本發(fā)明涉及一種用于車(chē)輛的制動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

按照常規(guī)，已知的制動(dòng)裝置配備有主缸和機(jī)械型伺服壓力產(chǎn)生部等，如例如在日本專(zhuān)利公報(bào)2011-240873A中所公開(kāi)的。此外，在另一日本專(zhuān)利公報(bào)2013-193619A中公開(kāi)了一種配備有機(jī)械調(diào)節(jié)器的制動(dòng)裝置，該機(jī)械調(diào)節(jié)器用于基于儲(chǔ)蓄器中的儲(chǔ)蓄器壓力在伺服室中產(chǎn)生與先導(dǎo)壓力對(duì)應(yīng)的液壓壓力。還公開(kāi)了一種在不使用調(diào)節(jié)器的情況下通過(guò)打開(kāi)及關(guān)閉電磁閥而控制輪缸壓力的裝置。根據(jù)這些常規(guī)的制動(dòng)裝置，用于制動(dòng)操作量的目標(biāo)壓力相對(duì)于伺服室或輪缸預(yù)設(shè)定，并且實(shí)際壓力(伺服室或輪缸中的實(shí)際壓力)被控制成目標(biāo)壓力(伺服室或輪缸中的目標(biāo)壓力)。

根據(jù)這些常規(guī)的制動(dòng)裝置，例如，如在日本專(zhuān)利公報(bào)2009-40376A中所公開(kāi)的，針對(duì)目標(biāo)壓力設(shè)定預(yù)定死區(qū)。對(duì)于制動(dòng)裝置，認(rèn)識(shí)到：當(dāng)實(shí)際壓力在液壓壓力控制之后進(jìn)入死區(qū)(死區(qū)范圍)中時(shí)，壓力已經(jīng)基本上達(dá)目到標(biāo)壓力。與將目標(biāo)壓力設(shè)定成一個(gè)點(diǎn)的情況相比，通過(guò)設(shè)定該死區(qū)更加能夠抑制液壓壓力控制的振蕩。

【引用列表】

【專(zhuān)利文獻(xiàn)】

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：JP2011-240873A

專(zhuān)利文獻(xiàn)2：JP2013-193619A

專(zhuān)利文獻(xiàn)3：JP2009-40376A

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

【技術(shù)問(wèn)題】

然而，根據(jù)如上說(shuō)明的常規(guī)制動(dòng)裝置，在制動(dòng)操作期間會(huì)發(fā)生通過(guò)死區(qū)產(chǎn)生實(shí)際壓力與目標(biāo)壓力的偏差。當(dāng)實(shí)際壓力在設(shè)定用于目標(biāo)壓力的死區(qū)范圍外時(shí)，實(shí)際壓力被控制成在死區(qū)范圍內(nèi)，在這種制動(dòng)裝置中，制動(dòng)力的可控制性可能由于這種死區(qū)的設(shè)定而降低。換句話說(shuō)，由于在死區(qū)范圍內(nèi)的實(shí)際壓力與目標(biāo)壓力之間的壓力差，可能出現(xiàn)控制響應(yīng)性的偏差。

因此，考慮到上述的情形而做出本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的在于提供這樣一種制動(dòng)裝置：該制動(dòng)裝置能夠抑制制動(dòng)力的控制響應(yīng)性由于死區(qū)的設(shè)定而發(fā)生偏差。

【問(wèn)題的解決方案】

根據(jù)本發(fā)明的第一方面的制動(dòng)裝置的特征在于，制動(dòng)裝置控制從壓力調(diào)節(jié)裝置輸出的輸出液壓壓力的實(shí)際壓力并且基于輸出液壓壓力的實(shí)際壓力向車(chē)輛的車(chē)輪施加制動(dòng)力。當(dāng)輸出液壓壓力的實(shí)際壓力為在死區(qū)的范圍外的液壓壓力時(shí)，制動(dòng)裝置控制壓力調(diào)節(jié)裝置，使得輸出液壓壓力的實(shí)際壓力變成為在為輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力設(shè)置的死區(qū)的范圍內(nèi)的壓力，并且制動(dòng)裝置包括：實(shí)際壓力判斷部，該實(shí)際壓力判斷部構(gòu)造成判斷輸出液壓壓力的實(shí)際壓力是否為在死區(qū)的范圍內(nèi)的液壓壓力；以及調(diào)節(jié)部，該調(diào)節(jié)部構(gòu)造成執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)以用于將輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)成接近輸出液壓壓力的實(shí)際壓力的一側(cè)。

根據(jù)常規(guī)的制動(dòng)裝置，調(diào)節(jié)器在輸出液壓壓力的實(shí)際壓力(在下文中簡(jiǎn)稱(chēng)為“實(shí)際壓力”)變?yōu)樵跒檩敵鰤毫Φ哪繕?biāo)壓力(在下文中簡(jiǎn)稱(chēng)為“目標(biāo)壓力”)設(shè)定的死區(qū)范圍外的壓力之后被控制，即使目標(biāo)壓力由于死區(qū)的功能而改變時(shí)亦是如此。這可能引起實(shí)際壓力變化相對(duì)于目標(biāo)壓力變化的延遲。例如，在輸出液壓壓力從恒定狀態(tài)被增大時(shí)，這種延遲由于實(shí)際壓力處于死區(qū)范圍中的較高壓力側(cè)而更大，并且在輸出液壓壓力從恒定狀態(tài)減小時(shí)，這種延遲由于實(shí)際壓力位于死區(qū)范圍中的較低壓力側(cè)而更大。相反地，存在這種延遲相對(duì)較小的情況。例如，在輸出液壓壓力從恒定狀態(tài)增大時(shí)，延遲由于實(shí)際壓力位于死區(qū)范圍中的較低壓力側(cè)而更小，并且在輸出液壓壓力從恒定狀態(tài)減小時(shí)，延遲由于實(shí)際壓力位于死區(qū)范圍中的較高壓力側(cè)而較小?？偠灾?，控制響應(yīng)性由于死區(qū)而發(fā)生偏差。

然而，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，當(dāng)實(shí)際壓力處于死區(qū)范圍內(nèi)時(shí)，目標(biāo)壓力本身被調(diào)節(jié)成更接近實(shí)際壓力。這可以使死區(qū)范圍內(nèi)的實(shí)際壓力與目標(biāo)壓力之間的差最小化，并且延遲的偏差能夠被抑制。換句話說(shuō)，由于死區(qū)所造成的制動(dòng)力的控制響應(yīng)性的偏差能夠被抑制。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面的制動(dòng)裝置的特征在于，制動(dòng)裝置還包括構(gòu)造成判斷輸出液壓壓力的實(shí)際壓力是否恒定的實(shí)際壓力變化模式判斷部，其中，當(dāng)實(shí)際壓力判斷部判定輸出液壓壓力的實(shí)際壓力在死區(qū)范圍內(nèi)，并且同時(shí)當(dāng)實(shí)際壓力變化模式判斷部判定輸出液壓壓力的實(shí)際壓力為恒定時(shí)，調(diào)節(jié)部執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。

根據(jù)第二方面的該結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)部在實(shí)際壓力穩(wěn)定時(shí)執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。存在緊隨調(diào)節(jié)器的控制停止之后由于遲滯現(xiàn)象而使實(shí)際壓力變化的可能性。然而，根據(jù)本發(fā)明的第二方面的結(jié)構(gòu)，能夠避免在實(shí)際壓力變化時(shí)段期間執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。因此，能夠防止由于目標(biāo)壓力對(duì)實(shí)際壓力的跟隨而出現(xiàn)目標(biāo)壓力的較大變化(調(diào)節(jié))。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面的制動(dòng)裝置的特征在于，在第一方面或第二方面的特征中，該制動(dòng)裝置還包括構(gòu)造成判斷輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力是否恒定的目標(biāo)壓力變化模式判斷部，其中，當(dāng)實(shí)際壓力判斷部判定輸出液壓壓力的實(shí)際壓力在死區(qū)的范圍內(nèi)時(shí)，并且同時(shí)當(dāng)目標(biāo)壓力變化模式判斷部判定輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力為恒定時(shí)，調(diào)節(jié)部執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面的該結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)部在調(diào)節(jié)器的穩(wěn)定控制狀態(tài)下執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。換句話說(shuō)，類(lèi)似于第二方面，能夠防止目標(biāo)壓力的較大變化。

根據(jù)本發(fā)明的第四方面的制動(dòng)裝置的特征在于，在第一方面至第三方面的特征中的任一特征中，該制動(dòng)裝置還包括目標(biāo)壓力變化量判斷部，該目標(biāo)壓力變化部構(gòu)造成判斷輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力的每單位時(shí)間的變化量是否等于或小于預(yù)定閾值變化量，其中，當(dāng)實(shí)際壓力判斷部判定輸出液壓壓力的實(shí)際壓力在死區(qū)的范圍內(nèi)，并且同時(shí)當(dāng)目標(biāo)壓力變化量判斷部判定輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力的變化量等于或小于預(yù)定閾值變化量時(shí)，調(diào)節(jié)部執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。

根據(jù)本發(fā)明的第四方面的該結(jié)構(gòu)，不執(zhí)行目標(biāo)壓力的急劇變化的不必要的調(diào)節(jié)并且能夠針對(duì)目標(biāo)壓力的漸進(jìn)變化執(zhí)行確定的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。應(yīng)指出的是，當(dāng)目標(biāo)壓力漸進(jìn)變化時(shí)，實(shí)際壓力通常逐步地變化。因此，當(dāng)實(shí)際壓力在死區(qū)的范圍外時(shí)的時(shí)刻因逐步改變量而變得重要。然而，根據(jù)本發(fā)明的第四方面，調(diào)節(jié)部能夠在實(shí)際壓力逐步改變的情況下根據(jù)目標(biāo)壓力的漸進(jìn)變化來(lái)執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。因此，能夠抑制控制響應(yīng)性的偏差。

根據(jù)本發(fā)明的第五方面的制動(dòng)裝置的特征在于，在第一方面至第四方面的特征中的任一特征的特征中，調(diào)節(jié)部構(gòu)造成根據(jù)死區(qū)的寬度設(shè)定每一次執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的上限調(diào)節(jié)量。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)死區(qū)的寬度根據(jù)映射而改變時(shí)，或者當(dāng)死區(qū)的寬度根據(jù)車(chē)輛的類(lèi)型而不同地限定時(shí)，調(diào)節(jié)部能夠?qū)⒄{(diào)節(jié)量改變至適當(dāng)?shù)牧俊?/p>

根據(jù)本發(fā)明的第六方面的制動(dòng)控制裝置的特征在于，在第一方面至第五方面的特征中的任一特征中，制動(dòng)裝置還包括調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部，該調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部構(gòu)造成判斷從在輸出液壓壓力的實(shí)際壓力變成死區(qū)的范圍內(nèi)的液壓壓力時(shí)的時(shí)刻直到當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的執(zhí)行次數(shù)是否小于預(yù)定的閾值執(zhí)行次數(shù)，其中，當(dāng)實(shí)際壓力判斷部判定輸出液壓壓力的實(shí)際壓力在死區(qū)的范圍內(nèi)，并且同時(shí)當(dāng)調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部判定目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的執(zhí)行次數(shù)小于預(yù)定的閾值執(zhí)行次數(shù)時(shí)，調(diào)節(jié)部執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。

根據(jù)本發(fā)明的第六方面的結(jié)構(gòu)，能夠在調(diào)節(jié)器的一次實(shí)際壓力保持操作期間(在實(shí)際壓力存在于死區(qū)內(nèi)的時(shí)間期間)執(zhí)行的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的最大次數(shù)與執(zhí)行的閾值次數(shù)對(duì)應(yīng)。因此，在調(diào)節(jié)器裝置保持實(shí)際壓力的同時(shí)，即使發(fā)生由于除了滯后現(xiàn)象外的壓力泄漏等而引起的實(shí)際壓力變化，目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)將也不被執(zhí)行多于閾值執(zhí)行次數(shù)以通過(guò)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)而抑制目標(biāo)壓力跟隨實(shí)際壓力的變化而繼續(xù)變化。

