本發(fā)明涉及車(chē)速限制裝置以及車(chē)速控制裝置。

背景技術(shù)：

公知有一種獲取本車(chē)輛行駛的場(chǎng)所的限制速度，并限制該本車(chē)輛的行駛速度以使其成為獲取到的限制速度以下的技術(shù)(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2006－168593號(hào)公報(bào)

然而，在現(xiàn)有技術(shù)中，即使駕駛員為了本車(chē)輛的車(chē)道變更迅速完成而踩下加速器踏板，由于本車(chē)輛的行駛速度被限制為本車(chē)輛行駛的場(chǎng)所的限制速度，所以也存在無(wú)法按照駕駛員的想法使本車(chē)輛加速的可能性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于此，本發(fā)明的目的在于，提供一種降低在車(chē)道變更時(shí)不按照駕駛員的想法使本車(chē)輛加速的可能性的車(chē)速限制裝置以及車(chē)速控制裝置。

在一個(gè)方案中，所涉及的車(chē)速限制裝置具備：

開(kāi)度檢測(cè)部，其檢測(cè)本車(chē)輛的加速器踏板的開(kāi)度；

推斷部，其推斷所述本車(chē)輛是否開(kāi)始車(chē)道變更；

上限設(shè)定部，其設(shè)定所述本車(chē)輛的上限速度；以及

速度控制部，即使所述本車(chē)輛的加速器踏板的開(kāi)度增大以使所述本車(chē)輛的行駛速度超過(guò)所述上限速度，所述速度控制部也將所述行駛速度控制為不超過(guò)所述上限速度，

所述速度控制部在由所述推斷部推斷為所述本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更 的情況下，允許所述行駛速度超過(guò)所述上限速度。

根據(jù)一個(gè)方式，由于在被推斷為所述本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更的情況下，所述本車(chē)輛的行駛速度不被限制為所述上限速度以下，所以能夠降低在車(chē)道變更時(shí)不按照駕駛員的想法使所述本車(chē)輛加速的可能性。

附圖說(shuō)明

圖1是表示具備車(chē)速控制裝置的車(chē)速限制裝置的構(gòu)成的一個(gè)例子的框圖。

圖2是表示本車(chē)輛向其他車(chē)輛的前方變更車(chē)道的情況的一個(gè)例子的圖。

圖3是表示本車(chē)輛在車(chē)道減少的道路行駛的情況的一個(gè)例子的圖。

圖4是表示本車(chē)輛在車(chē)道增加的道路行駛的情況的一個(gè)例子的圖。

圖5是本車(chē)輛向其他車(chē)輛的后方變更車(chē)道的情況的一個(gè)例子的圖。

圖6是表示允許指令部的構(gòu)成的一個(gè)例子的框圖。

圖7是表示車(chē)速控制裝置的動(dòng)作的一個(gè)例子的流程圖。

圖8是表示車(chē)速控制裝置的動(dòng)作的一個(gè)例子的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。

圖1是表示具備車(chē)速控制裝置40的車(chē)速限制裝置1的構(gòu)成的一個(gè)例子的框圖。車(chē)速限制裝置1是限制本車(chē)輛的行駛速度以使其不超過(guò)根據(jù)識(shí)別出的道路的限制速度而設(shè)定的上限速度的裝置的一個(gè)例子。車(chē)速限制裝置1例如具備車(chē)速檢測(cè)部11、限制速度識(shí)別部12、車(chē)道變更推斷部13、其他車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部14、本車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部15、加速器踏板17、開(kāi)度檢測(cè)部16、車(chē)速控制裝置40、動(dòng)力傳動(dòng)系20、以及通知部30。

車(chē)速檢測(cè)部11是檢測(cè)本車(chē)輛的行駛速度V的傳感器的一個(gè)例子。 作為車(chē)速檢測(cè)部11的具體例子，可列舉通過(guò)監(jiān)視車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)來(lái)檢測(cè)行駛速度V的車(chē)輪速度傳感器。

限制速度識(shí)別部12是識(shí)別道路的限制速度Vr的單元的一個(gè)例子。限制速度識(shí)別部12例如具有拍攝本車(chē)輛的前方的照相機(jī)；以及對(duì)于通過(guò)該照相機(jī)得到的拍攝圖像，將顯示于道路標(biāo)志或者道路標(biāo)示的限制速度Vr圖像識(shí)別出的圖像識(shí)別部?；蛘?，限制速度識(shí)別部12例如也可以是具有存儲(chǔ)各道路的限制速度Vr的存儲(chǔ)器、以及從該存儲(chǔ)器提取本車(chē)輛當(dāng)前所在的道路的限制速度Vr的提取部的裝置(作為具體例子，是具有路徑搜索等功能的汽車(chē)導(dǎo)航裝置)。

因?yàn)橐灿械缆返南拗扑俣萔r按每個(gè)車(chē)道設(shè)定的情況，所以限制速度識(shí)別部12也可以是能夠識(shí)別道路的每個(gè)車(chē)道的限制速度Vr的裝置。該情況下，限制速度識(shí)別部12例如具有存儲(chǔ)道路的每個(gè)車(chē)道的限制速度Vr的存儲(chǔ)器、以及從該存儲(chǔ)器提取本車(chē)輛當(dāng)前所在的道路的各車(chē)道的限制速度Vr的提取部。因此，例如在圖2中，限制速度識(shí)別部12能夠識(shí)別道路70上的本車(chē)輛61當(dāng)前行駛的車(chē)道(如果是車(chē)道變更開(kāi)始前，則為車(chē)道71，如果是車(chē)道變更結(jié)束后，則為車(chē)道72)的限制速度Vr。另外，限制速度識(shí)別部12能夠在車(chē)道變更結(jié)束前識(shí)別本車(chē)輛61的車(chē)道變更目的地的車(chē)道72的限制速度Vr。

