本發(fā)明涉及車輛控制領(lǐng)域，尤其是一種自動(dòng)跟車過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物的處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

每年駕駛員們的疏忽大意都會(huì)導(dǎo)致許多事故。既然駕駛員失誤百出，汽車制造商們當(dāng)然要集中精力設(shè)計(jì)能確保汽車安全的系統(tǒng)?！盁o(wú)人”駕駛成為人們的新期盼。無(wú)人駕駛汽車是通過(guò)車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。具體來(lái)說(shuō)，就是利用車載傳感器來(lái)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

目前，在汽車自動(dòng)行駛的跟車過(guò)程中，經(jīng)常有行人、動(dòng)物或其他物體橫穿馬路，導(dǎo)致交通事故。

有鑒于此特提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)跟車過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物的處理方法及裝置。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用技術(shù)方案的基本構(gòu)思是：

一種自動(dòng)跟車過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物的處理方法，應(yīng)用于智能終端，包括：

s101、所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號(hào)給本車的車輛控制器來(lái)控制本車，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標(biāo)車輛的位置和本車的位置；

s102、在跟蹤所述目標(biāo)車輛時(shí)，所述智能終端通過(guò)監(jiān)控設(shè)備獲取本車所在道路的道路狀態(tài)和本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向；

s103、當(dāng)本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向?yàn)闄M向穿過(guò)道路時(shí)，所述智能終端獲 取該移動(dòng)物體的移動(dòng)速度，并根據(jù)所述移動(dòng)物體的速度得出穿過(guò)馬路所需的時(shí)間；

s104、當(dāng)所述本車到移動(dòng)物體所需時(shí)間與移動(dòng)物體穿過(guò)馬路所需的時(shí)間落入預(yù)設(shè)范圍時(shí)，則所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，從而降低本車的速度或停車。

作為優(yōu)選，在s103中，當(dāng)所述本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向?yàn)闄M向穿過(guò)道路時(shí)，獲取移動(dòng)物體到本車的距離，當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)，則所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，控制本車的制動(dòng)系統(tǒng)使其停車。

作為優(yōu)選，在s104中當(dāng)所述移動(dòng)物體在本車的右側(cè)時(shí)，移動(dòng)物體穿過(guò)馬路所需的時(shí)間為所述移動(dòng)物體穿過(guò)馬路1/2寬度所需的時(shí)間。

作為優(yōu)選，在s103中所述智能終端獲取該移動(dòng)物體的移動(dòng)速度，之前還包括：

獲取移動(dòng)物體的圖像，基于該圖像的外形尺寸數(shù)據(jù)，構(gòu)建移動(dòng)物體的特征模型，基于移動(dòng)物體的特征模型和移動(dòng)物體的速度，構(gòu)建移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)模型，其中，所述移動(dòng)物體的速度包括：獲取的移動(dòng)物體的速度和數(shù)據(jù)庫(kù)中預(yù)存儲(chǔ)的該移動(dòng)物體速度，并根據(jù)獲取的速度和存儲(chǔ)的速度計(jì)算平均值。

作為優(yōu)選，將移動(dòng)物體的特征模型與預(yù)先存儲(chǔ)在智能終端數(shù)據(jù)庫(kù)中的預(yù)設(shè)模型對(duì)比并判定，當(dāng)所述移動(dòng)物體的特征模型能達(dá)到預(yù)設(shè)的移動(dòng)速度，則所述智能終端向所述移動(dòng)物體發(fā)出正在跟車的信號(hào)，或在本車上顯示跟車狀態(tài)。

作為優(yōu)選，在s101中所述智能終端獲取車輛的位置是通過(guò)所述智能終端的gps獲得車輛輪廓的位置，具體包括：

s1011，通過(guò)gps獲取所述智能終端的實(shí)時(shí)位置信息；

s1012，所述智能終端獲取車型命令，并在終端顯示界面上顯示車型信息；

s1013，所述智能終端接收終端位于車輛的相對(duì)位置信息；

s1014，將所述智能終端的實(shí)時(shí)位置信息與所述相對(duì)位置信息進(jìn)行匹配，以得出車輛輪廓的詳細(xì)定位信息，并在終端顯示界面上顯示車輛輪廓的詳細(xì)定位信息。