根據(jù)本發(fā)明的第七方面的制動(dòng)裝置的特征在于，在第一方面至第六方面的特征中的任一特征中，該制動(dòng)裝置還包括調(diào)節(jié)總量判斷部，該調(diào)節(jié)總量判斷部構(gòu)造成判斷從制動(dòng)力開(kāi)始施加至車(chē)輪時(shí)的時(shí)刻直到當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的總量是否等于或小于使輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力增大的預(yù)定閾值調(diào)節(jié)總量或者是否等于或小于使輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力減小的預(yù)定閾值調(diào)節(jié)總量，其中，當(dāng)實(shí)際壓力判斷部判定輸出液壓壓力的實(shí)際壓力處于死區(qū)的范圍內(nèi)，并且同時(shí)當(dāng)調(diào)節(jié)總量判斷部判定調(diào)節(jié)量的總量等于或小于閾值調(diào)節(jié)總量時(shí)，調(diào)節(jié)部執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。

根據(jù)本發(fā)明的第七方面的結(jié)構(gòu)，在從制動(dòng)力的施加開(kāi)始至制動(dòng)力的施加結(jié)束的一個(gè)制動(dòng)操作周期中的調(diào)節(jié)總量被限制。因此，在需要在一個(gè)制動(dòng)操作結(jié)束(整個(gè)控制結(jié)束)時(shí)將調(diào)節(jié)量重新設(shè)定至零的系統(tǒng)中，目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)能夠在操作結(jié)束時(shí)調(diào)節(jié)量被重新設(shè)定至零的范圍中執(zhí)行。

根據(jù)本發(fā)明的第八方面的制動(dòng)裝置的特征在于，在第七方面的特征中，調(diào)節(jié)總量判斷部構(gòu)造成響應(yīng)于輸出液壓壓力的實(shí)際壓力或車(chē)輛的減速度來(lái)改變閾值調(diào)節(jié)總量。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于存在實(shí)際壓力的值遠(yuǎn)離零值時(shí)重新設(shè)定調(diào)節(jié)的許多機(jī)會(huì)，因此閾值調(diào)節(jié)總量可以被設(shè)定得較大。另一方面，當(dāng)實(shí)際壓力的值接近零值時(shí)，閾值調(diào)節(jié)總量可以被設(shè)定得較小。因此，能夠抑制調(diào)節(jié)量相對(duì)于低實(shí)際壓力的不必要的增加。此外，根據(jù)該結(jié)構(gòu)，制動(dòng)響應(yīng)性的偏差能夠被抑制，從而保持良好的制動(dòng)操作感。

根據(jù)本發(fā)明的第九方面的制動(dòng)裝置的特征在于，在第一方面至第八方面中的任一方面的特征中，該制動(dòng)裝置還包括：調(diào)節(jié)增大判斷部，該調(diào)節(jié)增大判斷部構(gòu)造成判斷從制動(dòng)力開(kāi)始施加至車(chē)輪時(shí)的時(shí)刻直到當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的總量是否為使輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力增大的總量；以及目標(biāo)壓力減小判斷部，該目標(biāo)壓力減小判斷部構(gòu)造成判斷輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力是否正減小，其中，當(dāng)調(diào)節(jié)增大判斷部判定調(diào)節(jié)量的總量為使輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力增大的量，并且同時(shí)當(dāng)目標(biāo)壓力減小判斷部判定輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力正減小時(shí)，調(diào)節(jié)部調(diào)節(jié)目標(biāo)壓力使得目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的總量減小。存在兩種類(lèi)型的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)，一種類(lèi)型用于增大目標(biāo)壓力并且另一種類(lèi)型用于減小目標(biāo)壓力，并且存在目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的不同總量。作為屬性值，調(diào)節(jié)量的一個(gè)總量為用于增大目標(biāo)壓力的量并且另一總量為用于減小目標(biāo)壓力的量，并且還存在為零的總量。

根據(jù)本發(fā)明的第九方面的結(jié)構(gòu)，在調(diào)節(jié)量的總量為增大目標(biāo)壓力的總量的狀態(tài)下，即在該總量使目標(biāo)壓力向增大側(cè)移位多于正常情況的狀態(tài)下，在目標(biāo)壓力減小時(shí)，調(diào)節(jié)量的總量能夠通過(guò)使總量減小(向減小側(cè)的調(diào)節(jié))而在制動(dòng)操作結(jié)束時(shí)被有效地最小化至零。

根據(jù)本發(fā)明的第十方面的制動(dòng)裝置的特征在于，在第一方面至第九方面中的任一方面的特征中，該制動(dòng)裝置還包括：調(diào)節(jié)減小判斷部，調(diào)節(jié)減小判斷部構(gòu)造成判斷從制動(dòng)力開(kāi)始施加至車(chē)輪時(shí)的時(shí)刻直到當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的總量是否為使輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力減小的總量；以及目標(biāo)壓力增大判斷部，目標(biāo)壓力增大判斷部構(gòu)造成判斷輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力是否正增大，其中，當(dāng)調(diào)節(jié)減小判斷部判定調(diào)節(jié)量的總量為使輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力減小的量，并且同時(shí)當(dāng)目標(biāo)壓力增大判斷部判定輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力正增大時(shí)，調(diào)節(jié)部調(diào)節(jié)目標(biāo)壓力使得目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的總量減小。

根據(jù)本發(fā)明的第十方面的結(jié)構(gòu)，在調(diào)節(jié)量的總量為使目標(biāo)壓力減小的總量的狀態(tài)下，即，在該總量使目標(biāo)壓力向減小側(cè)移位多于正常情況的狀態(tài)下，在目標(biāo)壓力增大時(shí)，調(diào)節(jié)量的總量可以通過(guò)減小總量(向增大側(cè)的調(diào)節(jié))而在制動(dòng)操作結(jié)束時(shí)被有效地最小化至零。

根據(jù)本發(fā)明的第十一方面的制動(dòng)裝置的特征在于，在第九方面的特征中，該制動(dòng)裝置還包括目標(biāo)壓力減小判斷部，該目標(biāo)壓力減小判斷部構(gòu)造成判斷輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力是否正減小，當(dāng)調(diào)節(jié)減小判斷部判定調(diào)節(jié)量的總量為使輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力減小的量，并且同時(shí)當(dāng)目標(biāo)壓力減小判斷部判定輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力正減小時(shí)，調(diào)節(jié)部調(diào)節(jié)目標(biāo)壓力，使得目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的總量減小，并且同時(shí)與目標(biāo)壓力增大判斷部判定輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力正增大的情況相比，其每單位時(shí)間的減小量較小。

根據(jù)本發(fā)明的第十一方面的結(jié)構(gòu)，在調(diào)節(jié)量的總量為減小目標(biāo)壓力的量的狀態(tài)下，即，在該總量使目標(biāo)壓力向減小側(cè)移位多于其正常情況的狀態(tài)下，調(diào)節(jié)量的總量可以在目標(biāo)壓力正減小時(shí)被減小(向增大側(cè)的調(diào)節(jié))。在制動(dòng)操作中可能會(huì)出現(xiàn)：存在使目標(biāo)壓力減小的調(diào)節(jié)量的總量的狀態(tài)不引起壓力增大。然而，根據(jù)本發(fā)明的該方面的結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)量的總量可以在制動(dòng)操作結(jié)束時(shí)被有效地最小化至零。此外，應(yīng)指出的是，根據(jù)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，即使在目標(biāo)壓力正減小時(shí)，目標(biāo)壓力仍被向壓力增大側(cè)調(diào)節(jié)。即使在這種狀態(tài)下，與在目標(biāo)壓力正增大時(shí)向壓力增大側(cè)的調(diào)節(jié)相比，調(diào)節(jié)漸進(jìn)地進(jìn)行。這能夠使給予車(chē)輛的操作者的制動(dòng)操作的不同感受或不適感最小化。

根據(jù)本發(fā)明的第十二方面的制動(dòng)裝置的特征在于，在第九方面至第十一方面中的任一方面的特征中，當(dāng)調(diào)節(jié)部執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)使得目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的總量減小時(shí)，調(diào)節(jié)部設(shè)定執(zhí)行期間并且在執(zhí)行期間中禁止使調(diào)節(jié)量的總量增大的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于在執(zhí)行期間中禁止使總量增大的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)，因此調(diào)節(jié)量的總量能夠被更確定地最小化至零。

根據(jù)本發(fā)明的第十三方面的制動(dòng)裝置的特征在于，在第九方面至第十二方面中的任一方面的特征中，該制動(dòng)裝置還包括特定變化檢測(cè)部，該特定變化檢測(cè)部構(gòu)造成下述變化中的至少一種變化作為目標(biāo)壓力的特定變化：輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力從增大至減小的變化；輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力在增大之后變得恒定并且此后變化為減小的變化；輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力從減小至增大的變化；以及輸出液壓壓力的目標(biāo)壓力在減小之后變得恒定并且此后變化為增大的變化，其中，當(dāng)特定變化檢測(cè)部檢測(cè)到輸出液壓壓力的特定變化時(shí)，調(diào)節(jié)部執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)使得目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的總量減小。

根據(jù)本發(fā)明的第十三方面的以上結(jié)構(gòu)，由于調(diào)節(jié)部在目標(biāo)壓力做出特定變化時(shí)執(zhí)行減小總量的調(diào)節(jié)，因此，在除目標(biāo)壓力的特定變化之外的情況下，能夠避免“目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)”和“總量減小調(diào)節(jié)”的混淆，并且因此，可以有效地執(zhí)行僅目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的制動(dòng)裝置的概念圖；

圖2是根據(jù)第一實(shí)施方式的調(diào)節(jié)器的截面圖；

圖3是說(shuō)明根據(jù)第一實(shí)施方式的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的詳細(xì)示例的說(shuō)明性視圖；

圖4是說(shuō)明根據(jù)第一實(shí)施方式的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的詳細(xì)示例的說(shuō)明性視圖；

圖5是說(shuō)明根據(jù)第一實(shí)施方式的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的詳細(xì)示例的說(shuō)明性視圖；

圖6是根據(jù)第二實(shí)施方式的制動(dòng)器ECU的結(jié)構(gòu)圖；

圖7是說(shuō)明根據(jù)第二實(shí)施方式的目標(biāo)壓力的詳細(xì)示例的說(shuō)明性視圖；

圖8是示出了關(guān)于本實(shí)施方式的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的控制流程的流程圖；以及

圖9是根據(jù)第三實(shí)施方式的制動(dòng)器ECU的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

在下文中，將參照附圖對(duì)根據(jù)本發(fā)明的各實(shí)施方式的制動(dòng)裝置進(jìn)行說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，相同或等同的部件或部分參照相同的符號(hào)或附圖標(biāo)記，并且附圖中的每個(gè)部件的形狀和尺寸——將通過(guò)所述每個(gè)部件的形狀和尺寸進(jìn)行所述每個(gè)部件的結(jié)構(gòu)說(shuō)明——不必精確至實(shí)際的產(chǎn)品。

<第一實(shí)施方式>

如圖1中所示，制動(dòng)裝置由液壓制動(dòng)力產(chǎn)生裝置BF和制動(dòng)器ECU6形成，其中，該液壓制動(dòng)力產(chǎn)生裝置BF產(chǎn)生液壓制動(dòng)力并且向車(chē)輪5FR、5FL、5RR和5RL施加液壓制動(dòng)力，該制動(dòng)器ECU6控制液壓制動(dòng)力產(chǎn)生裝置BF。

(液壓制動(dòng)力產(chǎn)生裝置BF)

液壓制動(dòng)力產(chǎn)生裝置BF由主缸1、反作用力產(chǎn)生裝置2、第一控制閥22、第二控制閥23、伺服壓力產(chǎn)生裝置4、液壓壓力控制部5和各種傳感器71至76等形成。

(主缸1)

主缸1是響應(yīng)于制動(dòng)踏板10的操作量而向液壓壓力控制部5供應(yīng)操作流體的部分，并且主缸1由主缸體11、蓋缸體12、輸入活塞13、第一主活塞14和第二主活塞15等形成。制動(dòng)踏板10可以是能夠通過(guò)車(chē)輛的駕駛員執(zhí)行制動(dòng)操作的任何類(lèi)型的制動(dòng)操作裝置。