在圖1中，車(chē)道變更推斷部13是推斷本車(chē)輛是否開(kāi)始車(chē)道變更，并推斷本車(chē)輛是否結(jié)束了車(chē)道變更的單元的一個(gè)例子。車(chē)道變更推斷部13在從推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更起到推斷為本車(chē)輛結(jié)束車(chē)道變更為止的推斷期間(以下，稱(chēng)為“推斷期間Ta”)輸出有效電平(active level)的推斷信號(hào)Lc。車(chē)道變更推斷部13例如在推斷期間Ta輸出高電平的推斷信號(hào)Lc，在推斷期間Ta以外的期間(以下，稱(chēng)為“非推斷期間Tb”)輸出低電平的推斷信號(hào)Lc。另外，車(chē)道變更推斷部13能夠推斷本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的方向是右方向還是左方向。

車(chē)道變更推斷部13例如基于本車(chē)輛的方向指示器的信號(hào)的變化來(lái)推斷本車(chē)輛的車(chē)道變更的開(kāi)始和結(jié)束。車(chē)道變更推斷部13在檢測(cè)到方向指示器的信號(hào)從斷開(kāi)(OFF)切換為接通(ON)的情況下，推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更，在檢測(cè)到方向指示器的信號(hào)從接通切換為斷開(kāi)的情況下，推斷為本車(chē)輛結(jié)束車(chē)道變更。

車(chē)道變更推斷部13也可以基于本車(chē)輛的寬度和本車(chē)輛正行駛的車(chē)道的寬度的重疊程度的變化來(lái)推斷本車(chē)輛的車(chē)道變更的開(kāi)始和結(jié)束。車(chē)道變更推斷部13在檢測(cè)為該重疊程度比預(yù)定值低的情況下，推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更，在檢測(cè)為該重疊程度比預(yù)定值高的情況下，推斷為本車(chē)輛結(jié)束車(chē)道變更。

車(chē)道變更推斷部13也可以基于本車(chē)輛正行駛的道路的車(chē)道數(shù)的變化來(lái)推斷本車(chē)輛的車(chē)道變更的開(kāi)始和結(jié)束。

例如在圖3中，車(chē)道變更推斷部13在檢測(cè)為直到本車(chē)輛61到達(dá)車(chē)道減少位置78為止的行駛時(shí)間或者行駛距離為預(yù)定閾值P以下的情況下，推斷為本車(chē)輛61開(kāi)始車(chē)道變更。這是因?yàn)樵谶@樣的情況下，車(chē)道變更推斷部13能夠預(yù)測(cè)本車(chē)輛61向車(chē)道73的車(chē)道變更。車(chē)道減少位置78表示本車(chē)輛61當(dāng)前正行駛的車(chē)道74由于道路80的車(chē)道數(shù)的減少而消失的位置，也可以包括車(chē)道74消失的位置的附近。閾值P被設(shè)定為大于零的任意的值。

另一方面，車(chē)道變更推斷部13在檢測(cè)到本車(chē)輛61通過(guò)車(chē)道減少位置78后的行駛時(shí)間或者行駛距離為預(yù)定閾值Q以上的情況下，推斷為本車(chē)輛61在車(chē)道73結(jié)束了車(chē)道變更。閾值Q被設(shè)定為零以上的任意的值。

另外，例如在圖4中，當(dāng)直到本車(chē)輛61到達(dá)車(chē)道增加位置79為止的行駛時(shí)間或者行駛距離為預(yù)定閾值R以下時(shí)，在由本車(chē)輛61的方向指示器檢測(cè)到啟示從車(chē)道增加位置79向追加的車(chē)道75的車(chē)道變更的信號(hào)的情況下，車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛61開(kāi)始車(chē)道變更。這是因?yàn)樵谶@樣的情況下，車(chē)道變更推斷部13能夠預(yù)測(cè)本車(chē)輛61向車(chē)道75的車(chē)道變更。車(chē)道增加位置79表示由于道路81的車(chē)道數(shù)的增加而追加與本車(chē)輛61當(dāng)前正行駛的車(chē)道76相鄰的車(chē)道75的位置，也可以包括車(chē)道75被追加的位置的附近。閾值R被設(shè)定為大于零的任意的值。車(chē)道75例如是限制速度Vr與車(chē)道76、77相同或者高于車(chē)道76、77的超車(chē)道。

另一方面，車(chē)道變更推斷部13在本車(chē)輛61通過(guò)車(chē)道增加位置79后的行駛時(shí)間或者行駛距離為預(yù)定閾值S以上，并且檢測(cè)到本車(chē)輛61 的方向指示器的信號(hào)從接通切換為斷開(kāi)的情況下，推斷為本車(chē)輛結(jié)束了車(chē)道變更。閾值S被設(shè)定為零以上的任意的值。

此外，車(chē)道變更推斷部13對(duì)車(chē)道變更的推斷方法并不局限于這些方法，也可以是其他的方法。另外，為了防止錯(cuò)誤地進(jìn)行車(chē)道變更的推斷，也可以組合這些方法的任意一個(gè)。另外，為了防止錯(cuò)誤地進(jìn)行車(chē)道變更的推斷，也可以組合轉(zhuǎn)向信息、橫擺率信息、照相機(jī)的拍攝信息、本車(chē)位置信息等的至少一個(gè)信息來(lái)進(jìn)行車(chē)道變更的推斷。