作為優(yōu)選，所述智能終端上的gps模塊能夠?qū)崟r(shí)獲取終端的實(shí)時(shí)位置信息。

作為優(yōu)選，在s1012之前，在終端上預(yù)先設(shè)置至少一種車型信息。

作為優(yōu)選，s1013具體包括：所述終端調(diào)用車輛位置分布圖，用戶手動(dòng)選擇所處座位；接收到用戶選定所處座位后，調(diào)用所處座位與車輛之間的相對(duì)位置信息，以作為終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

作為優(yōu)選，s1013具體還包括：通過(guò)在所述車輛上設(shè)置的定位器自動(dòng)檢測(cè)所述終端與定位器之間的相對(duì)位置，以自動(dòng)得出終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

另一方面，提供了一種自動(dòng)跟車過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物的處理裝置，應(yīng)用于智能終端，包括：跟蹤模塊，監(jiān)控模塊，計(jì)算模塊和控制模塊，其中，

所述跟蹤模塊，用于通過(guò)所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號(hào)給本車的車輛控制器來(lái)控制本車，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標(biāo)車輛的位置和本車的位置；

所述監(jiān)控模塊，用于在跟蹤所述目標(biāo)車輛時(shí)，所述智能終端通過(guò)監(jiān)控設(shè)備獲取本車所在道路的道路狀態(tài)和本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向；

所述計(jì)算模塊，用于當(dāng)本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向?yàn)闄M向穿過(guò)道路時(shí)，所述智能終端獲取該移動(dòng)物體的移動(dòng)速度，并根據(jù)所述移動(dòng)物體的速度得出穿過(guò)馬路所需的時(shí)間；

所述控制模塊，用于當(dāng)所述本車到移動(dòng)物體所需時(shí)間與移動(dòng)物體穿過(guò)馬路所需的時(shí)間落入預(yù)設(shè)范圍時(shí)，則所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，從而降低本車的速度或停車。

作為優(yōu)選，在所述計(jì)算模塊中，當(dāng)所述本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向?yàn)闄M向穿過(guò)道路時(shí)，獲取移動(dòng)物體到本車的距離；當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)，則所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，控制本車的制動(dòng)系統(tǒng)，使其停車。

作為優(yōu)選，在所述控制模塊中當(dāng)所述移動(dòng)物體在本車的右側(cè)時(shí)，移動(dòng)物體穿過(guò)馬路所需的時(shí)間為所述移動(dòng)物體穿過(guò)馬路1/2寬度所需的時(shí)間。

作為優(yōu)選，所述裝置還包括：

模型構(gòu)建模塊，用于獲取移動(dòng)物體的圖像，基于該圖像的外形尺寸數(shù)據(jù)，構(gòu)建移動(dòng)物體的特征模型，基于移動(dòng)物體的特征模型和移動(dòng)物體的速度，構(gòu)建移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)模型，其中，所述移動(dòng)物體的速度包括：獲取的移動(dòng)物體的速度和數(shù) 據(jù)庫(kù)中預(yù)存儲(chǔ)的該移動(dòng)物體速度，并根據(jù)獲取的速度和存儲(chǔ)的速度計(jì)算平均值。

作為優(yōu)選，所述模型構(gòu)建模塊，還用于將移動(dòng)物體的特征模型與預(yù)先存儲(chǔ)在智能終端數(shù)據(jù)庫(kù)中的預(yù)設(shè)模型對(duì)比并判定，當(dāng)所述移動(dòng)物體的特征模型能達(dá)到預(yù)設(shè)的移動(dòng)速度，則所述智能終端向所述移動(dòng)物體發(fā)出正在跟車的信號(hào)，或在本車上顯示跟車狀態(tài)。

作為優(yōu)選，所述跟蹤模塊中，將所述智能終端獲取車輛的位置，具體是通過(guò)車輛輪廓定位模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛準(zhǔn)確的定位，所述車輛輪廓定位模塊包括：獲取單元，車型獲取單元，定位單元和輸出單元，其中，

所述獲取單元，用于獲取終端與車輛之間的相對(duì)位置信息；

所述車型獲取單元，用于獲取用戶選擇的車型信息，并根據(jù)所述車型信息得出相應(yīng)的車型命令；

所述定位單元，用于將實(shí)時(shí)位置信息與相對(duì)位置信息結(jié)合得出車輛輪廓的詳細(xì)定位信息；

所述輸出單元，用于將車輛輪廓的詳細(xì)定位信息輸出。

作為優(yōu)選，所述車輛輪廓定位模塊還包括預(yù)存單元，所述預(yù)存單元與獲取單元相連，所述預(yù)存單元中存儲(chǔ)有各種車型的車型信息，以供所述預(yù)存單元調(diào)用。