主缸體11形成為帶底的大致圓筒形殼體，該圓筒形殼體在前端部處具有閉合的底表面并且在后端部處具有開(kāi)口。主缸體11中包括有內(nèi)壁部111，該內(nèi)壁部111在主缸體11的內(nèi)周側(cè)的后側(cè)處以凸緣的形狀向內(nèi)延伸。內(nèi)壁部111的內(nèi)周表面在其中央部分設(shè)置有通孔111a。主缸體11在主缸體11中的比內(nèi)壁部111更靠近前端的部分處設(shè)置有小直徑部112(后)和小直徑部113(前)，小直徑部112和小直徑部113中的每一者的內(nèi)徑均設(shè)定成略微小于內(nèi)壁部111的內(nèi)徑。換句話說(shuō)，小直徑部112、113從主缸體11的內(nèi)周表面突出，具有向內(nèi)呈環(huán)狀形狀的輪廓。第一主活塞14設(shè)置在主缸體11的內(nèi)部并且能夠沿著小直徑部112在軸向方向上以可滑動(dòng)的方式移動(dòng)。類(lèi)似地，第二主活塞15設(shè)置在主缸體11的內(nèi)部并且能夠沿著小直徑部113在軸向方向上以可滑動(dòng)的方式移動(dòng)。

蓋缸體12包括大致圓筒形部121、筒形波紋管罩122和杯形壓縮彈簧123。圓筒形部121布置在主缸體11的后端處并且同軸地配裝到主缸體11的后側(cè)開(kāi)口中。圓筒形部121的前部部分121a的內(nèi)徑形成為大于內(nèi)壁部111的通孔111a的內(nèi)徑。此外，后部部分121b的內(nèi)徑形成為小于前部部分121a的內(nèi)徑。

罩122具有筒形波紋管形狀、用于防止灰塵的目的并且能夠沿向前及向后的方向伸展或壓縮。罩122的前側(cè)組裝成與圓筒形部121的后端開(kāi)口接觸。罩122的后部在中央部分形成有通孔122a。壓縮彈簧123是圍繞罩122布置的螺旋形偏置構(gòu)件。壓縮彈簧123的前側(cè)與主缸體11的后端部接觸，并且壓縮彈簧123的后側(cè)在預(yù)負(fù)載的情況下設(shè)置成與罩122的通孔122a相鄰。罩122的后端部和壓縮彈簧123的后端部連接至操作桿10a。壓縮彈簧123將操作桿10a沿向后的方向偏置。

輸入活塞13是構(gòu)造成響應(yīng)于制動(dòng)踏板10的操作而在蓋缸體12的內(nèi)部以可滑動(dòng)的方式移動(dòng)的活塞。輸入活塞13形成為帶底的大致圓柱形形狀，輸入活塞13在其前部分部處具有底表面并且在其后部部分處具有開(kāi)口。形成輸入活塞13的底表面的底壁131的直徑大于輸入活塞13的其他部分的直徑。輸入活塞13布置在圓筒形部121的后端部121b處并且能夠沿軸向方向以可滑動(dòng)且流體密封的方式移動(dòng)，并且底壁131組裝到圓筒形部121的前部部分121a的內(nèi)周側(cè)中。

能夠與制動(dòng)踏板10相關(guān)聯(lián)地操作的操作桿10a布置在輸入活塞13的內(nèi)部。在操作桿10a的梢端部設(shè)置有樞軸10b，使得樞軸10b能夠?qū)⑤斎牖钊?3朝向前側(cè)推動(dòng)。操作桿10a的后端部穿過(guò)輸入活塞13的后側(cè)開(kāi)口并且穿過(guò)罩122的孔122a朝向外部突出，并且操作桿10a的后端部連接至制動(dòng)踏板10。操作桿10a響應(yīng)于制動(dòng)踏板10的下壓操作而移動(dòng)。更具體地，當(dāng)制動(dòng)踏板10被下壓時(shí)，操作桿10a沿向前的方向前進(jìn)，同時(shí)將罩122和壓縮彈簧沿軸向方向123壓縮。輸入活塞13也響應(yīng)于操作桿10a的向前運(yùn)動(dòng)而前進(jìn)。

第一主活塞14布置在主缸體11的內(nèi)壁部111中并且能夠沿軸向方向以可滑動(dòng)的方式移動(dòng)。第一主活塞14從前向后按順序地包括加壓圓筒形部141、凸緣部142和突出部143，并且圓筒形部141、凸緣部142和突出部143一體地形成為單件。加壓圓筒形部141形成為帶底的大致圓柱形形狀，加壓圓筒形部141在其前部部分具有開(kāi)口并且在其后部部分具有底壁。加壓圓筒形部141包括與主缸體11的內(nèi)周表面形成的間隙，并且加壓圓筒形部141與小直徑部112以可滑動(dòng)的方式接觸。螺旋彈簧形偏置構(gòu)件144設(shè)置在加壓圓筒形部141的內(nèi)部空間中，位于第一主活塞14與第二主活塞15之間。換句話說(shuō)，第一主活塞14通過(guò)偏置構(gòu)件144朝向預(yù)定初始位置偏置。

凸緣部142形成為具有比加壓圓筒形部141的直徑大的直徑，并且凸緣部142與主缸體11的內(nèi)周表面以可滑動(dòng)的方式接觸。突出部143形成為具有比凸緣部142的直徑小的直徑，并且突出部143與內(nèi)壁部111的通孔111a以可滑動(dòng)且流體密封的方式接觸。突出部143的后端部穿過(guò)通孔111a而突出到圓筒形部121的內(nèi)部空間中，并且突出部143的后端部與圓筒形部121的內(nèi)周表面分離。突出部143的后端表面與輸入活塞13的底壁131分離并且分離距離“d”形成為可變的。

在此應(yīng)當(dāng)指出的是，“第一主室1D”由主缸體11的內(nèi)周表面、第一主活塞14的加壓圓筒形部141的前側(cè)以及第二主活塞15的后側(cè)限定。位于第一主室1D的更后方的后室由主缸體11的內(nèi)周表面(內(nèi)周部)、小直徑部112、凸緣部142的前表面以及第一主活塞14的外周表面限定。第一主活塞14的凸緣部142將后室分離成前部部分和后部部分，并且前部部分限定為“第二液壓室1C”并且后部部分限定為“伺服室1A”?！暗谝灰簤菏?B”由主缸體11的內(nèi)周表面、內(nèi)壁部111的后表面、圓筒形部121的前部部分121a的內(nèi)周表面(內(nèi)周部)、第一主活塞14的突出部143(后端部)以及輸入活塞13的前端部限定。

第二主活塞15在主缸體11內(nèi)同軸地布置在第一主活塞14的前方位置處，并且第二主活塞15能夠沿軸向方向以可滑動(dòng)的方式移動(dòng)成與小直徑部113以滑動(dòng)的方式接觸。第二主活塞15與下述兩者形成為單件：帶底的大致呈圓柱形狀的管狀加壓圓筒形部151，管狀加壓圓筒形部151在其前部部分具有開(kāi)口；以及底壁152，底壁152封閉管狀加壓圓筒形部151的后端部。底壁152與第一主活塞14一起支承偏置構(gòu)件144。螺旋彈簧形偏置構(gòu)件153設(shè)置在加壓圓筒形部151的內(nèi)部空間中，位于第二活塞15與主缸體11的封閉的內(nèi)底表面111d之間。第二活塞15通過(guò)偏置構(gòu)件153沿向后的方向偏置。換句話說(shuō)，第二主活塞15通過(guò)偏置構(gòu)件153朝向預(yù)定初始位置偏置。“第二主室1E”由主缸體11的內(nèi)周表面和內(nèi)底表面111d以及第二主活塞15限定。

主缸1形成有端口11a至11i，端口11a至11i將主缸1的內(nèi)部和外部連接。端口11a形成在主缸體11的位于內(nèi)壁部111的后方的位置處。端口11b與端口11a相對(duì)地形成在主缸體11的軸向方向上的大致相同位置處。端口11a和端口11b通過(guò)形成在主缸體11的內(nèi)周表面與圓筒形部121的外周表面之間的環(huán)形間隙連通。端口11a和端口11b連接至管道161并且還連接至儲(chǔ)存器171。

端口11b經(jīng)由形成在圓筒形部121處的通道18和輸入活塞13與第一液壓室1B連通。當(dāng)輸入活塞13向前前進(jìn)時(shí)，通過(guò)通道18的流體連通被阻斷。換句話說(shuō)，當(dāng)輸入活塞13向前前進(jìn)時(shí)，第一液壓室1B與儲(chǔ)存器171之間的流體連通被阻斷。

端口11c形成在位于內(nèi)壁部111的后方且位于端口11a的前方的位置處，并且端口11c將第一液壓室1B與管道162連接。端口11d形成在端口11c的前方位置處，并且端口11d將伺服室1A與管道163連接。端口11e形成在端口11d的前方位置處并且將第二液壓室1C與管道164連接。

端口11f形成在設(shè)置于小直徑部112處的密封構(gòu)件91和92之間，并且將儲(chǔ)存器172與主缸體11的內(nèi)部連接。端口11f經(jīng)由形成在第一主活塞14處的通道145與第一主室1D連通。通道145形成在如下位置處：當(dāng)?shù)谝恢骰钊?4向前前進(jìn)時(shí)，端口11f和第一主室1D在該位置彼此斷開(kāi)連接。端口11g形成在端口11f的前方位置處并且將第一主室1D與管道51連接。

端口11h形成在設(shè)置于小直徑部113處的密封構(gòu)件93和94之間，并且端口11h將儲(chǔ)存器173與主缸體11的內(nèi)部連接。端口11h經(jīng)由形成在第二主活塞15的加壓圓筒形部151處的通道154與第二主室1E連通。通道154形成在如下位置處：當(dāng)?shù)诙骰钊?5向前前進(jìn)時(shí)，端口11h和第二主室1E在該位置彼此斷開(kāi)連接。端口11i形成在端口11h的前方位置處，并且端口11i將第二主室1E與管道52連接。

諸如O型環(huán)等之類(lèi)的密封構(gòu)件(參見(jiàn)圖中的黑點(diǎn))大致設(shè)置在主缸1內(nèi)。密封構(gòu)件91和92設(shè)置在小直徑部112處并且與第一主活塞14的外周表面流體密封地接觸。類(lèi)似地，密封構(gòu)件93、94設(shè)置在小直徑部113處并且與第二主活塞15的外周表面流體密封地接觸。此外，密封構(gòu)件95和96設(shè)置在輸入活塞13與圓筒形部121之間。

行程傳感器71是這樣的傳感器：該傳感器檢測(cè)車(chē)輛的駕駛員操作制動(dòng)踏板10的操作量(行程量)并且將所檢測(cè)的結(jié)果傳輸至制動(dòng)器ECU6。制動(dòng)停止開(kāi)關(guān)72是這樣的開(kāi)關(guān)：該開(kāi)關(guān)利用二進(jìn)制信號(hào)檢測(cè)制動(dòng)踏板10是否下壓，并且所檢測(cè)的信號(hào)被發(fā)送至制動(dòng)器ECU6。

(反作用力產(chǎn)生裝置2)

反作用力產(chǎn)生裝置2是這樣的裝置：該裝置在制動(dòng)踏板10被下壓時(shí)產(chǎn)生抵抗操作力的反作用力，并且該裝置主要由行程模擬器21形成。行程模擬器21響應(yīng)于制動(dòng)踏板10的操作而在第一液壓室1B和第二液壓室1C中產(chǎn)生反力液壓。行程模擬器21構(gòu)造成使得：活塞212被配裝到缸211中，同時(shí)活塞22被允許在缸211中以可滑動(dòng)的方式移動(dòng)，并且在活塞212的前方的位置處形成有反力液壓室214?；钊?12通過(guò)壓縮彈簧213沿向前側(cè)的方向偏置。反力液壓室214經(jīng)由管道164和端口11e連接至第二液壓室1C，并且反力液壓室214還經(jīng)由管道164連接至第一控制閥22和第二控制閥23。

(第一控制閥22)

第一控制閥22是造成在非激勵(lì)狀態(tài)下關(guān)閉的電磁閥，并且第一控制閥22的打開(kāi)及關(guān)閉由制動(dòng)器ECU6控制。第一控制閥22設(shè)置在管道164與管道162之間以用于管道164與管道162之間的連通。管道164經(jīng)由端口11e連接至第二液壓室1C，并且管道162經(jīng)由端口11c連接至第一液壓室1B。第一液壓室1B在第一控制閥22打開(kāi)時(shí)處于打開(kāi)狀態(tài)，并且第一液壓室1B在第一控制閥22關(guān)閉時(shí)處于關(guān)閉狀態(tài)。因此，管道164和162形成為用于建立第一液壓室1B與第二液壓室1C之間的流體連通。