在圖1中，其他車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部14是測(cè)定在與本車(chē)輛行駛的車(chē)道不同的其他車(chē)道正行駛的其他車(chē)輛的行駛速度Va的傳感器的一個(gè)例子。本車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部15是測(cè)定在與本車(chē)輛相同的車(chē)道正行駛的其他車(chē)輛的行駛速度Vb的傳感器的一個(gè)例子。其他車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部14以及本車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部15是測(cè)定其他車(chē)輛的行駛速度的速度測(cè)定部的一個(gè)例子。例如在圖2中，其他車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部14能夠在本車(chē)輛61在車(chē)道71行駛的情況下，測(cè)定在與車(chē)道71相鄰的車(chē)道72行駛的其他車(chē)輛62的行駛速度Va。另外，本車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部15能夠在本車(chē)輛61在車(chē)道72行駛的情況下，測(cè)定在車(chē)道72行駛的其他車(chē)輛62的行駛速度Vb。作為車(chē)速測(cè)定部14、15的具體例子，可列舉將電波照射到其他車(chē)輛來(lái)測(cè)定其他車(chē)輛的行駛速度的照射傳感器、通過(guò)車(chē)車(chē)間或者路車(chē)間的無(wú)線(xiàn)通信來(lái)接收其他車(chē)輛的行駛速度的通信裝置等。

在圖1中，開(kāi)度檢測(cè)部16是檢測(cè)被駕駛員踩踏操作的加速器踏板17的開(kāi)度Ac的傳感器的一個(gè)例子。開(kāi)度Ac與被駕駛員踩踏操作的加速器踏板17的踩下量等價(jià)。

車(chē)速控制裝置40是執(zhí)行限制行駛速度V以使其不超過(guò)根據(jù)識(shí)別出的道路的限制速度Vr而設(shè)定的上限速度的控制(車(chē)速限制控制)的單元的一個(gè)例子。車(chē)速控制裝置40具備上限設(shè)定部41、速度控制部42、允許速度設(shè)定部48、以及超過(guò)判定部43。車(chē)速控制裝置40例如是具備實(shí)現(xiàn)上限設(shè)定部41、速度控制部42、允許速度設(shè)定部48、以及超過(guò)判定部43的微型計(jì)算機(jī)的電子控制裝置(所謂的ECU)。

上限設(shè)定部41是根據(jù)由限制速度識(shí)別部12識(shí)別出的道路的限制速度Vr來(lái)設(shè)定本車(chē)輛的上限速度(以下，稱(chēng)為“上限速度Vu”)的單元 的一個(gè)例子。上限設(shè)定部41將上限速度Vu設(shè)定為與限制速度Vr的差小于預(yù)定速度的值。即，上限速度Vu既可以被設(shè)定為與限制速度Vr相同的值，也可以被設(shè)定為對(duì)限制速度Vr加上預(yù)定的差值而得到的值，還可以被設(shè)定為從限制速度Vr減去預(yù)定的差值而得到的值。例如，在識(shí)別出的限制速度Vr是80kph的情況下，上限設(shè)定部41既可以將上限速度Vu設(shè)定為80kph，也可以將上限速度Vu設(shè)定為82kph，還可以將上限速度Vu設(shè)定為78kph。kph表示“km/h”。另外，上限設(shè)定部41既可以將根據(jù)限制速度Vr而設(shè)定的上限速度Vu設(shè)定為預(yù)先決定的值，也可以設(shè)定為通過(guò)駕駛員進(jìn)行的選擇操作等而選擇出的任意的值。

速度控制部42是即使由開(kāi)度檢測(cè)部16檢測(cè)到的本車(chē)輛的加速器踏板17的開(kāi)度Ac以本車(chē)輛的行駛速度V超過(guò)上限速度Vu的方式增大，也控制行駛速度V以使其不超過(guò)上限速度Vu的單元的一個(gè)例子。速度控制部42具有輸出調(diào)整行駛速度V的控制信號(hào)Z的速度調(diào)整部47。

動(dòng)力傳動(dòng)系20是根據(jù)從速度調(diào)整部47輸出的控制信號(hào)Z，將發(fā)動(dòng)機(jī)和馬達(dá)的至少一方的動(dòng)力經(jīng)由變速器傳遞到本車(chē)輛的車(chē)輪的機(jī)構(gòu)的一個(gè)例子。動(dòng)力傳動(dòng)系20例如包括發(fā)動(dòng)機(jī)、馬達(dá)、以及變速器的至少一個(gè)。通過(guò)動(dòng)力傳動(dòng)系20根據(jù)控制信號(hào)Z將該動(dòng)力傳遞到車(chē)輪，能夠使本車(chē)輛加速或者減速。

在由車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更的情況下，速度控制部42允許行駛速度V超過(guò)上限速度Vu。由此，在推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更的情況下，由于行駛速度V不被限制在上限速度Vu以下，所以能夠降低在車(chē)道變更時(shí)不按照駕駛員的想法地根據(jù)加速器踏板17的開(kāi)度Ac使本車(chē)輛加速的可能性。結(jié)果，使本車(chē)輛的車(chē)道變更迅速地完成的可能性提高。

允許速度設(shè)定部48是設(shè)定比上限速度Vu高的允許速度(以下，稱(chēng)為“允許速度Vw”)的單元的一個(gè)例子。速度控制部42在由車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更的情況下，控制行駛速度V以使其不超過(guò)由允許速度設(shè)定部48設(shè)定的允許速度Vw。由此，由于行駛速度V被限制在允許速度Vw以下，所以即使加速器踏板17的開(kāi)度Ac過(guò)度增大，也能夠防止行駛速度V過(guò)于遠(yuǎn)離上限速度Vu。

允許速度設(shè)定部48例如根據(jù)由車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更之后的加速器踏板17的開(kāi)度Ac的增加量，來(lái)設(shè)定允許速度Vw。由此，速度控制部42能夠?qū)⒃试S速度Vw設(shè)定為遵照駕駛員的使本車(chē)輛加速的意思的速度值。允許速度設(shè)定部48例如隨著開(kāi)度Ac的增加量變大而將允許速度Vw的速度值設(shè)定得高。開(kāi)度Ac的增加量能夠由開(kāi)度檢測(cè)部16檢測(cè)。