作為優(yōu)選，所述獲取單元包括：接收器和判斷單元；所述接收器，用于接收終端的相對(duì)位置；所述判斷單元，分別與所述接收器和所述預(yù)存單元相連，用于將終端與接收器之間的相對(duì)位置和調(diào)用的預(yù)存單元的車型信息相結(jié)合得出終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

作為優(yōu)選，所述獲取單元為在車輛上設(shè)置的定位器，所述定位器自動(dòng)檢測(cè)終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果。

本發(fā)明通過(guò)對(duì)遇見(jiàn)障礙物的物體進(jìn)行監(jiān)測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)本車前方有移動(dòng)物體橫向通過(guò)馬路時(shí)，對(duì)物體進(jìn)行的形狀和速度監(jiān)測(cè)，用模擬仿真的技術(shù)來(lái)預(yù)測(cè)物體通過(guò)道路的時(shí)間，從而控制車的運(yùn)行速度，這樣就有效的減少了交通事故，避免了交通擁擠。同時(shí)，在定位過(guò)程中通過(guò)對(duì)車輛輪廓的定位可以準(zhǔn)確地定位出用戶的終端相對(duì)于車輛的詳細(xì)位置信息(即相對(duì)位置信息)，這樣，就可以將前述的實(shí)時(shí)位置信息和相對(duì)位置信息進(jìn)行結(jié)合，進(jìn)而將車輛的整個(gè)輪廓進(jìn)行詳細(xì)的定位，從而使得在遇見(jiàn)障礙物時(shí)自動(dòng)跟車更加安全。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一種自動(dòng)跟車過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物的處理方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明通過(guò)智能終端的gps獲得車輛輪廓的流程圖；

圖3是本發(fā)明一種自動(dòng)跟車過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物的處理裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖4是本發(fā)明通過(guò)智能終端的gps獲得車輛輪廓的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明應(yīng)用的場(chǎng)景為在自動(dòng)跟車過(guò)程中遇見(jiàn)橫穿馬路中移動(dòng)的障礙物的時(shí)候，通過(guò)對(duì)障礙物的判斷以及預(yù)估，得出本車的行駛速度，從而有效的減少了交通事故。

如圖1所示的一種自動(dòng)跟車過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物的處理方法的流程圖，應(yīng)用在智能終端，s101、所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號(hào)給本車的車輛控制器來(lái)控制本車，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標(biāo)車輛的位置和本車的位置；

其中獲取車輛的位置可以通過(guò)gps獲取，可以通過(guò)北斗系統(tǒng)獲取，也可以通過(guò)第三方接入的定位軟件獲取，還可以是其中的一種或幾種的組合。

s102、在跟蹤所述目標(biāo)車輛時(shí)，所述智能終端通過(guò)監(jiān)控設(shè)備獲取本車所在道路的道路狀態(tài)和本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向；

s103、當(dāng)本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向?yàn)闄M向穿過(guò)道路時(shí)，所述智能終端獲取該移動(dòng)物體的移動(dòng)速度，并根據(jù)所述移動(dòng)物體的速度得出穿過(guò)馬路所需的時(shí)間；

s104、當(dāng)所述本車到移動(dòng)物體所需時(shí)間與移動(dòng)物體穿過(guò)馬路所需的時(shí)間落入預(yù)設(shè)范圍時(shí)，則所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，從而降低本車的速度或停車。

該預(yù)設(shè)范圍為自動(dòng)生成或用戶根據(jù)實(shí)際情況輸入或選擇的預(yù)設(shè)范圍。

智能終端可以為移動(dòng)智能終端，也可以為車載智能終端；當(dāng)所述終端為移動(dòng)智能終端時(shí)，可以包括：智能手機(jī)、筆記本、pda智能終端和平板電腦或智能穿 戴設(shè)備等；穿戴設(shè)備可以為智能眼鏡、智能手環(huán)、智能手表、智能項(xiàng)鏈、智能頭盔中的任一；