第一控制閥22在非激勵(lì)的狀態(tài)下關(guān)閉，并且在該狀態(tài)下，第一液壓室1B與第二液壓室1C之間的連通被阻斷。由于第一液壓室1B的關(guān)閉，因此操作流體無(wú)處流動(dòng)，并且輸入活塞13和第一主活塞14一體地移動(dòng)，從而保持輸入活塞13與第一主活塞14之間的分離距離“d”不變。第一控制閥22在激勵(lì)狀態(tài)下打開(kāi)，并且在該狀態(tài)下，建立第一液壓室1B與第二液壓室1C之間的連通。因此，由于第一主活塞14的前進(jìn)和后退所造成的第一液壓室1B和第二液壓室1C的體積變化能夠通過(guò)操作流體的轉(zhuǎn)移而被吸收。

壓力傳感器73是檢測(cè)第二液壓室1C和第一液壓室1B的反力液壓的傳感器，并且壓力傳感器73連接至管道164。壓力傳感器73在第一控制閥22處于關(guān)閉狀態(tài)的同時(shí)檢測(cè)第二液壓室1C的壓力，并且壓力傳感器73還在第一控制閥22處于打開(kāi)狀態(tài)的同時(shí)檢測(cè)第一液壓室1B的壓力。壓力傳感器73將所檢測(cè)的信號(hào)發(fā)送至制動(dòng)器ECU6。

(第二控制閥23)

第二控制閥23是構(gòu)造成在非激勵(lì)的狀態(tài)下打開(kāi)的電磁閥，并且第二控制閥23的打開(kāi)及關(guān)閉由制動(dòng)器ECU6控制。第二控制閥23設(shè)置在管道164與管道161之間以用于建立管道164與管道161之間的連通。管道164經(jīng)由端口11e與第二液壓室1C連通，并且管道161經(jīng)由端口11a與儲(chǔ)存器171連通。因此，第二控制閥23在非激勵(lì)的狀態(tài)下建立第二液壓室1C與儲(chǔ)存器171之間的連通以不產(chǎn)生任何反力液壓，但第二控制閥23在激勵(lì)狀態(tài)下阻斷第二液壓室1C與儲(chǔ)存器171之間的連通以產(chǎn)生反力液壓。

(伺服壓力產(chǎn)生裝置4)

伺服壓力產(chǎn)生裝置4由減壓閥41、增壓閥42、壓力供應(yīng)部43和調(diào)節(jié)器44等形成。減壓閥41是構(gòu)造成在非激勵(lì)狀態(tài)下打開(kāi)的閥，并且減壓閥41的流量由制動(dòng)器ECU6控制。減壓閥41的一個(gè)端部經(jīng)由管道411連接至管道161，并且減壓閥41的另一端部連接管道413。換句話說(shuō)，減壓閥41的一個(gè)端部經(jīng)由管道411、161、端口11a和11b連接至儲(chǔ)存器171。在此應(yīng)當(dāng)指出的是，管道411可以不連接至儲(chǔ)存器171，而可以連接至儲(chǔ)存器434，這將稍后進(jìn)行說(shuō)明。儲(chǔ)存器171和儲(chǔ)存器434可以由相同的結(jié)構(gòu)形成。

增壓閥42是構(gòu)造成在非激勵(lì)的狀態(tài)下關(guān)閉的閥，并且增壓閥42的流量由制動(dòng)器ECU6控制。增壓閥42的一個(gè)端部連接至管道421，并且增壓閥42的另一端部連接至管道422。

壓力供應(yīng)部43是用于向調(diào)節(jié)器44主要供應(yīng)高加壓操作流體的部分。壓力供應(yīng)部43包括儲(chǔ)蓄器431、液壓泵432、馬達(dá)433和儲(chǔ)存器434等。

儲(chǔ)蓄器431是儲(chǔ)蓄有高加壓操作流體的箱，并且經(jīng)由管道431a連接至調(diào)節(jié)器44和液壓泵432。液壓泵432由馬達(dá)433驅(qū)動(dòng)，并且液壓泵432將儲(chǔ)存在儲(chǔ)存器434中的操作流體供應(yīng)至儲(chǔ)蓄器431。設(shè)置在管道431a中的壓力傳感器75檢測(cè)儲(chǔ)蓄器431中的儲(chǔ)蓄器液壓壓力，并且所檢測(cè)的信號(hào)被發(fā)送至制動(dòng)器ECU6。儲(chǔ)蓄器液壓壓力與儲(chǔ)蓄在儲(chǔ)蓄器431中的儲(chǔ)蓄操作流體量相關(guān)。

當(dāng)壓力傳感器75檢測(cè)到儲(chǔ)蓄器液壓壓力下降至等于或低于預(yù)定值的值時(shí)，馬達(dá)433基于來(lái)自制動(dòng)器ECU6的控制信號(hào)而被驅(qū)動(dòng)，并且液壓泵432向儲(chǔ)蓄器431供應(yīng)操作流體以將壓力恢復(fù)至等于或大于預(yù)定值的值。

調(diào)節(jié)器(對(duì)應(yīng)于壓力調(diào)節(jié)裝置)44包括缸441、球閥442、偏置部443、閥座部444、控制活塞445和子活塞446等，如圖2中所示。

缸441包括：缸殼體441a，缸殼體441a形成為帶底的大致圓柱形形狀，缸殼體441a在其一個(gè)端部處(在圖中的右側(cè))具有底表面；以及蓋構(gòu)件441b，蓋構(gòu)件441b(在缸殼體441a的圖中的左側(cè))封閉缸殼體441a的開(kāi)口。在此應(yīng)當(dāng)指出的是，缸殼體441a設(shè)置有多個(gè)端口4a至4h，缸殼體441a的內(nèi)部和外部通過(guò)所述多個(gè)端口4a至4h連通。蓋構(gòu)件441b形成為具有底表面的帶底的大致圓柱形形狀，并且蓋構(gòu)件441b設(shè)置有與相應(yīng)的端口4a至4h相對(duì)地布置的多個(gè)圓筒形端口。

端口4a連接至管道431a。端口4b連接至管道422。端口4c連接至管道163。管道163連接伺服室1A和出口端口4c。端口4d經(jīng)由管道414連接至管道161。端口4e連接至管道424并且進(jìn)一步經(jīng)由安全閥423連接至管道422。端口4f連接至管道413。端口4g連接至管道421。端口4h連接至從管道51分支出的管道511。在此應(yīng)當(dāng)指出的是，管道414可以不連接至管道161，而可以連接至儲(chǔ)存器434。

球閥442是具有球形形狀的閥，并且球閥442在缸441的內(nèi)部布置在缸殼體441a的底表面?zhèn)?該底表面?zhèn)仍谙挛闹袑⒁脖环Q(chēng)為缸底表面?zhèn)?。偏置部443由將球閥442朝向缸殼體441a的開(kāi)口側(cè)(該開(kāi)口側(cè)在下文中將也被稱(chēng)為缸開(kāi)口側(cè))偏置的彈簧構(gòu)件形成，并且偏置部443設(shè)置在缸殼體441a的底表面處。閥座部444是設(shè)置在缸殼體441a的內(nèi)周表面處的壁構(gòu)件，并且閥座部444將缸分割成缸開(kāi)口側(cè)和缸底表面?zhèn)?。在閥座部444的中央形成有貫穿通道444a，所分割的缸開(kāi)口側(cè)和缸底表面?zhèn)韧ㄟ^(guò)該貫穿通道444a連通。閥構(gòu)件444從缸開(kāi)口側(cè)支承球閥442，使得經(jīng)偏置的球閥442封閉貫穿通道444a。在貫穿通道444a的缸底表面?zhèn)鹊拈_(kāi)口處形成有閥座表面444b，并且球閥442以可拆卸的方式坐置(接觸)在閥座表面444b上。

由球閥442、偏置部443、閥座部444和缸殼體441a的在缸底表面?zhèn)鹊膬?nèi)周表面限定的空間被稱(chēng)為“第一室4A”。第一室4A填充有操作流體，并且第一室4A經(jīng)由端口4a連接至管道431a并且經(jīng)由端口4b連接至管道422。

控制活塞445包括：主體部445a，主體部445a形成為大致柱狀形狀；以及突出部445b，突出部445b形成為大致柱狀形狀，其具有比主體部445a的直徑小的直徑。主體部445a在缸441中以同軸且流體密封的方式布置在閥座部444的缸開(kāi)口側(cè)，主體部445a能夠沿軸向方向以可滑動(dòng)的方式移動(dòng)。主體部445a借助于偏置構(gòu)件(未示出)朝向缸開(kāi)口側(cè)偏置。在主體部445a的在缸軸線方向上的大致中間部處形成有通道445c。通道445c沿徑向方向(沿在圖中觀察時(shí)的上下方向)延伸，并且通道445c的兩個(gè)端部在主體部445a的周向表面處敞開(kāi)。缸441的內(nèi)周向表面的與通道445c的敞開(kāi)位置對(duì)應(yīng)的部分設(shè)置有端口4d并且形成為凹陷的，該凹陷的空間部形成“第三室4C”。

突出部445b從主體部445a的缸底表面?zhèn)鹊亩吮砻娴闹醒氩砍蚋椎妆砻鎮(zhèn)韧怀?。突出?45b形成為使得突出部445b的直徑小于閥座部444的貫穿通道444a的直徑。突出部445b相對(duì)于貫穿通道444a同軸地設(shè)置。突出部445b的梢端部朝向缸開(kāi)口側(cè)與球閥442間隔開(kāi)預(yù)定距離。在突出部445b處形成有通道445d，使得通道445d沿缸軸線方向延伸并且在突出部445b的端表面的中央部處敞開(kāi)。通道445d延伸到達(dá)主體部445a的內(nèi)部并且連接至通道445c。

由主體部445a的缸底表面?zhèn)鹊亩吮砻妗⑼怀霾?45b的外表面、缸441的內(nèi)周表面、閥座部444和球閥442限定的空間被稱(chēng)為“第二室4B”。在突出部445b與球閥442分離的狀態(tài)下，第二室4B經(jīng)由通道445d和445c以及第三室4C與端口4d和4e連通。

子活塞446包括子主體部446a、第一突出部446b和第二突出部446c。子主體部446a形成為大致柱狀形狀。子主體部446a在缸441內(nèi)以同軸且流體密封的方式布置在主體部445a的缸開(kāi)口側(cè)，子主體部446a能夠沿軸向方向以可滑動(dòng)的方式移動(dòng)。

第一突出部446b形成為具有比子主體部446a的直徑小的直徑的大致柱狀形狀，并且第一突出部446b從子主體部446a的缸底表面?zhèn)鹊亩吮砻娴闹醒氩客怀?。第一突出?46b與子主體部446a的缸底表面?zhèn)鹊亩吮砻娼佑|。第二突出部446c形成為與第一突出部446b相同的形狀。第二突出部446c從子主體部446a的缸開(kāi)口側(cè)的端表面的中央部突出。第二突出部446c與蓋構(gòu)件441b接觸。

由子主體部446a的缸底表面?zhèn)鹊亩吮砻妗⒌谝煌怀霾?46b的外周表面、控制活塞445的缸開(kāi)口側(cè)的端表面、以及缸441的內(nèi)周表面限定的空間被稱(chēng)為“第一先導(dǎo)室4D”。第一先導(dǎo)室4D經(jīng)由端口4f和管道413而與減壓閥41連通，并且第一先導(dǎo)室4D經(jīng)由端口4g和管道421而與增壓閥42連通。

由子主體部446a的缸開(kāi)口側(cè)的端表面、第二突出部446c的外周表面、蓋構(gòu)件441b以及缸441的內(nèi)周表面限定的空間被稱(chēng)為“第二先導(dǎo)室4E”。第二先導(dǎo)室4E經(jīng)由端口4h和管道511和51而與端口11g連通。室4A至4E中的每個(gè)室填充有操作流體。壓力傳感器74是檢測(cè)待供應(yīng)至伺服室1A的伺服壓力(對(duì)應(yīng)于“輸出液壓壓力”)的傳感器，并且連接至管道163。壓力傳感器74將所檢測(cè)的信號(hào)發(fā)送至制動(dòng)器ECU6。

如所說(shuō)明的，調(diào)節(jié)器44包括控制活塞445，該控制活塞445通過(guò)對(duì)應(yīng)于第一先導(dǎo)室4D中的壓力(也被稱(chēng)為“先導(dǎo)壓力”)的力與對(duì)應(yīng)于伺服壓力(輸出液壓壓力)的力之間的差而被驅(qū)動(dòng)，并且第一先導(dǎo)室4D的體積響應(yīng)于控制活塞445的運(yùn)動(dòng)而改變，并且在對(duì)應(yīng)于先導(dǎo)壓力的力與對(duì)應(yīng)于伺服壓力的力平衡的均衡狀態(tài)下，流入或流出第一先導(dǎo)室4D的液體增多得越多，控制活塞445從控制活塞445的參考點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的量增大得越多。因此，流入或流出伺服室1A的液體的流量構(gòu)造成被增大。