允許速度設(shè)定部48也可以將允許速度Vw設(shè)定為本車(chē)輛行駛的道路的限制速度Vr以上。限制速度Vr由限制速度識(shí)別部12識(shí)別。由此，速度控制部42能夠?qū)⑿旭偹俣萔限制為限制速度Vr以上的允許速度Vw以下。允許速度設(shè)定部48例如將允許速度Vw設(shè)定為對(duì)限制速度Vr加上了預(yù)定的一定速度而得到的速度值。例如在圖2中，允許速度設(shè)定部48在道路70的限制速度Vr是80kph，且上限速度Vu是82kph的情況下，將允許速度Vw設(shè)定為90kph。

限制速度識(shí)別部12識(shí)別本車(chē)輛行駛的車(chē)道的限制速度以及本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的限制速度。上限設(shè)定部41將本車(chē)輛行駛的車(chē)道的限制速度設(shè)定為上限速度Vu。此時(shí)，允許速度設(shè)定部48在本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的限制速度高于本車(chē)輛行駛的車(chē)道的限制速度的情況下，將允許速度Vw設(shè)定為本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的限制速度以上的值。即，允許速度設(shè)定部48在本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的限制速度高于本車(chē)輛行駛的車(chē)道的限制速度的情況下，可以將允許速度Vw設(shè)定為高于本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的限制速度的值，也可以將允許速度Vw設(shè)定為與本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的限制速度相同的值。

例如在圖2中，在本車(chē)輛行駛的車(chē)道71的限制速度Vr是80kph，且本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的車(chē)道72的限制速度Vr是100kph的情況下，允許速度設(shè)定部48將允許速度Vw設(shè)定為102kph。由此，即使駕駛員使本車(chē)輛61朝向車(chē)道變更目的地的車(chē)道72的限制速度Vr加速，速度控制部42也能夠防止本車(chē)輛61的行駛速度V被限制為車(chē)道變更前的車(chē)道71的限制速度Vr以下。

允許速度設(shè)定部48也可以在車(chē)道變更目的地的限制速度Vr低于車(chē)道變更前的限制速度Vr的情況下，將允許速度Vw設(shè)定為車(chē)道變更前的限制速度Vr。例如在圖2中，在車(chē)道變更目的地的車(chē)道72的限制速 度Vr是80kph，車(chē)道變更前的車(chē)道71的限制速度Vr是100kph，上限速度Vu是102kph的情況下，允許速度設(shè)定部48將允許速度Vw設(shè)定為103kph。由此，即使駕駛員使本車(chē)輛61以比車(chē)道變更前的車(chē)道72的限制速度Vr快的方式加速，速度控制部42也能夠防止本車(chē)輛61的行駛速度V減速為車(chē)道變更目的地的車(chē)道72的限制速度Vr以下。

允許速度設(shè)定部48根據(jù)本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的其他車(chē)輛的行駛速度來(lái)設(shè)定允許速度Vw。由此，速度控制部42能夠恰當(dāng)?shù)卮_保本車(chē)輛與本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的其他車(chē)輛的車(chē)間距離。本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的方向由車(chē)道變更推斷部13推斷。本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的其他車(chē)輛的行駛速度在車(chē)道變更前能夠由其他車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部14測(cè)定，在車(chē)道變更后能夠由本車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部15測(cè)定。

例如，車(chē)道變更推斷部13推斷本車(chē)輛是否向其他車(chē)輛的前方開(kāi)始車(chē)道變更。而且，允許速度設(shè)定部48在由車(chē)道變更推斷部13推斷為如圖2那樣本車(chē)輛61向其他車(chē)輛62的前方開(kāi)始車(chē)道變更的情況下，將允許速度Vw設(shè)定為其他車(chē)輛62的行駛速度以上。由此，速度控制部42能夠防止緊隨本車(chē)輛61之后的其他車(chē)輛62過(guò)于接近本車(chē)輛61。另一方面，車(chē)道變更推斷部13推斷本車(chē)輛是否向其他車(chē)輛的后方開(kāi)始車(chē)道變更。而且，允許速度設(shè)定部48在由車(chē)道變更推斷部13推斷為如圖5那樣本車(chē)輛61向其他車(chē)輛62的后方開(kāi)始車(chē)道變更的情況下，當(dāng)上限速度Vu是其他車(chē)輛62的行駛速度以下時(shí)，將允許速度Vw設(shè)定為其他車(chē)輛62的行駛速度以下。由此，速度控制部42能夠防止緊隨其他車(chē)輛62之后的本車(chē)輛61過(guò)于接近其他車(chē)輛62。

其中，在由移動(dòng)方向檢測(cè)單元檢測(cè)到本車(chē)輛向其他車(chē)輛的前方移動(dòng)的情況下，車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛向其他車(chē)輛的前方開(kāi)始車(chē)道變更。另一方面，在由移動(dòng)方向檢測(cè)單元檢測(cè)到本車(chē)輛向其他車(chē)輛的后方移動(dòng)的情況下，車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛向其他車(chē)輛的后方開(kāi)始車(chē)道變更。移動(dòng)方向檢測(cè)單元是檢測(cè)本車(chē)輛是向其他車(chē)輛的前方移動(dòng)還是向后方移動(dòng)的單元。移動(dòng)方向檢測(cè)單元例如能夠基于其他車(chē)輛相對(duì)于本車(chē)輛的相對(duì)位置、由車(chē)速檢測(cè)部11檢測(cè)到的本車(chē)輛的行駛速度V、以及由其他車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部14測(cè)定的其他車(chē)輛的行駛速度Va的關(guān)系，來(lái)檢測(cè)本車(chē)輛是向其他車(chē)輛的前方移動(dòng)還是向后方移動(dòng)。其他 車(chē)輛相對(duì)于本車(chē)輛的相對(duì)位置例如能夠通過(guò)照相機(jī)、雷達(dá)、車(chē)車(chē)間通信等獲取。當(dāng)然，推斷本車(chē)輛是向其他車(chē)輛的前方或是后方開(kāi)始車(chē)道變更的方法也可以是其他的方法。