另外，需要指出的是，車輛與終端的連接可以通過(guò)連接線相連，如usb數(shù)據(jù)線等；還可以通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)相連，包括：局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)或其他網(wǎng)絡(luò)；廣域網(wǎng)包括：3g網(wǎng)絡(luò)、4g網(wǎng)絡(luò)、wcdma、gsm；局域網(wǎng)包括：通過(guò)藍(lán)牙、紅外、wifi或有線連接的局域網(wǎng)；也可以通過(guò)藍(lán)牙或紅外相連；還可以通過(guò)聲波與車輛相連；。

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接時(shí)，

該車輛上預(yù)設(shè)有與移動(dòng)智能終端相匹配的賬號(hào)；

智能終端接收車輛的車牌，并向該車輛發(fā)送請(qǐng)求連接信號(hào)；

所述車輛接收到請(qǐng)求信號(hào)后，進(jìn)行驗(yàn)證；

當(dāng)驗(yàn)證通過(guò)，則向所述智能終端回復(fù)同意連接的應(yīng)答信號(hào)。這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配；

當(dāng)智能終端與本車進(jìn)行交互時(shí)，智能終端向本車發(fā)送控制信號(hào)；

本車接收到控制信號(hào)后進(jìn)行解碼并進(jìn)行核驗(yàn)，當(dāng)核驗(yàn)通過(guò)后向智能終端發(fā)送確認(rèn)信號(hào)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)控制車輛的行駛。

其中，在發(fā)送控制信號(hào)時(shí)，需要對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行加密；相應(yīng)的，車輛接收到控制信號(hào)，也需要對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行解密。該加密是通過(guò)移動(dòng)終端的賬號(hào)和車牌號(hào)進(jìn)行加密，解密與加密相對(duì)應(yīng)也是通過(guò)移動(dòng)終端的賬號(hào)和車牌號(hào)進(jìn)行解密。

控制信號(hào)發(fā)送前還需要進(jìn)行編碼，其中編碼是通過(guò)智能終端中預(yù)存儲(chǔ)的本車的車牌號(hào)碼進(jìn)行的編碼；響應(yīng)的，接收到控制信號(hào)后需要進(jìn)行編碼，解碼是通過(guò)本車中預(yù)存儲(chǔ)的智能終端的賬號(hào)進(jìn)行的解碼；確認(rèn)信號(hào)包括源地址，目的地址，控制權(quán)限，校驗(yàn)位和校驗(yàn)方式。

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)連接線相連時(shí),

車輛向智能終端發(fā)送連接信號(hào)；

智能終端接收到信號(hào)后反饋給用戶，用戶進(jìn)行選擇，這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配；

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)藍(lán)牙、紅外或聲波相連時(shí),

所述智能終端向車輛發(fā)送藍(lán)牙、紅外或聲波，信號(hào)；

相應(yīng)的，智能終端接收到所述藍(lán)牙、紅外或聲波信號(hào)后發(fā)送一個(gè)反饋信號(hào)，該反饋信號(hào)可以是，藍(lán)牙、紅外或聲波信號(hào)或是網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，或者是其中之一或幾個(gè)的組合，這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配。

在步驟s103中，當(dāng)所述本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向?yàn)闄M向穿過(guò)道路時(shí)，獲取移動(dòng)物體到本車的距離，當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)，則所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，控制本車的制動(dòng)系統(tǒng)，使其停車。

在s104中當(dāng)所述移動(dòng)物體在本車的右側(cè)時(shí)，移動(dòng)物體穿過(guò)馬路所需的時(shí)間為所述移動(dòng)物體穿過(guò)馬路1/2寬度所需的時(shí)間。

在s103中所述智能終端獲取該移動(dòng)物體的移動(dòng)速度，之前還包括：獲取移動(dòng)物體的圖像，基于該圖像的外形尺寸數(shù)據(jù)，構(gòu)建移動(dòng)物體的特征模型，基于移動(dòng)物體的特征模型和移動(dòng)物體的速度，構(gòu)建移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)模型，其中，所述移動(dòng)物體的速度包括：獲取的移動(dòng)物體的速度和數(shù)據(jù)庫(kù)中預(yù)存儲(chǔ)的該移動(dòng)物體速度，并根據(jù)獲取的速度和存儲(chǔ)的速度進(jìn)行計(jì)算其平均值。