調(diào)節(jié)器44構(gòu)造成使得：從儲(chǔ)蓄器431流入第一先導(dǎo)室4D中的液體的流量增大得越多，第一先導(dǎo)壓力4D的體積變得越大，并且同時(shí)，從儲(chǔ)蓄器431流入伺服室1A中的液體的流量增大得越多，并且此外，從第一先導(dǎo)室4D流出并進(jìn)入儲(chǔ)存器171中的液體的流量增大得越多，第一先導(dǎo)室4D的體積變得越小，并且同時(shí)，從伺服室1A流出并進(jìn)入儲(chǔ)存器171中的液體的流量增大得越多。

(液壓壓力控制部5)

產(chǎn)生主缸液壓壓力(主壓力)的第一主室1D和第二主室1E經(jīng)由管道51和52以及ABS 53(防抱死制動(dòng)系統(tǒng))連接至輪缸541至544。輪缸541至544形成用于車(chē)輪5FR至5RL的制動(dòng)裝置。更具體地，第一主室1D的端口11g和第二主室1E的端口11i分別經(jīng)由管道51和52連接至周知的ABS 53。ABS 53連接至輪缸541至544，所述輪缸541至544被操作成在車(chē)輪5FR至5RL處執(zhí)行制動(dòng)操作。

ABS 53包括輪速傳感器76，該輪速傳感器76配備在每個(gè)車(chē)輪處以檢測(cè)對(duì)應(yīng)車(chē)輪處的輪速。指示由輪速傳感器76檢測(cè)的輪速的檢測(cè)信號(hào)被輸出至制動(dòng)器ECU 6。

在以上構(gòu)造的ABS 53中，制動(dòng)器ECU 6通過(guò)下述各者而執(zhí)行ABS控制(防抱死制動(dòng)控制)：基于(通過(guò)由壓力傳感器74檢測(cè)的伺服壓力所假定的)主壓力以及輪速和前/后加速度的狀態(tài)而控制每個(gè)保持閥和減壓閥的切換，以及通過(guò)在需要時(shí)操作馬達(dá)而調(diào)節(jié)待施加至每個(gè)輪缸541至544的制動(dòng)液壓壓力，即施加至每個(gè)車(chē)輪5FR至5RL的制動(dòng)力。ABS 53是這樣的裝置：該裝置通過(guò)基于來(lái)自制動(dòng)器ECU 6的指令對(duì)量和正時(shí)進(jìn)行調(diào)節(jié)而將來(lái)自主缸1的操作流體供應(yīng)至輪缸541至544。ABS 53具有允許操作流體流動(dòng)到主缸1D中及從主缸1D排出的致動(dòng)器的功能。

在將稍后說(shuō)明的“線性模式”下，當(dāng)從伺服壓力產(chǎn)生裝置4的儲(chǔ)蓄器431傳送的液壓壓力由增壓閥42和減壓閥41控制時(shí)，在伺服室1A中產(chǎn)生伺服壓力。隨后，第一主活塞14和第二主活塞15前進(jìn)以對(duì)第一主室1D和第二主室1E進(jìn)行加壓。第一主室1D和第二主室1E中的液壓壓力作為主壓力經(jīng)由管道51和52以及ABS 53被供應(yīng)至輪缸541至544，從而將液壓制動(dòng)力供應(yīng)至車(chē)輪5FR至5RL。

(制動(dòng)器ECU 6)

制動(dòng)器ECU 6是電子控制單元并且包括微處理器。微處理器包括通過(guò)總線通信彼此連接的輸入/輸出接口、CPU、RAM、ROM和諸如非易失存儲(chǔ)器之類(lèi)的存儲(chǔ)部。

制動(dòng)器ECU 6連接至各種傳感器71至76以用于控制電磁閥22、23、41和42以及馬達(dá)433等。由車(chē)輛的駕駛員操作的制動(dòng)踏板10的操作量(行程量)從行程傳感器71被輸入至制動(dòng)器ECU 6，車(chē)輛的操作者是否執(zhí)行制動(dòng)踏板10的操作從制動(dòng)停止開(kāi)關(guān)72被輸入至制動(dòng)器ECU 6，第二液壓室1C的反力液壓或第一液壓室1B的壓力(或反力液壓)從壓力傳感器73被輸入至制動(dòng)器ECU 6，供應(yīng)至伺服室1A的伺服壓力從壓力傳感器74被輸入至制動(dòng)器ECU 6，儲(chǔ)蓄器431的儲(chǔ)蓄器液壓壓力從壓力傳感器75被輸入至制動(dòng)器ECU 6，并且相應(yīng)車(chē)輪5FR至5RL的每個(gè)輪速?gòu)拿總€(gè)輪速傳感器76被輸入至制動(dòng)器ECU 6。制動(dòng)器ECU 6存儲(chǔ)兩種控制模式，“線性模式”和“REG模式”。REG模式是即使電子系統(tǒng)被損壞調(diào)節(jié)器44仍被操作的模式并且REG模式的說(shuō)明將被省略。

(線性模式)

在下文中，將對(duì)制動(dòng)器ECU 6的線性模式進(jìn)行說(shuō)明。線性模式意指正常操作制動(dòng)控制。換句話說(shuō)，制動(dòng)器ECU 6激勵(lì)第一控制閥22并打開(kāi)第一控制閥22，并且制動(dòng)器ECU 6激勵(lì)第二控制閥23并關(guān)閉第二控制閥23。通過(guò)第二控制閥23的這種關(guān)閉，第二液壓室1C與儲(chǔ)存器171之間的連通被阻斷，并且通過(guò)第一控制閥的打開(kāi)，建立第一液壓室1B與第二液壓室1C之間的連通。因此，線性模式是用于在第一控制閥22打開(kāi)且第二控制閥23關(guān)閉的情況下通過(guò)控制減壓閥41和增壓閥42而控制伺服室1A的伺服壓力的模式。減壓閥41和增壓閥42可以被稱(chēng)為調(diào)節(jié)流入或流出第一先導(dǎo)室4D的操作流體的流量的閥裝置。在該線性模式下，制動(dòng)器ECU 6基于由行程傳感器72檢測(cè)的制動(dòng)踏板10的操作量(輸入活塞13的位移量)或制動(dòng)踏板10的操作力而計(jì)算車(chē)輛的駕駛員的“所需制動(dòng)力”。

更詳細(xì)地，在制動(dòng)踏板10沒(méi)有被下壓的狀態(tài)下，線性模式變成如上所說(shuō)明的狀態(tài)，即球閥422封閉閥座部444的貫穿通道444a的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，減壓閥41處于打開(kāi)狀態(tài)下，并且增壓閥42處于關(guān)閉狀態(tài)下。換句話說(shuō)，第一室4A與第二室4B之間的連通被阻斷。

第二室4B經(jīng)由管道163與伺服室1A連通以保持兩個(gè)室4B和1A中的液壓壓力彼此處于相同水平下。第二室4B經(jīng)由控制活塞445的通道445c和445d而與第三室4C連通，并且第二室4B進(jìn)一步經(jīng)由管道414和161而與儲(chǔ)存器171連通。先導(dǎo)液壓室4D的一側(cè)由增壓閥42封閉，而先導(dǎo)液壓室4D的另一側(cè)通過(guò)減壓閥41連接至儲(chǔ)存器171和第二室4B，從而將兩個(gè)室4D和4B的壓力水平保持彼此相等。第二先導(dǎo)室4E經(jīng)由管道511和51而與第一主室1D連通，從而將兩個(gè)室4E和1D的壓力水平保持彼此相等。

根據(jù)這種狀態(tài)，當(dāng)制動(dòng)踏板10被下壓時(shí)，制動(dòng)器ECU 6基于目標(biāo)摩擦制動(dòng)力而控制減壓閥41和增壓閥42。換句話說(shuō)，制動(dòng)器ECU 6將減壓閥41控制成處于關(guān)閉方向上并且將增壓閥42控制成處于打開(kāi)方向上。

當(dāng)增壓閥被打開(kāi)時(shí)，建立儲(chǔ)蓄器431與第一先導(dǎo)室4D之間的連通。當(dāng)減壓閥41被關(guān)閉時(shí)，第一先導(dǎo)室4D與儲(chǔ)存器171之間的連通被阻斷。第一先導(dǎo)室4D中的壓力能夠通過(guò)從儲(chǔ)蓄器431供應(yīng)的高加壓操作流體而升高。通過(guò)第一先導(dǎo)室4D中的壓力的這種升高，控制活塞445朝向缸底表面?zhèn)纫钥苫瑒?dòng)的方式移動(dòng)。隨后，控制活塞445的突出部445b的梢端部與球閥442接觸以通過(guò)球閥442封閉通道445d。因此，第二室4B與儲(chǔ)存器171之間的流體連通被阻斷。

通過(guò)控制活塞445朝向缸底表面?zhèn)鹊倪M(jìn)一步滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)，球閥442被突出部445b朝向缸底表面?zhèn)韧苿?dòng)，從而將球閥442與閥座表面444b分離。這將允許通過(guò)閥座部444的貫穿通道444a建立第一室4A與第二室4B之間的流體連通。當(dāng)高加壓操作流體從儲(chǔ)蓄器431供應(yīng)至第一室4A時(shí)，第二室4B中的液壓壓力通過(guò)第一室4A與第二室4B之間的流體連通而也被增大。應(yīng)當(dāng)指出的是，球閥442與閥座表面444b的分離距離越大，用于操作流體的流體通道就越大，并且因此球閥442下游的流體通道中的液壓壓力越高。換句話說(shuō)，第一先導(dǎo)室4D中的壓力(先導(dǎo)壓力)越大，控制活塞445的移動(dòng)距離就越大，并且球閥442與閥座表面444b的分離距離越大，并且因此第二室4B中的液壓壓力(伺服壓力)變高。制動(dòng)器ECU 6控制增壓閥42使得增壓閥42的下游側(cè)的流體通道變大，并且與此同時(shí)，制動(dòng)器ECU 6控制減壓閥41使得減壓閥41的下游側(cè)的流體通道被關(guān)閉，從而使得由行程傳感器72檢測(cè)的輸入活塞13的位移量(制動(dòng)踏板10的操作量)越大，第一先導(dǎo)室4D中的先導(dǎo)壓力變得越高。換句話說(shuō)，輸入活塞13的位移量(制動(dòng)踏板10的操作量)越大，先導(dǎo)壓力變得越高并且伺服壓力變得越高。

隨著第二室4B的壓力增大，與第二室4B流體連通的伺服室1A中的壓力增大。由于伺服室1A中的壓力增大，第一主活塞14向前前進(jìn)并且第一主室1D中的壓力增大。隨后，第二主活塞15也向前前進(jìn)并且第二主室1E中的壓力增大。由于第一主室1D中的壓力的增大，高加壓操作流體被供應(yīng)至將稍后說(shuō)明的ABS 53以及第二先導(dǎo)室4E。第二先導(dǎo)室4E中的壓力增大，但由于第一先導(dǎo)室4D中的壓力也被增大，因此子活塞446不移動(dòng)。因此，高加壓(主壓力)操作流體被供應(yīng)至ABS 53，并且摩擦制動(dòng)被操作以對(duì)車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。在線性模式下使第一主活塞14前進(jìn)的力對(duì)應(yīng)于與伺服壓力對(duì)應(yīng)的力。

當(dāng)制動(dòng)操作被釋放時(shí)，如與以上相反的，減壓閥41打開(kāi)并且增壓閥42被關(guān)閉以建立儲(chǔ)存器171與第一先導(dǎo)室4D之間的連通。隨后，控制活塞445后退，并且車(chē)輛返回至制動(dòng)踏板10下壓之前的狀態(tài)。

(目標(biāo)壓力調(diào)節(jié))