在圖1中，速度控制部42例如具有速度指令部46、上限指令部44、允許指令部45、以及速度調(diào)整部47。

速度指令部46是根據(jù)由開(kāi)度檢測(cè)部16檢測(cè)到的加速器踏板17的開(kāi)度Ac，來(lái)生成控制行駛速度V的速度指令值X的單元的一個(gè)例子。

上限指令部44是生成將行駛速度V控制為由上限設(shè)定部41設(shè)定的上限速度Vu的限制指令值Y的單元的一個(gè)例子。

允許指令部45是生成將行駛速度V控制為允許速度Vw的允許指令值W的單元的一個(gè)例子。

在由車(chē)道變更推斷部13未推斷出本車(chē)輛的車(chē)道變更的期間中，速度調(diào)整部47輸出根據(jù)由速度指令部46生成的速度指令值X和由上限指令部44生成的限制指令值Y中的行駛速度V較低一方的指令值來(lái)調(diào)整行駛速度V的控制信號(hào)Z。由車(chē)道變更推斷部13未推斷出本車(chē)輛的車(chē)道變更的期間表示所述的非推斷期間Tb，例如表示從車(chē)道變更推斷部13輸出低電平的推斷信號(hào)Lc的期間。

另一方面，在由車(chē)道變更推斷部13推斷出本車(chē)輛的車(chē)道變更的期間中，速度調(diào)整部47輸出根據(jù)由速度指令部46生成的速度指令值X和由允許指令部45生成的允許指令值Y中的行駛速度V較低一方的指令值來(lái)調(diào)整行駛速度V的控制信號(hào)Z。由車(chē)道變更推斷部13推斷出本車(chē)輛的車(chē)道變更的期間表示所述的推斷期間Ta，例如表示從車(chē)道變更推斷部13輸出高電平的推斷信號(hào)Lc的期間。

例如，在非推斷期間Ta或者推斷期間Tb中，速度調(diào)整部47在行駛速度V較低一方的指令值是速度指令值X的情況下，輸出根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V的控制信號(hào)Z。在行駛速度V較低一方的指令值是速度指令值X的情況下，根據(jù)加速器踏板17的開(kāi)度Ac決定的速度(以下，稱(chēng)為“加速器開(kāi)度對(duì)應(yīng)速度Vo”)比上限速度Vu低。因此，速度調(diào)整部47在行駛速度V較低一方的指令值是速度指令值X的 情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，由此在比上限速度Vu低的速度區(qū)域，能夠不限于上限速度Vu地將行駛速度V調(diào)整為加速器開(kāi)度對(duì)應(yīng)速度Vo。

另一方面，在非推斷期間Tb中，在行駛速度V較低一方的指令值是限制指令值Y的情況下，速度調(diào)整部47輸出根據(jù)限制指令值Y調(diào)整行駛速度V的控制信號(hào)Z。在行駛速度V較低一方的指令值是限制指令值Y的情況下，加速器開(kāi)度對(duì)應(yīng)速度Vo比上限速度Vu高。因此，在非推斷期間Tb中，在行駛速度V較低一方的指令值是限制指令值V的情況下，速度調(diào)整部47根據(jù)限制指令值Y調(diào)整行駛速度V，由此行駛速度V維持在被限制為上限速度Vu的狀態(tài)。

與此相對(duì)，在推斷期間T中，在行駛速度V較低一方的指令值是允許指令值W的情況下，速度調(diào)整部47輸出根據(jù)允許指令值W調(diào)整行駛速度V的控制信號(hào)Z。在行駛速度V較低一方的指令值是允許指令值W的情況下，加速器開(kāi)度對(duì)應(yīng)速度Vo比允許速度Vw高。因此，在推斷期間Ta中，在行駛速度V較低一方的指令值是允許指令值W的情況下，速度調(diào)整部47根據(jù)允許指令值W調(diào)整行駛速度V，由此行駛速度V維持在被限制為允許速度Vw的狀態(tài)。

另一方面，在非推斷期間Tb中，在速度指令值X和限制指令值Y的任意一個(gè)下行駛速度V均相同的情況下，速度調(diào)整部47輸出根據(jù)速度指令值X和限制指令值V中的預(yù)先決定的一個(gè)指令值來(lái)調(diào)整行駛速度V的控制信號(hào)Z。在速度指令值X和限制指令值Y的任意一個(gè)下行駛速度V均相同的情況下，加速器開(kāi)度對(duì)應(yīng)速度Vo與上限速度Vu一致。因此，在非推斷期間Tb中，在速度指令值X和限制指令值Y的任意一個(gè)下行駛速度V均相同的情況下，速度調(diào)整部47根據(jù)速度指令值X和限制指令值Y中的預(yù)先決定的一個(gè)指令值來(lái)調(diào)整行駛速度V，由此行駛速度V維持在被限制為上限速度Vu的狀態(tài)。

與此相對(duì)，在推斷期間Ta中，在速度指令值X和允許指令值W的任意一個(gè)下行駛速度V均相同的情況下，速度調(diào)整部47輸出根據(jù)速度指令值X和允許指令值W中的預(yù)先決定的一個(gè)指令值來(lái)調(diào)整行駛速度V的控制信號(hào)Z。在速度指令值X和允許指令值W的任意一個(gè)下行駛速度V均相同的情況下，加速器開(kāi)度對(duì)應(yīng)速度Vo與允許速度Vw一致。 因此，在推斷期間Ta中，在速度指令值X和允許指令值W的任意一個(gè)下行駛速度V均相同的情況下，速度調(diào)整部47根據(jù)速度指令值X和允許指令值Y中的預(yù)先決定的一個(gè)指令值調(diào)整行駛速度V，由此行駛速度V維持在被限制為允許速度Vw的狀態(tài)。