將移動(dòng)物體的特征模型與預(yù)先存儲(chǔ)在智能終端數(shù)據(jù)庫(kù)中的預(yù)設(shè)模型對(duì)比并判定，當(dāng)所述移動(dòng)物體的特征模型能達(dá)到預(yù)設(shè)的移動(dòng)速度，則所述智能終端向所述移動(dòng)物體發(fā)出正在跟車的信號(hào)，或在本車上顯示跟車狀態(tài)。

如圖2所示，為智能終端獲取車輛的位置時(shí)，通過(guò)智能終端的gps獲得車輛輪廓的流程圖；

在s101中所述智能終端獲取車輛的位置是通過(guò)所述智能終端的gps獲得車輛輪廓的位置，具體包括：

s1011，通過(guò)gps獲取所述智能終端的實(shí)時(shí)位置信息；

s1012，所述智能終端獲取車型命令，并在終端顯示界面上顯示車型信息；

s1013，所述智能終端接收終端位于車輛的相對(duì)位置信息；

s1014，將所述智能終端的實(shí)時(shí)位置信息與所述相對(duì)位置信息進(jìn)行匹配，以得出車輛輪廓的詳細(xì)定位信息，并在終端顯示界面上顯示車輛輪廓的詳細(xì)定位信息。

所述智能終端上的gps模塊能夠?qū)崟r(shí)獲取終端的實(shí)時(shí)位置信息。

在s1012之前，在終端上預(yù)先設(shè)置至少一種車型信息。

s1013具體包括：所述終端調(diào)用車輛位置分布圖，用戶手動(dòng)選擇所處座位；接收到用戶選定所處座位后，調(diào)用所處座位與車輛之間的相對(duì)位置信息，以作為終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

作為優(yōu)選，s1013具體還包括：通過(guò)在所述車輛上設(shè)置的定位器自動(dòng)檢測(cè)所述終端與定位器之間的相對(duì)位置，以自動(dòng)得出終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的駕駛位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于駕駛位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于副駕駛位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的主駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于主駕駛正后方的座椅位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí) 位置信息和智能終端位于副駕駛正后方的座椅位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

如圖3所示的一種自動(dòng)跟車過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物的處理裝置的結(jié)構(gòu)圖，應(yīng)用于智能終端，包括：跟蹤模塊201，監(jiān)控模塊202，計(jì)算模塊203和控制模塊204，其中，

所述跟蹤模塊201，用于通過(guò)所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號(hào)給本車的車輛控制器來(lái)控制本車，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標(biāo)車輛的位置和本車的位置；

所述監(jiān)控模塊202，用于在跟蹤所述目標(biāo)車輛時(shí)，所述智能終端通過(guò)監(jiān)控設(shè)備獲取本車所在道路的道路狀態(tài)和本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向；

所述計(jì)算模塊203，用于當(dāng)本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向?yàn)闄M向穿過(guò)道路時(shí)，所述智能終端獲取該移動(dòng)物體的移動(dòng)速度，并根據(jù)所述移動(dòng)物體的速度得出穿過(guò)馬路所需的時(shí)間；

所述控制模塊204，用于當(dāng)所述本車到移動(dòng)物體所需時(shí)間與移動(dòng)物體穿過(guò)馬路所需的時(shí)間落入預(yù)設(shè)范圍時(shí)，則所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，從而降低本車的速度或停車。

該預(yù)設(shè)范圍為自動(dòng)生成或用戶根據(jù)實(shí)際情況輸入或選擇的預(yù)設(shè)范圍。

智能終端可以為移動(dòng)智能終端，也可以為車載智能終端；當(dāng)所述終端為移動(dòng)智能終端時(shí)，可以包括：智能手機(jī)、筆記本、pda智能終端和平板電腦或智能穿戴設(shè)備等；穿戴設(shè)備可以為智能眼鏡、智能手環(huán)、智能手表、智能項(xiàng)鏈、智能頭盔中的任一；

另外，需要指出的是，車輛與終端的連接可以通過(guò)連接線相連，如usb數(shù)據(jù)線等；還可以通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)相連，包括：局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)或其他網(wǎng)絡(luò)；廣域網(wǎng)包括：3g網(wǎng)絡(luò)、4g網(wǎng)絡(luò)、wcdma、gsm；局域網(wǎng)包括：通過(guò)藍(lán)牙、紅外、wifi或有線連接的局域網(wǎng)；也可以通過(guò)藍(lán)牙或紅外相連；還可以通過(guò)聲波與車輛相連；。