在制動(dòng)器ECU 6中設(shè)定了相對(duì)于制動(dòng)踏板10的行程量待輸出的目標(biāo)伺服壓力(在下文中也被稱(chēng)為“目標(biāo)壓力”)。根據(jù)該實(shí)施方式的制動(dòng)器ECU 6存儲(chǔ)設(shè)定有相對(duì)于行程量的目標(biāo)壓力的映射。制動(dòng)器ECU 6基于由行程傳感器71所測(cè)量的行程量以及與行程量對(duì)應(yīng)的目標(biāo)壓力而控制減壓閥41和增壓閥42，使得待由壓力傳感器74測(cè)量的實(shí)際伺服壓力(在下文中也被稱(chēng)為“實(shí)際壓力”)變?yōu)槟繕?biāo)壓力。關(guān)于映射，可以存儲(chǔ)兩個(gè)映射，一個(gè)映射處于壓力增大時(shí)的情況并且另一個(gè)映射處于壓力減小時(shí)的情況。應(yīng)當(dāng)指出的是，實(shí)際壓力可以被稱(chēng)為“伺服壓力的實(shí)際壓力”，并且目標(biāo)壓力可以被稱(chēng)為“伺服壓力的目標(biāo)壓力”。

針對(duì)目標(biāo)壓力設(shè)定有死區(qū)。死區(qū)相對(duì)于目標(biāo)壓力的中央在正側(cè)和負(fù)側(cè)具有相同的寬度。在線性模式下，當(dāng)實(shí)際壓力進(jìn)入死區(qū)范圍時(shí)，假定實(shí)際壓力基本上已經(jīng)達(dá)到目標(biāo)壓力，此時(shí)，制動(dòng)器ECU 6執(zhí)行液壓壓力控制。只要實(shí)際壓力在死區(qū)范圍內(nèi)，即使目標(biāo)壓力改變，制動(dòng)器ECU 6仍不執(zhí)行用以使實(shí)際壓力跟隨目標(biāo)壓力的控制。

應(yīng)該指出的是，制動(dòng)器ECU 6在功能上包括調(diào)節(jié)部60、實(shí)際壓力判斷部61、實(shí)際壓力變化模式判斷部62、目標(biāo)壓力變化量判斷部63、調(diào)節(jié)總量判斷部64、調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部65、調(diào)節(jié)判斷部67、目標(biāo)壓力減小判斷部68和目標(biāo)壓力增大判斷部69。調(diào)節(jié)部60具有執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的功能，并且調(diào)節(jié)部60在實(shí)際壓力基本上位于死區(qū)的范圍內(nèi)時(shí)執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。根據(jù)該實(shí)施方式，調(diào)節(jié)部60設(shè)定成：在實(shí)際壓力位于死區(qū)的范圍內(nèi)的情況下，當(dāng)稍后說(shuō)明的預(yù)定條件已經(jīng)成立時(shí)，執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)意味著：目標(biāo)壓力被調(diào)節(jié)至目標(biāo)壓力更接近實(shí)際壓力的一側(cè)。在下文中，將對(duì)條件進(jìn)行說(shuō)明。

實(shí)際壓力判斷部61判斷實(shí)際壓力是否是在死區(qū)范圍內(nèi)的壓力。實(shí)際壓力變化模式判斷部62判斷實(shí)際壓力是否恒定。實(shí)際壓力變化模式判斷部62基于實(shí)際壓力在設(shè)定時(shí)間段內(nèi)是否恒定的判定而判斷實(shí)際壓力是否恒定。目標(biāo)壓力變化量判斷部63判斷每單位時(shí)間的目標(biāo)壓力的變化量是否等于或小于預(yù)定閾值變化量。閾值變化量設(shè)定成等于或小于目標(biāo)壓力的變化量(傾斜度)的最大值，其中，在實(shí)際壓力的變化中產(chǎn)生階梯波。

調(diào)節(jié)總量判斷部64判斷：從將液壓制動(dòng)力開(kāi)始施加至車(chē)輪5FR、5FL、5RR和5RL時(shí)至當(dāng)前時(shí)刻，目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的總量是否等于或小于預(yù)定閾值調(diào)節(jié)總量。調(diào)節(jié)量的總量是總調(diào)節(jié)量的絕對(duì)值，該總調(diào)節(jié)量是通過(guò)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)產(chǎn)生的目標(biāo)壓力的增大/減小中的處于正側(cè)的一側(cè)的調(diào)節(jié)量和通過(guò)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)產(chǎn)生的目標(biāo)壓力的增大/減小中的處于負(fù)側(cè)的另一側(cè)的調(diào)節(jié)量之和。在液壓制動(dòng)力至車(chē)輪5FR、5FL、5RR和5RL的施加結(jié)束時(shí)，調(diào)節(jié)總量判斷部64重新設(shè)定調(diào)節(jié)量的總量。換句話說(shuō)，調(diào)節(jié)量計(jì)數(shù)時(shí)段的總量將一個(gè)周期限定為一次制動(dòng)操作(從制動(dòng)操作的開(kāi)始至制動(dòng)操作的結(jié)束)。

調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部65判斷：從調(diào)節(jié)器44的用于保持實(shí)際壓力的實(shí)際壓力保持控制(用以使減壓閥41和增壓閥42處于關(guān)閉狀態(tài)的控制)的開(kāi)始至當(dāng)前時(shí)刻，目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的執(zhí)行次數(shù)是否小于預(yù)定閾值執(zhí)行次數(shù)。調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部65在實(shí)際壓力保持控制結(jié)束時(shí)重新設(shè)定執(zhí)行次數(shù)。換句話說(shuō)，執(zhí)行次數(shù)計(jì)數(shù)時(shí)段將一個(gè)周期限定為一次實(shí)際壓力保持控制(從實(shí)際壓力保持控制的開(kāi)始至實(shí)際壓力保持控制的結(jié)束)。執(zhí)行次數(shù)在除實(shí)際壓力保持控制以外的控制期間被重新設(shè)定并且不再計(jì)數(shù)，并且因此，執(zhí)行次數(shù)無(wú)疑變得小于閾值執(zhí)行次數(shù)。

調(diào)節(jié)判斷部67判斷調(diào)節(jié)量的總量是否為使目標(biāo)壓力增大的值或者判斷調(diào)節(jié)量的總量是否為使目標(biāo)壓力減小的值。換句話說(shuō)，調(diào)節(jié)判斷部67包括：調(diào)節(jié)增大判斷部，該調(diào)節(jié)增大判斷部構(gòu)造成判斷調(diào)節(jié)量的總量是否為使目標(biāo)壓力增大的值；以及調(diào)節(jié)減小判斷部，該調(diào)節(jié)減小判斷部構(gòu)造成判斷調(diào)節(jié)量的總量是否為使目標(biāo)壓力減小的值。目標(biāo)壓力減小判斷部68判斷目標(biāo)壓力是否正在減小(傾斜度處于減小側(cè))。目標(biāo)壓力增大判斷部69判斷目標(biāo)壓力是否正在增大(傾斜度處于增大側(cè))。

實(shí)施方式的預(yù)定條件是：(a)實(shí)際壓力變化模式判斷部62已經(jīng)判定：實(shí)際壓力是恒定的；(b)目標(biāo)壓力變化量判斷部63已經(jīng)判定：目標(biāo)壓力的變化量等于或小于閾值變化量；(c)調(diào)節(jié)總量判斷部64已經(jīng)判定：調(diào)節(jié)量的總量等于或小于閾值調(diào)節(jié)總量；以及(d)調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部65已經(jīng)判定：目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的執(zhí)行次數(shù)小于閾值執(zhí)行次數(shù)。

當(dāng)實(shí)際壓力判斷部61判定實(shí)際壓力是處于死區(qū)范圍內(nèi)的液壓壓力并且同時(shí)滿(mǎn)足以上預(yù)定條件(a)至(d)時(shí)，調(diào)節(jié)部60執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。如圖8中所示，調(diào)節(jié)部60在實(shí)際壓力位于死區(qū)內(nèi)(S 801：是)并且預(yù)定條件滿(mǎn)足(S 802：是)時(shí)執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)(S 803)。可以將順序從“S 801至S 802”變成“S 802至S 801”。調(diào)節(jié)部60每隔預(yù)定時(shí)間執(zhí)行該控制。

將通過(guò)具體示例對(duì)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)進(jìn)行說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，根據(jù)該實(shí)施方式的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)設(shè)定成使目標(biāo)壓力與實(shí)際壓力一致。然而，目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)不限于超過(guò)閾值調(diào)節(jié)總量。如果由于閾值調(diào)節(jié)總量的限制而不能夠使目標(biāo)壓力與實(shí)際壓力一致，則以所述限制內(nèi)的最大量執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。例如，如果死區(qū)的一側(cè)寬度(從目標(biāo)壓力至死區(qū)的一端)是0.13MPa，并且在這種情況下，如果閾值調(diào)節(jié)總量或一次調(diào)節(jié)量的上限值是0.1MPa，則當(dāng)實(shí)際壓力進(jìn)入死區(qū)中時(shí)的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量為0.1MPa。在這種情況下，目標(biāo)壓力接近實(shí)際壓力，但與實(shí)際壓力不一致。閾值執(zhí)行次數(shù)設(shè)定為一次并且閾值變化量被設(shè)定為1MPa/s。

圖3中的上方的圖代表沒(méi)有執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的情況，而下方的圖代表已經(jīng)執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的情況。如圖3中所示，在車(chē)輛的駕駛員執(zhí)行制動(dòng)操作的情況下，制動(dòng)操作在此之后被保持，并且制動(dòng)操作在此之后被進(jìn)一步地執(zhí)行(制動(dòng)踏板逐漸被進(jìn)一步下壓)。在時(shí)刻t0，實(shí)際壓力在死區(qū)范圍外并且壓力增大控制開(kāi)始。在時(shí)刻t1，實(shí)際壓力進(jìn)入死區(qū)范圍內(nèi)并且壓力增大控制被改變?yōu)楸３挚刂?。在時(shí)刻t1與時(shí)刻t2之間，實(shí)際壓力由于遲滯現(xiàn)象而增大。遲滯現(xiàn)象是這樣的現(xiàn)象：例如即使第一先導(dǎo)室4D由于減壓閥41和增壓閥42的控制轉(zhuǎn)變?yōu)閷?shí)際壓力保持控制而處于密封狀態(tài)，伺服壓力仍由于控制活塞445的運(yùn)動(dòng)而改變。

在時(shí)刻t2，實(shí)際壓力變得穩(wěn)定，處于實(shí)際壓力超過(guò)目標(biāo)壓力的狀態(tài)。在時(shí)刻t3，通過(guò)由于額外制動(dòng)操作產(chǎn)生的制動(dòng)踏板的額外下壓，目標(biāo)壓力開(kāi)始增大，并且在時(shí)刻t4，目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的預(yù)定條件已經(jīng)成立。關(guān)于條件(a)，實(shí)際壓力變化模式判斷部62判定實(shí)際壓力在時(shí)刻t3與時(shí)刻t4之間的時(shí)間段期間是恒定的，從而成立條件(a)。關(guān)于條件(b)，目標(biāo)壓力變化量判斷部63判定目標(biāo)壓力的變化量等于或小于閾值變化量，從而成立條件(b)。在此應(yīng)當(dāng)指出的是，用于條件(b)的變化量不包括零值，并且該值(0＜傾斜度＜閾值變化量)是成立的條件。關(guān)于條件(c)，在時(shí)刻t4，調(diào)節(jié)總量判斷部64判定調(diào)節(jié)量的總量等于或小于閾值調(diào)節(jié)總量，從而成立條件(c)。關(guān)于條件(d)，在時(shí)刻t4，調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部65判定目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的執(zhí)行次數(shù)(當(dāng)前為零次)小于閾值執(zhí)行次數(shù)(一次)，從而成立條件(d)。

如圖3中的下方的圖所示，在時(shí)刻t4，目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)被執(zhí)行，并且目標(biāo)壓力與實(shí)際壓力一致。換句話說(shuō)，目標(biāo)壓力通過(guò)調(diào)節(jié)部60被調(diào)節(jié)至上方的值。在時(shí)刻t5，實(shí)際壓力變?yōu)樗绤^(qū)外的值，并且控制從保持控制變成壓力增大控制。在此應(yīng)當(dāng)指出的是，預(yù)定條件(b)被解釋為目標(biāo)壓力的變化量不包括零值(0)的情況。關(guān)于該條件，可以設(shè)定另一條件，例如，實(shí)際壓力可以是進(jìn)一步大于目標(biāo)壓力的值，以及目標(biāo)壓力的傾斜度是正側(cè)(增大側(cè))的情況；或者實(shí)際壓力小于目標(biāo)壓力，以及目標(biāo)壓力的傾斜度是負(fù)側(cè)(減小側(cè))。