另外，例如速度指令值X是將行駛速度V控制為與開(kāi)度Ac對(duì)應(yīng)的目標(biāo)速度Vt的值。該情況下，速度調(diào)整部47在非推斷期間Ta中比較目標(biāo)速度Vt和上限速度Vu，在目標(biāo)速度Vt小于上限速度Vu的情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，在目標(biāo)速度Vt為上限速度Vu以上的情況下，根據(jù)限制指令值Y調(diào)整行駛速度V。另一方面，速度調(diào)整部47在推斷期間Ta中比較目標(biāo)速度Vt和允許速度Vw，在目標(biāo)速度Vt小于允許速度Vw的情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，在目標(biāo)速度Vt為允許速度Vw以上的情況下，根據(jù)允許指令值W調(diào)整行駛速度V。

例如，也可以構(gòu)成為速度指令值X是指示控制行駛速度V的目標(biāo)加速度At的值，限制指令值Y是指示將行駛速度V控制為上限速度Vu的限制加速度Ar的值，允許指令值W是指示將行駛速度V控制為允許速度Vw的允許加速度Aw的值。該情況下，速度調(diào)整部47在非推斷期間Tb中比較目標(biāo)加速度At和限制加速度Ar，在目標(biāo)加速度At小于限制加速度Ar的情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，在目標(biāo)加速度At為限制加速度Ar以上的情況下，根據(jù)限制指令值Y調(diào)整行駛速度V。另一方面，速度調(diào)整部47在推斷期間Ta中比較目標(biāo)加速度At和允許加速度Aw，在目標(biāo)加速度At小于允許加速度Aw的情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，在目標(biāo)加速度At為允許加速度Aw以上的情況下，根據(jù)允許指令值W調(diào)整行駛速度V。目標(biāo)加速度At、限制加速度Ar、以及允許加速度Aw是本車(chē)輛本身的加速度。

例如，也可以構(gòu)成為速度指令值X是指示控制行駛速度V的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力Dt的值，限制指令值Y是指示將行駛速度V控制為上限速度Vu的限制驅(qū)動(dòng)力Dr的值，允許指令值W是指示將行駛速度V控制為允許速度Vw的允許驅(qū)動(dòng)力Dw的值。該情況下，速度調(diào)整部47在非推斷期間Tb中比較目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力Dt和限制驅(qū)動(dòng)力Dr，在目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力Dt小于限制驅(qū)動(dòng)力Dr的情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，在 目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力Dt為限制驅(qū)動(dòng)力Dr以上的情況下，根據(jù)限制指令值Y調(diào)整行駛速度V。另一方面，速度調(diào)整部47在推斷期間Ta中比較目標(biāo)驅(qū)動(dòng)Dt和允許驅(qū)動(dòng)力Dw，在目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力Dt小于允許驅(qū)動(dòng)力Dw的情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，在目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力Dt為允許驅(qū)動(dòng)力Dw以上的情況下，根據(jù)允許指令值W調(diào)整行駛速度V。目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力Dt、限制驅(qū)動(dòng)力Dr以及允許驅(qū)動(dòng)力Dw是用于驅(qū)動(dòng)本車(chē)輛的車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)源(例如，發(fā)動(dòng)機(jī)、馬達(dá)等)的驅(qū)動(dòng)輸出。

例如，也可以構(gòu)成為速度指令值X是指示控制行駛速度V的目標(biāo)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度St的值，限制指令值Y是指示將行駛速度V控制為上限速度Vu的限制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度Sr的值，允許指令值W是指示將行駛速度V控制為允許速度Vw的允許節(jié)氣門(mén)開(kāi)度Sw的值。該情況下，速度調(diào)整部47在非推斷期間Tb中比較目標(biāo)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度St和限制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度Sr，在目標(biāo)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度St小于限制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度Sr的情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，在目標(biāo)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度St為限制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度Sr以上的情況下，根據(jù)限制指令值V調(diào)整行駛速度V。另一方面，速度調(diào)整部47在推斷期間Ta中比較目標(biāo)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度St和允許節(jié)氣門(mén)開(kāi)度Sw，在目標(biāo)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度St小于允許節(jié)氣門(mén)開(kāi)度Sw的情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，在目標(biāo)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度St為允許節(jié)氣門(mén)開(kāi)度Sw以上的情況下，根據(jù)允許指令值W調(diào)整行駛速度V。目標(biāo)節(jié)氣門(mén)開(kāi)度St、限制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度Sr以及允許節(jié)氣門(mén)開(kāi)度Sw是調(diào)整本車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)的進(jìn)氣量的節(jié)氣門(mén)的開(kāi)度。

例如，也可以構(gòu)成為速度指令值X是指示控制行駛速度V的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rt的值，限制指令值V是指示將行駛速度V控制為上限速度Vu的限制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rr的值，允許指令值W是指示將行駛速度V控制為允許速度Vw的允許發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rw的值。該情況下，速度調(diào)整部47在非推斷期間Tb中比較目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rt和限制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rr，在目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rt小于限制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rr的情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，在目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rt為限制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rr以上的情況下，根據(jù)限制指令值Y調(diào)整行駛速度V。另一方面，速度調(diào)整部47在推斷期間Ta中比較目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rt和允許發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rw，在目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rt小于允許發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rw的情況下，根據(jù)速度指令值X調(diào)整行駛速度V，在目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rt為允許發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rw 以上的情況下，根據(jù)允許指令值W調(diào)整行駛速度V。目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rt、限制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rr、以及允許發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速Rw是本車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。

