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制自身車(chē)輛減速，以拉大自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的距離。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中僅是以進(jìn)行一次自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛時(shí)間的距離調(diào)整為例進(jìn)行說(shuō)明，在具體對(duì)車(chē)輛跟蹤過(guò)程中，需要按照設(shè)定時(shí)間間隔重復(fù)執(zhí)行步驟S206至步驟S214，以使自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛間的距離維持在預(yù)設(shè)距離。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)輛跟蹤方法，依據(jù)參考圖像和目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大小關(guān)系，來(lái)確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系，而無(wú)需依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)自身車(chē)輛以及目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行定位后確定兩車(chē)輛之間的位置關(guān)系。由于本發(fā)明實(shí)施例中提供的車(chē)輛跟蹤方法，不依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)，即便是車(chē)輛密集、擁堵的情況下也不影響目標(biāo)車(chē)輛圖像的獲取，因此，依然可以對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

實(shí)施例三

參照?qǐng)D3，示出了本發(fā)明實(shí)施例三的一種車(chē)輛跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛跟蹤裝置可以包括：車(chē)輛確定模塊301，用于確定待跟蹤的目標(biāo)車(chē)輛，所述目標(biāo)車(chē)輛為行駛在自身車(chē)輛正前方的車(chē)輛；圖像確 定模塊302，用于確定車(chē)輛跟蹤參考圖像，所述參考圖像中包含用于表征車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)；調(diào)用模塊303，用于調(diào)用攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝目標(biāo)車(chē)輛圖像，所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含用于表征所述目標(biāo)車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)；位置關(guān)系確定模塊304，用于依據(jù)所述參考圖像和所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大小關(guān)系，確定自身車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系；跟蹤模塊305，用于依據(jù)所述位置關(guān)系對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車(chē)輛跟蹤裝置，依據(jù)參考圖像和目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大小關(guān)系，來(lái)確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系，而無(wú)需依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)自身車(chē)輛以及目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行定位后確定兩車(chē)輛之間的位置關(guān)系。由于本發(fā)明實(shí)施例中提供的車(chē)輛跟蹤裝置，不依賴于導(dǎo)航系統(tǒng)，即便是車(chē)輛密集、擁堵的情況下也不影響目標(biāo)車(chē)輛圖像的獲取，因此，依然可以對(duì)目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

實(shí)施例四

參照?qǐng)D4，示出了本發(fā)明實(shí)施例四的一種車(chē)輛跟蹤裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)實(shí)施例三中所示的車(chē)輛跟蹤裝置進(jìn)行了進(jìn)一步的優(yōu)化，優(yōu)化后的車(chē)輛跟蹤裝置可以包括：車(chē)輛確定模塊401，用于確定待跟蹤的目標(biāo)車(chē)輛，所述目標(biāo)車(chē)輛為行駛在自身車(chē)輛正前方的車(chē)輛；圖像確定模塊402，用于確定車(chē)輛跟蹤參考圖像，所述參考圖像中包含用于表征車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)；調(diào)用模塊403，用于調(diào)用攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝目標(biāo)車(chē)輛圖像，所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含用于表征所述目標(biāo)車(chē)輛身份的標(biāo)識(shí)；位置關(guān)系確定模塊404，用于依據(jù)所述參考圖像和所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)的大小關(guān)系，確定自身車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的位置關(guān)系；跟蹤模塊405，用于依據(jù)所述位置關(guān)系對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤。

優(yōu)選地，所述位置關(guān)系確定模塊404具體用于：當(dāng)所述參考圖像中包含的標(biāo)識(shí)大于所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)時(shí)，則確定自身車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間距離大于預(yù)設(shè)距離；當(dāng)所述參考圖像中包含的標(biāo)識(shí)小于所述目標(biāo)車(chē)輛圖像中包含的標(biāo)識(shí)時(shí)，則確定自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間距離小于預(yù)設(shè)距離。

優(yōu)選地，所述跟蹤模塊405包括：第一控制子模塊4051，用于當(dāng)所述位置關(guān)系指示自身車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛的距離大于預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制自身車(chē)輛 加速，以縮短自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的距離；第二控制子模塊4052，用于當(dāng)所述位置關(guān)系指示自身車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛的距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制自身車(chē)輛減速，以拉大自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間的距離。

優(yōu)選地，所述圖像確定模塊402包括：獲取子模塊4021，用于從系統(tǒng)中提取預(yù)先存儲(chǔ)的車(chē)輛跟蹤參考圖像，所述參考圖像為攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)在車(chē)輛相距預(yù)設(shè)距離時(shí)拍攝的圖像；或者，拍攝子模塊4022，用于當(dāng)自身車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛相距預(yù)設(shè)距離時(shí)，調(diào)用攝像頭按照預(yù)設(shè)參數(shù)拍攝目標(biāo)車(chē)輛圖像，將拍攝的目標(biāo)車(chē)輛圖像確定為車(chē)輛跟蹤參考圖像。

優(yōu)選地，所述裝置還包括：請(qǐng)求接收模塊406，用于在所述車(chē)輛確定模塊401確定待跟蹤的目標(biāo)車(chē)輛之前，接收駕駛者發(fā)送的車(chē)輛跟蹤請(qǐng)求；模式切換模塊407，用于響應(yīng)所述請(qǐng)求切換到車(chē)輛跟蹤模式。

本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛跟蹤的裝置用于實(shí)現(xiàn)前述實(shí)施例一以及實(shí)施例二中相應(yīng)的車(chē)輛跟蹤方法，并且具有相應(yīng)的方法實(shí)施例的有益效果，在此不再贅述。

本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái) 計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。