如通過(guò)將圖3中的上方的圖和下方的圖進(jìn)行對(duì)比所示，與不執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的情況相比，調(diào)節(jié)部60將死區(qū)向增大側(cè)移位了下述值：目標(biāo)壓力通過(guò)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)而朝增大側(cè)移位了該值，并且使從目標(biāo)壓力從恒定值變化(傾斜)的時(shí)間點(diǎn)至實(shí)際壓力變成位于死區(qū)范圍外的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)間減少。在此應(yīng)當(dāng)指出的是，如圖3中所示，相反地，當(dāng)實(shí)際壓力在時(shí)刻t3至t4期間位于低壓力側(cè)，即，在死區(qū)范圍內(nèi)低于目標(biāo)壓力時(shí)，目標(biāo)壓力通過(guò)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)而朝減小側(cè)移位，并且從時(shí)刻t4至?xí)r刻t5的時(shí)間變長(zhǎng)。然而，在任一情況下，從目標(biāo)壓力改變時(shí)的時(shí)刻至實(shí)際壓力改變時(shí)的時(shí)刻的時(shí)間段變成待處于穩(wěn)定狀態(tài)的死區(qū)的寬度的一半，而沒(méi)有偏差。換句話說(shuō)，由于實(shí)際壓力在死區(qū)內(nèi)的位置所產(chǎn)生的控制響應(yīng)性的偏差能夠得到抑制。

將參照?qǐng)D4對(duì)另一示例進(jìn)行說(shuō)明。圖4指示目標(biāo)壓力以等于或小于閾值變化量(在此，該值設(shè)定為1MPa/s)的傾斜度增大的情況，并且上方的圖指示“不進(jìn)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)”的情況，并且下方的圖指示“進(jìn)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)”的情況。

根據(jù)該示例，首先，實(shí)際壓力在t0與t1之間的時(shí)間段期間朝向目標(biāo)壓力增大。在時(shí)刻t1，實(shí)際壓力進(jìn)入死區(qū)范圍中，并且調(diào)節(jié)器44的控制已經(jīng)改變?yōu)閷?shí)際壓力保持控制。實(shí)際壓力在實(shí)際壓力由于遲滯現(xiàn)象已經(jīng)超過(guò)目標(biāo)壓力時(shí)變得恒定。在時(shí)刻t2，實(shí)際壓力變得恒定，并且實(shí)際壓力變化模式判斷部62判定：實(shí)際壓力在時(shí)刻t2之后的預(yù)定時(shí)間是恒定的。因此，預(yù)定條件(a)在時(shí)刻t2之后的預(yù)定時(shí)間成立。關(guān)于預(yù)定條件(b)，在時(shí)刻t0至?xí)r刻t2的時(shí)間中，目標(biāo)壓力變化量判斷部63判定：目標(biāo)壓力的變化量等于或小于閾值變化量，從而成立條件(b)。關(guān)于預(yù)定條件(c)，在時(shí)刻t2，調(diào)節(jié)總量判斷部64判定：調(diào)節(jié)量的總量等于或小于閾值調(diào)節(jié)總量，從而成立條件(c)。關(guān)于預(yù)定條件(d)，在時(shí)刻t2，調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部65判定：目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的執(zhí)行次數(shù)(當(dāng)前為零次)小于閾值執(zhí)行次數(shù)(一次)，從而成立條件(d)。

調(diào)節(jié)部60在時(shí)刻t2之后的預(yù)定時(shí)間執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。如圖4中所示，在下方的圖中，實(shí)際壓力在時(shí)刻t2之后的預(yù)定時(shí)間與目標(biāo)壓力一致。換句話說(shuō)，目標(biāo)壓力被調(diào)節(jié)部60調(diào)節(jié)至上方的值。

如對(duì)圖4中的上方和下方的兩個(gè)圖進(jìn)行對(duì)比所示，調(diào)節(jié)部60將死區(qū)向增大側(cè)移位了下述值：目標(biāo)壓力通過(guò)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)而移位至更大程度的增大側(cè)，并且從時(shí)刻t2至?xí)r刻t3之間的時(shí)間減少，即，從目標(biāo)壓力從恒定值改變(傾斜)的時(shí)間點(diǎn)至實(shí)際壓力變得在死區(qū)范圍之外的時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間減少。在此應(yīng)當(dāng)指出的是，如圖4中所示，相反地，當(dāng)實(shí)際壓力在圖4中的時(shí)刻t2位于低壓力側(cè)，即，在死區(qū)范圍內(nèi)低于目標(biāo)壓力時(shí)，目標(biāo)壓力通過(guò)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)而移位至減小側(cè)，并且從時(shí)刻t2至?xí)r刻t3的時(shí)間變長(zhǎng)。然而，在任一情況下，從目標(biāo)壓力改變時(shí)的時(shí)刻至實(shí)際壓力改變時(shí)的時(shí)刻的時(shí)間段變成待處于穩(wěn)定狀態(tài)的死區(qū)的寬度的一半，而沒(méi)有偏差。換句話說(shuō)，由于實(shí)際壓力在死區(qū)內(nèi)的位置而產(chǎn)生的控制響應(yīng)度的偏差能夠得到抑制。

此外，當(dāng)目標(biāo)壓力的傾斜度處于減小側(cè)時(shí)，如圖5中所示，類(lèi)似于以上示例，由于死區(qū)所造成的延遲能夠通過(guò)執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)而得以避免。換句話說(shuō)，在時(shí)刻t1，在實(shí)際壓力已經(jīng)變得恒定的預(yù)定時(shí)間之后，與圖4中的示例類(lèi)似地，預(yù)定條件已經(jīng)成立并且調(diào)節(jié)部60執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。如圖5中所示，目標(biāo)壓力和實(shí)際壓力通過(guò)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)在時(shí)刻t1之后的預(yù)定時(shí)間彼此一致。換句話說(shuō)，目標(biāo)壓力通過(guò)調(diào)節(jié)部60移位至下側(cè)。調(diào)節(jié)部60將死區(qū)向下側(cè)移位了下述值：目標(biāo)壓力通過(guò)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)而朝更大程度減小的一側(cè)移位了該值，并且時(shí)刻t1至?xí)r刻t2的時(shí)間段減少，即，從實(shí)際壓力變得恒定的時(shí)間點(diǎn)至實(shí)際壓力變成位于死區(qū)范圍外的時(shí)刻的時(shí)間段減少。如以上說(shuō)明的，根據(jù)實(shí)際壓力在死區(qū)內(nèi)的位置，延遲可能會(huì)發(fā)生。然而，能夠消除時(shí)間的偏差。傾斜度是絕對(duì)值(傾斜度的大小)。

調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部65在調(diào)節(jié)器44的壓力增大或減小控制開(kāi)始時(shí)重新設(shè)定執(zhí)行次數(shù)。根據(jù)以上示例，在一次實(shí)際壓力保持控制期間可修正次數(shù)是一次(閾值執(zhí)行次數(shù))。因此，即使在發(fā)生不是由遲滯引起的壓力變化時(shí)，諸如發(fā)生由壓力泄漏等之類(lèi)而引起的壓力變化時(shí)，仍能夠通過(guò)調(diào)節(jié)防止出現(xiàn)目標(biāo)壓力跟隨實(shí)際壓力變化而壓力繼續(xù)減小。

此外，根據(jù)調(diào)節(jié)總量判斷部64的判定，限制從施加制動(dòng)力的開(kāi)始至結(jié)束的一個(gè)制動(dòng)操作期間調(diào)節(jié)量的總量。因此，在需要在一個(gè)制動(dòng)操作結(jié)束(整個(gè)控制的結(jié)束)的時(shí)刻將調(diào)節(jié)量重新設(shè)定至零的系統(tǒng)中，目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)能夠在調(diào)節(jié)量在操作的結(jié)束被重新設(shè)定至零的范圍內(nèi)執(zhí)行。調(diào)節(jié)總量判斷部64所用的閾值調(diào)節(jié)總量可以為根據(jù)每個(gè)預(yù)定時(shí)間段的實(shí)際壓力或致動(dòng)操作量而變化的值。例如，當(dāng)實(shí)際壓力在預(yù)定時(shí)間點(diǎn)較高(或下壓量較大)時(shí)，直到實(shí)際壓力被減小為零的時(shí)間變長(zhǎng)，并且閾值調(diào)節(jié)總量變大。然而，總量能夠通過(guò)利用這種更長(zhǎng)的時(shí)間在負(fù)側(cè)(負(fù)側(cè))執(zhí)行更多的調(diào)節(jié)而變成零。例如，當(dāng)閾值調(diào)節(jié)總量(該量可以被稱(chēng)為“可容許調(diào)節(jié)總量”)在某一時(shí)刻為0.3MPa時(shí)，下一時(shí)刻的閾值調(diào)節(jié)總量可以是0.5MPa。調(diào)節(jié)量的總量和閾值調(diào)節(jié)量是基于具體情況進(jìn)行對(duì)比的。

當(dāng)總量是正值(在總量處于目標(biāo)壓力的增大側(cè)的情況下)時(shí)，調(diào)節(jié)部60在目標(biāo)壓力的傾斜度處于減小側(cè)時(shí)(在壓力減小時(shí))主動(dòng)地執(zhí)行減小側(cè)的調(diào)節(jié)以使總量為零。換句話說(shuō)，當(dāng)調(diào)節(jié)判斷部67判定“總量處于增大側(cè)”并且同時(shí)當(dāng)目標(biāo)壓力減小判斷部68判定“目標(biāo)壓力的傾斜度處于減小側(cè)”時(shí)，調(diào)節(jié)部60執(zhí)行總量減小的調(diào)節(jié)。例如，當(dāng)閾值調(diào)節(jié)總量是3MPa并且當(dāng)前時(shí)刻的總量是2.9MPa且處于增大側(cè)(正側(cè))時(shí)，當(dāng)目標(biāo)壓力的傾斜度變成處于減小側(cè)時(shí)，無(wú)論預(yù)定條件如何，目標(biāo)壓力都以預(yù)定比率(例如，在十次內(nèi)每一次0.29MPa)減小。

另一方面，當(dāng)總量是負(fù)值(在總量處于目標(biāo)壓力的減小側(cè)的情況下)時(shí)，在目標(biāo)壓力的傾斜度處于增大側(cè)(在壓力增大時(shí))時(shí)，調(diào)節(jié)部60主動(dòng)地執(zhí)行正側(cè)的調(diào)節(jié)以使總量為零。換句話說(shuō)，當(dāng)調(diào)節(jié)判斷部67判定“總量處于減小側(cè)”并且同時(shí)當(dāng)目標(biāo)壓力減小判斷部68判定“目標(biāo)壓力的傾斜度處于增大側(cè)”時(shí)，調(diào)節(jié)部60執(zhí)行總量減小的調(diào)節(jié)。

此外，根據(jù)實(shí)施方式，調(diào)節(jié)部60設(shè)定成減小負(fù)側(cè)的調(diào)節(jié)量，即使在壓力減小時(shí)，亦是如此。這是因?yàn)榇嬖谶@樣的可能性：調(diào)節(jié)量變成某個(gè)量的狀態(tài)不會(huì)使壓力增大。在這種情況下，總量減小的比率被控制成使得目標(biāo)壓力正在減小時(shí)的比率小于目標(biāo)壓力正在增大時(shí)的比率。換句話說(shuō)，當(dāng)總量處于負(fù)側(cè)時(shí)，在目標(biāo)壓力減小時(shí)，與目標(biāo)壓力增大的調(diào)節(jié)相比，調(diào)節(jié)部60更加漸進(jìn)地執(zhí)行目標(biāo)壓力至增大側(cè)的調(diào)節(jié)以使總量為零。根據(jù)實(shí)施方式，調(diào)節(jié)部60執(zhí)行目標(biāo)壓力至壓力增大側(cè)的調(diào)節(jié)，即使在目標(biāo)壓力正減小時(shí)，仍是如此。然而，同樣在這種情況下，與在目標(biāo)壓力增大時(shí)進(jìn)行至壓力增大側(cè)的調(diào)節(jié)時(shí)的情況相比，更加漸進(jìn)地進(jìn)行該調(diào)節(jié)。這能夠使車(chē)輛的駕駛員在制動(dòng)操作時(shí)接收不同的感覺(jué)的發(fā)生率最小化。應(yīng)當(dāng)指出的是，調(diào)節(jié)部60可以調(diào)節(jié)每個(gè)目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)時(shí)間的調(diào)節(jié)量和目標(biāo)壓力的執(zhí)行次數(shù)中的至少一者，使得總量變?yōu)榱恪?/p>