圖6是表示允許指令部45的構(gòu)成的一個(gè)例子的框圖。允許指令部45具有基于決定允許速度Vw的多個(gè)必要條件來(lái)生成允許指令值W的多個(gè)候補(bǔ)的多個(gè)指令候補(bǔ)生成部、以及將允許指令值W的多個(gè)候捕中的允許速度Vw最高的候補(bǔ)決定為最終的允許指令值W的最大值選擇部。允許指令部45通過(guò)具有這樣的構(gòu)成，能夠選擇可將行駛速度V控制為能作為允許速度Vw而采取的最高的速度值的允許指令值W。圖6例示了指令候補(bǔ)生成部51、52、53和最大值選擇部54。

第一指令候補(bǔ)生成部51是生成將行駛速度V控制為允許速度Vw1的允許指令值W1的單元的一個(gè)例子，其中，該允許速度Vw1由允許速度設(shè)定部48根據(jù)本車(chē)輛行駛的道路的限制速度Vr而設(shè)定得比上限速度Vu高。允許速度Vw1是允許速度Vw的多個(gè)候補(bǔ)之一，允許指令值W1是允許指令值W的多個(gè)候補(bǔ)之一。第一指令候補(bǔ)生成部51例如生成在推斷期間Ta中將行駛速度V控制為對(duì)限制速度Vr加上預(yù)定的一定速度而得到的允許速度Vw1的允許指令值W1。

第二指令候補(bǔ)生成部52是生成將行駛速度V控制為允許速度Vw2的允許指令值W2的單元的一個(gè)例子，其中，該允許速度Vw2由允許速度設(shè)定部48根據(jù)本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的其他車(chē)輛的行駛速度設(shè)定。允許速度Vw2是允許速度Vw的多個(gè)候補(bǔ)之一，允許指令值W2是允許指令值W的多個(gè)候補(bǔ)之一。第二指令候補(bǔ)生成部52例如生成在推斷期間Ta中將行駛速度V控制為允許速度Vw2的允許指令值W2。另外，例如在向其他車(chē)輛的前方的車(chē)道變更的情況下，允許速度設(shè)定部48將對(duì)該其他車(chē)輛的行駛速度加上預(yù)定的一定速度而得到的速度作為允許速度Vw2，在向其他車(chē)輛的后方的車(chē)道變更的情況下，允許速度設(shè)定部48將從該其他車(chē)輛的行駛速度減去預(yù)定的一定速度而得到的速度作為允許速度Vw2。

第三指令候補(bǔ)生成部53是生成將行駛速度V控制為允許速度Vw3的允許指令值W3的單元的一個(gè)例子，其中，該允許速度Vw3通過(guò)允許速度設(shè)定部48根據(jù)由車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更 之后的加速器踏板17的開(kāi)度Ac的增加量來(lái)設(shè)定。允許速度Vw3是允許速度Vw的多個(gè)候補(bǔ)之一，允許指令值W3是允許指令值W的多個(gè)候補(bǔ)之一。第三指令候補(bǔ)生成部53例如生成在推斷期間Ta中將行駛速度V控制為與開(kāi)度Ac的增加量對(duì)應(yīng)的大小的允許速度Vw3的允許指令值W3。

最大值選擇部54將允許指令值W1、W2、W3中的允許速度Vw最高的指令值候補(bǔ)決定為最終的允許指令值W。

在圖1中，速度控制部42的速度調(diào)整部47將允許行駛速度V超過(guò)上限速度Vu的信息傳遞給超過(guò)判定部43。在被傳遞允許行駛速度V超過(guò)上限速度Vu的信息的情況下，超過(guò)判定部43判定當(dāng)前的行駛速度V實(shí)際上是否超過(guò)上限速度Vu。在超過(guò)判定部43判定為行駛速度V超過(guò)上限速度Vu的情況下，通過(guò)通知部30將行駛速度V超過(guò)上限速度Vu(也可以是限制速度Vr)的情況通知給駕駛員。由此，能夠使駕駛員知曉上限速度Vu或者限制速度Vr的超過(guò)。通知部30例如通過(guò)顯示、聲音、振動(dòng)的至少一個(gè)來(lái)警告上限速度Vu或者限制速度Vr的超過(guò)，以使駕駛員能夠識(shí)別上限速度Vu或者限制速度Vr的超過(guò)。

圖7、8是表示具有圖6的構(gòu)成的車(chē)速控制裝置40的動(dòng)作的一個(gè)例子的流程圖。車(chē)速控制裝置40以預(yù)定的周期反復(fù)進(jìn)行由本流程圖表示的車(chē)速限制方法。

在步驟S10中，速度控制部42判定是否由車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更。

在步驟S10中判定為由車(chē)道變更推斷部13未推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更的情況下，速度控制部42執(zhí)行步驟S20的處理。在步驟S20中，即使加速器踏板17的開(kāi)度Ac以行駛速度V超過(guò)上限速度Vu的方式增大，速度控制部42也將行駛速度V控制為不超過(guò)上限速度Vu。速度控制部42在步驟S20的處理的執(zhí)行之后，再次執(zhí)行步驟S10的處理。

另一方面，在步驟S10中判定為由車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更的情況下，速度控制部42并行地執(zhí)行步驟S30、S40、S50的各處理。

在步驟S30中，第一指令候補(bǔ)生成部51生成將行駛速度V控制為被設(shè)定為本車(chē)輛行駛的道路的限制速度Vr以上的允許速度Vw1的允許指令值W1。

在步驟S40中，第二指令候補(bǔ)生成部52生成將行駛速度V控制為根據(jù)本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的其他車(chē)輛的行駛速度而設(shè)定的允許速度Vw2的允許指令值W2。

