1.一種將附接到牽引車輛后部的聯(lián)接牽引球與附接到拖車的掛鉤自主地對準的方法，所述方法包括：
所述車輛上的后視相機提供后視圖像，所述后視圖像顯示出了所述牽引球和所述掛鉤；
將所述圖像顯示在觸摸屏顯示器上；
觸摸所述顯示器上的牽引球以登記所述圖像中的所述牽引球的位置；
觸摸所述顯示器上的掛鉤以登記所述牽引球?qū)⑴c所述掛鉤對準的目標的位置；
提供圍繞所述圖像中的所述登記目標的模板圖案；
自主地移動所述車輛使得所述牽引球朝所述目標移動；
當所述車輛移動時預(yù)測新圖像中的所述目標的位置；
當所述車輛移動時通過將所述模板圖案與圍繞所述目標的所述預(yù)測位置設(shè)置的圖像塊窗口進行比較來估計所述新圖像中的所述目標的新位置；
確定所述牽引球與所述目標的所述新位置之間的距離；以及
當所述牽引球與所述目標的所述新位置之間的所述距離小于預(yù)定閾值時停止所述車輛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中自主地移動所述車輛包括自主地提供車輛制動、減速以及轉(zhuǎn)向命令。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中自主地移動所述車輛包括基于所述目標的所述新位置重新計算車輛速度和轉(zhuǎn)向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中自主地移動所述車輛包括自主地轉(zhuǎn)向所述車輛，且其中轉(zhuǎn)向所述車輛包括將所述牽引球和所述目標的所述位置的圖像坐標轉(zhuǎn)換成世界坐標。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中將所述牽引球和所述目標的所述位置的圖像坐標轉(zhuǎn)換成世界坐標包括使用單應(yīng)矩陣。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中預(yù)測所述車輛的位置包括使用車輛速度、車輛轉(zhuǎn)向角度和聯(lián)接軌跡。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中估計所述新圖像中的所述目標的新位置包括將所述模板圖案與所述窗口中的相同圖案進行匹配。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中估計所述目標的新位置包括應(yīng)用卡爾曼-布西濾波過程。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述卡爾曼-布西濾波過程使用路面車輪角度輸入、車輛速度輸入、卡爾曼增益值和所述目標的所述位置的測量值。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法進一步包括當獲得新圖像時提供其圖像校準。