此外，根據(jù)實(shí)施方式，由于實(shí)際壓力變化模式判斷部62判定實(shí)際壓力恒定是預(yù)定條件，因此調(diào)節(jié)部60能夠在實(shí)際壓力穩(wěn)定時(shí)執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。實(shí)際壓力可以緊隨調(diào)節(jié)器44的控制停止之后通過(guò)遲滯現(xiàn)象而改變。然而，根據(jù)該實(shí)施方式，能夠避免在可變時(shí)間段期間執(zhí)行這種目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)，并且因此能夠防止由于目標(biāo)壓力對(duì)實(shí)際壓力的跟隨所造成的目標(biāo)壓力的較大變化(調(diào)節(jié))。

<第二實(shí)施方式>

根據(jù)第二實(shí)施方式的制動(dòng)裝置在調(diào)節(jié)部60的功能方面與第一實(shí)施方式不同，其中，根據(jù)第二實(shí)施方式的調(diào)節(jié)部60在目標(biāo)壓力恒定時(shí)執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式的制動(dòng)器ECU 6的不同之處在于：根據(jù)第二實(shí)施方式的制動(dòng)器ECU 6還包括目標(biāo)壓力變化模式判斷部66。其他結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式中的所述其他結(jié)構(gòu)相同，并且因此在下文中將僅對(duì)不同的部分進(jìn)行說(shuō)明。

如圖6中所示，除部件60至65以及67至69以外，制動(dòng)器ECU 6還包括作為其功能的目標(biāo)壓力變化模式判斷部66。目標(biāo)壓力變化模式判斷部66判斷目標(biāo)壓力是否恒定。在此應(yīng)當(dāng)指出的是，第二實(shí)施方式的條件(b)與第一實(shí)施方式的條件(b)不同。第二實(shí)施方式的條件(b)是：目標(biāo)壓力變化量判斷部63已經(jīng)判定目標(biāo)壓力的變化量等于或小于閾值變化量(除為零的變化量以外)，或者目標(biāo)壓力變化模式判斷部66已經(jīng)判定目標(biāo)壓力是恒定的。目標(biāo)壓力是否恒定的判定是通過(guò)預(yù)定時(shí)間和變化量是否為零(可以設(shè)定空閑寬度)的判定來(lái)判定。

將參照?qǐng)D7對(duì)詳細(xì)示例進(jìn)行說(shuō)明。圖7示出了與圖3類(lèi)似的曲線圖：制動(dòng)踏板被下壓，隨后制動(dòng)力被保持，并且隨后制動(dòng)踏板被下壓。實(shí)際壓力在時(shí)刻t1進(jìn)入死區(qū)，并且直到時(shí)刻t2，曲線圖的趨勢(shì)與圖3的趨勢(shì)類(lèi)似。在時(shí)間t2之后經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間之后，實(shí)際壓力變化模式判斷部62判定實(shí)際壓力是恒定的，并且目標(biāo)壓力變化模式判斷部66判定目標(biāo)壓力是恒定的。換句話說(shuō)，兩個(gè)預(yù)定條件(a)和(b)在時(shí)刻t2之后經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)刻成立。另外，條件(c)和(d)與第一實(shí)施方式的條件(c)和(d)類(lèi)似地成立。因此，調(diào)節(jié)部60在時(shí)刻t2之后流逝預(yù)定時(shí)間之后執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。第二實(shí)施方式的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)也是用于使目標(biāo)壓力與實(shí)際壓力一致的調(diào)節(jié)。因此，在時(shí)刻t2之后的預(yù)定時(shí)間，目標(biāo)壓力移位至增大側(cè)，并且此后，在時(shí)刻t3，目標(biāo)壓力從恒定狀態(tài)變化成增大傾斜度。然而，由于實(shí)際壓力與目標(biāo)壓力的一致(調(diào)節(jié)至死區(qū)的中央部)，實(shí)際壓力能夠快速地處于死區(qū)外。這意味著：從目標(biāo)壓力改變時(shí)的時(shí)間點(diǎn)至實(shí)際壓力離開(kāi)死區(qū)范圍時(shí)的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)間(從時(shí)刻t3至?xí)r刻t4的時(shí)間)能夠被縮短。

相反地，在時(shí)刻t3，當(dāng)目標(biāo)壓力從恒定值變化成減小傾斜度時(shí)，從時(shí)刻t3至?xí)r刻t4的時(shí)間可以由于目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的執(zhí)行而延長(zhǎng)。然而，在目標(biāo)壓力從恒定值至減小側(cè)的變化以及目標(biāo)壓力從恒定值至增大側(cè)的變化中的任一情況下，響應(yīng)延遲由死區(qū)的一半寬度造成，并且由死區(qū)所造成的響應(yīng)偏差能夠被抑制。因此，與第一實(shí)施方式類(lèi)似地，由死區(qū)造成的控制響應(yīng)性的偏差能夠通過(guò)第二實(shí)施方式抑制。

<第三實(shí)施方式>

根據(jù)第三實(shí)施方式的制動(dòng)裝置，除第一實(shí)施方式的制動(dòng)器ECU 6以外，制動(dòng)器ECU 6還包括如圖9中所示的特定變化判斷部600。該實(shí)施方式與如上說(shuō)明的其他實(shí)施方式的不同之處在于：調(diào)節(jié)部60在預(yù)定執(zhí)行時(shí)段期間執(zhí)行使調(diào)節(jié)量的總量減小的調(diào)節(jié)。在下文中將僅對(duì)該不同的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。

特定變化判斷部600檢測(cè)下述變化中的一者：目標(biāo)壓力已經(jīng)從增大變化成減??；目標(biāo)壓力在增大之后變得恒定并且隨后變化成減??；目標(biāo)壓力已經(jīng)從減小變化成增大；以及目標(biāo)壓力在減小之后變得恒定并且此后變化成增大，并且隨后特定變化判斷部600基于檢測(cè)判定目標(biāo)壓力已經(jīng)特定地變化。換句話說(shuō)，當(dāng)目標(biāo)壓力在目標(biāo)壓力的傾斜度從正變化為負(fù)、從正變化為零并變化為負(fù)、以及從負(fù)變化為正、或者從負(fù)變化為零并變化為正時(shí)，特定變化判斷部600判定已經(jīng)作出特定變化。

當(dāng)特定變化調(diào)節(jié)部600判定變化為特定變化時(shí)，如在第一實(shí)施方式中說(shuō)明的，調(diào)節(jié)部60執(zhí)行使調(diào)節(jié)量的總量減小的調(diào)節(jié)(使總量變?yōu)榱愕恼{(diào)節(jié))。因此，只要變化不是特定的變化，就不進(jìn)行使總量減小的調(diào)節(jié)的執(zhí)行。這能夠避免與目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的混淆。換句話說(shuō)，由執(zhí)行除特定變化以外的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)所產(chǎn)生的優(yōu)勢(shì)能夠更加明顯。在進(jìn)行特定變化的調(diào)節(jié)時(shí)，正時(shí)適于執(zhí)行使總量減小的調(diào)節(jié)，并且調(diào)節(jié)能夠被有效地執(zhí)行。

根據(jù)第三實(shí)施方式的調(diào)節(jié)部60設(shè)定用于使總量減小的調(diào)節(jié)的執(zhí)行時(shí)間并且在執(zhí)行時(shí)間段內(nèi)停止使總量增大的目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。通過(guò)該目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)，能夠避免總量的增大，并且總量能夠被有效地減小。第三實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)能夠與第二實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)組合以實(shí)現(xiàn)相同的效果。

<其他實(shí)施方式>

本發(fā)明不限于如上說(shuō)明的實(shí)施方式，并且例如，目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)不限于使目標(biāo)壓力與實(shí)際壓力一致的調(diào)節(jié)。使目標(biāo)壓力接近實(shí)際壓力的調(diào)節(jié)可以在本發(fā)明的范圍內(nèi)，這種調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)如上說(shuō)明的相同有利效果。此外，一次調(diào)節(jié)量可以局限于小于死區(qū)的一半寬度的量。然而，使目標(biāo)壓力與實(shí)際壓力一致的調(diào)節(jié)能夠在一次調(diào)節(jié)的情況下獲得最大的效果，并且因此，控制能夠被簡(jiǎn)化且是有效的。

此外，還可能的是：調(diào)節(jié)部60可以將一次目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)量的上限值設(shè)定成能夠響應(yīng)于死區(qū)的寬度而改變。通過(guò)這種結(jié)構(gòu)，例如當(dāng)死區(qū)的寬度在一個(gè)映射上改變時(shí)，或者當(dāng)死區(qū)的寬度根據(jù)車(chē)輛的類(lèi)型而不同時(shí)，調(diào)節(jié)部60能夠?qū)⒄{(diào)節(jié)量修改成適當(dāng)?shù)牧?。此外，通過(guò)提供上限值，目標(biāo)壓力的突然且較大的變化能夠被抑制。

此外，不必設(shè)定預(yù)定條件。換句話說(shuō)，調(diào)節(jié)部60能夠在實(shí)際壓力判斷部61判定實(shí)際壓力位于死區(qū)內(nèi)時(shí)執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)。當(dāng)實(shí)際壓力進(jìn)入死區(qū)范圍中時(shí)，調(diào)節(jié)器44變成進(jìn)行實(shí)際壓力保持控制，并且該控制實(shí)際上被停止，并且目標(biāo)壓力的較大調(diào)節(jié)不會(huì)發(fā)生。因此，在實(shí)際壓力進(jìn)入死區(qū)時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)部60執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)能夠抑制響應(yīng)性的偏差。此外，本發(fā)明可以應(yīng)用于不具有REG模式的制動(dòng)裝置。由于具有調(diào)節(jié)器44為機(jī)械型調(diào)節(jié)器的制動(dòng)裝置能夠容易地產(chǎn)生遲滯現(xiàn)象，具有帶有遲滯現(xiàn)象的這種調(diào)節(jié)器的本發(fā)明是特別有效的。

可以設(shè)定成僅執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)，該目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)縮短了實(shí)際壓力相對(duì)于目標(biāo)壓力的響應(yīng)時(shí)間。例如，調(diào)節(jié)部60可以在下述情況中的任一情況下執(zhí)行目標(biāo)壓力調(diào)節(jié)：每單位時(shí)間的目標(biāo)壓力的變化處于增大側(cè)并且實(shí)際壓力是高于目標(biāo)壓力的液壓壓力；或者每單位時(shí)間的目標(biāo)壓力處于減小側(cè)并且實(shí)際壓力是低于目標(biāo)壓力的液壓壓力。在這種情況下，響應(yīng)時(shí)間的偏差有時(shí)會(huì)發(fā)生，但局部響應(yīng)性能夠得到改善。

附圖標(biāo)記列表

1：主缸，11：主缸體，12：蓋缸體，13：輸入活塞，14：第一主活塞，144：偏置構(gòu)件，15：第二主活塞，1A：伺服室，1B：第一液壓室，1C：第二液壓室，1D：第一主室，1E：第二主室，10：制動(dòng)踏板，171：儲(chǔ)存器(低壓源)，2：反作用力產(chǎn)生裝置，22：第一控制閥，3：第二控制閥，4：伺服壓力產(chǎn)生裝置，41：減壓閥，42：增壓閥，431：儲(chǔ)蓄器，44：調(diào)節(jié)器(壓力調(diào)節(jié)裝置)，4D：第一先導(dǎo)室，541至544：輪缸，5FR、5FL、5RR和5RL：車(chē)輪，BF：液壓制動(dòng)力產(chǎn)生裝置，6：制動(dòng)器ECU 6，60：調(diào)節(jié)部，61：實(shí)際壓力判斷部，62：實(shí)際壓力變化模式判斷部，63：目標(biāo)壓力變化量判斷部，64：調(diào)節(jié)總量判斷部，65：調(diào)節(jié)執(zhí)行次數(shù)判斷部，66：目標(biāo)壓力變化模式判斷部，67：調(diào)節(jié)判斷部(調(diào)節(jié)增大判斷部，調(diào)節(jié)減小判斷部)，68：目標(biāo)壓力減小判斷部，69：目標(biāo)壓力增大判斷部，600：特定變化判斷部，71：行程傳感器，72：制動(dòng)停止開(kāi)關(guān)，73、74、75、76：壓力傳感器。