在步驟S50中，速度控制部42判定從由車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛開(kāi)始車(chē)道變更的時(shí)刻開(kāi)始，是否有加速器踏板17的開(kāi)度Ac的增加(即，加速器踏板17的踩踏增加)。當(dāng)速度控制部42在步驟S50中判定為沒(méi)有加速器踏板17的開(kāi)度Ac的增加的情況下，控制行駛速度V以使其不超過(guò)上限速度Vu(步驟S20)。另一方面，當(dāng)速度控制部42在步驟S50中判定為有加速器踏板17的開(kāi)度Ac的增加的情況下，第三指令候補(bǔ)生成部53生成將行駛速度V控制為根據(jù)加速器踏板17的開(kāi)度Ac的增加量而設(shè)定的允許速度Vw3的允許指令值W3(步驟S60)。

在步驟S70中，最大值選擇部54將允許指令值W1、W2、W3中的允許速度Vw最高的指令值候補(bǔ)決定為最終的允許指令值W。

在步驟S80中，速度調(diào)整部47輸出根據(jù)由速度指令部46生成的速度指令值X和由允許指令部45的最大值選擇部54生成的允許指令值W中的行駛速度V最低的指令值來(lái)調(diào)整行駛速度V的控制信號(hào)Z。其中，行駛速度V最低的指令值表示速度指令值X和允許指令值V中的行駛速度V較低一方的指令值，但在速度指令值X和允許指令值W的任意一個(gè)下行駛速度V均相同的情況下，表示速度指令值X和允許指令值W中的預(yù)先決定的一個(gè)指令值。

在步驟S90中，超過(guò)判定部43判定本車(chē)輛的行駛速度V是否超過(guò)上限速度Vu。超過(guò)判定部43在行駛速度V超過(guò)上限速度Vu時(shí)，通過(guò)通知部30將上限速度Vu(也可以是限制速度Vr)的超過(guò)通知給駕駛員(步驟S100)。另一方面，超過(guò)判定部43在行駛速度V不超過(guò)上限速度Vu時(shí)，不向駕駛員通知上限速度Vr以及限制速度Vu的超過(guò)(步驟S110)。其中，步驟S90、S100、S110的處理可以被跳過(guò)。

速度控制部42在步驟S80的處理之后，并行地執(zhí)行步驟S120、S130、S140的各處理。

在步驟S120、S130、S140的判定條件的任意一個(gè)成立的情況下，速度控制部42判斷為允許上限速度Vu的超過(guò)的必要性降低，停止允許上限速度Vu的超過(guò)，執(zhí)行步驟S20的處理。另一方面，速度控制部42在步驟S120、S130、S140的判定條件的任意一個(gè)均不成立的情況下，判斷為允許上限速度Vu的超過(guò)的必要性不降低，繼續(xù)允許上限速度Vu的超過(guò)，并行地執(zhí)行步驟S30、S40、S50的各處理。

在步驟S120中，速度控制部42判定是否由車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛結(jié)束了車(chē)道變更。速度控制部42在由車(chē)道變更推斷部13推斷為本車(chē)輛結(jié)束了車(chē)道變更的情況下，停止允許上限速度Vu的超過(guò)，控制行駛速度V以使其不超過(guò)上限速度Vu(步驟S20)。

在步驟S130中，速度控制部42在本車(chē)輛向其他車(chē)輛的前方進(jìn)行車(chē)道變更的情況下，判定本車(chē)輛的車(chē)道變更目的地的該其他車(chē)輛的行駛速度Vc是否比上限速度Vu低。行駛速度Vc在車(chē)道變更前能夠由其他車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部14測(cè)定，在車(chē)道變更后能夠由本車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部15測(cè)定。在判定為行駛速度V比上限速度Vu低的情況下，速度控制部42停止允許上限速度Vu的超過(guò)，控制行駛速度V以使其不超過(guò)上限速度Vu(步驟S20)。

在步驟S140中，速度控制部42判定本車(chē)輛的行駛速度V在超過(guò)上限速度Vu之后是否比上限速度Vu降低。在判定為本車(chē)輛的行駛速度V在超過(guò)上限速度Vu之后比上限速度Vu降低的情況下，速度控制部42停止允許上限速度Vu的超過(guò)，控制行駛速度V以使其不超過(guò)上限速度Vu(步驟S20)。

以上，通過(guò)實(shí)施方式對(duì)車(chē)速限制裝置進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不局限于所述實(shí)施方式。能夠在本發(fā)明的范圍內(nèi)進(jìn)行與其他實(shí)施方式的一部分或者全部的組合、置換等各種變形以及改進(jìn)。

例如，上限設(shè)定部41并不局限于根據(jù)由限制速度識(shí)別部12識(shí)別出的道路的限制速度Vr自動(dòng)地設(shè)定上限速度Vu，也可以將上限速度Vu 手動(dòng)地設(shè)定為通過(guò)駕駛員的選擇操作等而選擇出的任意的值。

符號(hào)說(shuō)明

1...車(chē)速限制裝置；11...車(chē)速檢測(cè)部；12...限制速度識(shí)別部；13...車(chē)道變更推斷部；14...其他車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部；15...本車(chē)道用車(chē)速測(cè)定部；16...開(kāi)度檢測(cè)部；17...加速器踏板；20...動(dòng)力傳動(dòng)系；30...通知部；40...車(chē)速控制裝置；41...上限設(shè)定部；42...速度控制部；43...超過(guò)判定部；44...上限指令部；45...允許指令部；46...速度指令部；47...速度調(diào)整部；48...允許速度設(shè)定部；54...最大值選擇部；61...本車(chē)輛；62...其他車(chē)輛；70、80、81...道路；71－77...車(chē)道；78...車(chē)道減少位置；79...車(chē)道增加位置。