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接時(shí)，

該車輛上預(yù)設(shè)有與移動(dòng)智能終端相匹配的賬號(hào)；

智能終端接收車輛的車牌，并向該車輛發(fā)送請(qǐng)求連接信號(hào)；

所述車輛接收到請(qǐng)求信號(hào)后，進(jìn)行驗(yàn)證；

當(dāng)驗(yàn)證通過(guò)，則向所述智能終端回復(fù)同意連接的應(yīng)答信號(hào)。這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配；

當(dāng)智能終端與本車進(jìn)行交互時(shí)，智能終端向本車發(fā)送控制信號(hào)；

本車接收到控制信號(hào)后進(jìn)行解碼并進(jìn)行核驗(yàn)，當(dāng)核驗(yàn)通過(guò)后向智能終端發(fā)送確認(rèn)信號(hào)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)控制車輛的行駛。

其中，在發(fā)送控制信號(hào)時(shí)，需要對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行加密；相應(yīng)的，車輛接收到控制信號(hào)，也需要對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行解密。該加密是通過(guò)移動(dòng)終端的賬號(hào)和車牌號(hào)進(jìn)行加密，解密與加密相對(duì)應(yīng)也是通過(guò)移動(dòng)終端的賬號(hào)和車牌號(hào)進(jìn)行解密。

控制信號(hào)發(fā)送前還需要進(jìn)行編碼，其中編碼是通過(guò)智能終端中預(yù)存儲(chǔ)的本車的車牌號(hào)碼進(jìn)行的編碼；響應(yīng)的，接收到控制信號(hào)后需要進(jìn)行編碼，解碼是通過(guò)本車中預(yù)存儲(chǔ)的智能終端的賬號(hào)進(jìn)行的解碼；確認(rèn)信號(hào)包括源地址，目的地址，控制權(quán)限，校驗(yàn)位和校驗(yàn)方式。

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)連接線相連時(shí),

車輛向智能終端發(fā)送連接信號(hào)；

智能終端接收到信號(hào)后反饋給用戶，用戶進(jìn)行選擇，這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配；

當(dāng)智能終端與車輛通過(guò)藍(lán)牙、紅外或聲波相連時(shí),

所述智能終端向車輛發(fā)送藍(lán)牙、紅外或聲波，信號(hào)；

相應(yīng)的，智能終端接收到所述藍(lán)牙、紅外或聲波信號(hào)后發(fā)送一個(gè)反饋信號(hào)，該反饋信號(hào)可以是，藍(lán)牙、紅外或聲波信號(hào)或是網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，或者是其中之一或幾個(gè)的組合，這樣就實(shí)現(xiàn)了智能終端與車輛進(jìn)行匹配。

在所述計(jì)算模塊203中，當(dāng)所述本車前方移動(dòng)物體的移動(dòng)方向?yàn)闄M向穿過(guò)道路時(shí)，獲取移動(dòng)物體到本車的距離；當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)，則所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，控制本車的制動(dòng)系統(tǒng)，使其停車。

在所述控制模塊204中當(dāng)所述移動(dòng)物體在本車的右側(cè)時(shí)，移動(dòng)物體穿過(guò)馬路 所需的時(shí)間為所述移動(dòng)物體穿過(guò)馬路1/2寬度所需的時(shí)間。

所述裝置還包括：模型構(gòu)建模塊，用于獲取移動(dòng)物體的圖像，基于該圖像的外形尺寸數(shù)據(jù)，構(gòu)建移動(dòng)物體的特征模型，基于移動(dòng)物體的特征模型和移動(dòng)物體的速度，構(gòu)建移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)模型，其中，所述移動(dòng)物體的速度包括：獲取的移動(dòng)物體的速度和數(shù)據(jù)庫(kù)中預(yù)存儲(chǔ)的該移動(dòng)物體速度，并根據(jù)獲取的速度和存儲(chǔ)的速度進(jìn)行計(jì)算其平均值。

所述模型構(gòu)建模塊，還用于將移動(dòng)物體的特征模型與預(yù)先存儲(chǔ)在智能終端數(shù)據(jù)庫(kù)中的預(yù)設(shè)模型對(duì)比并判定，當(dāng)所述移動(dòng)物體的特征模型能達(dá)到預(yù)設(shè)的移動(dòng)速度，則所述智能終端向所述移動(dòng)物體發(fā)出正在跟車的信號(hào)，或在本車上顯示跟車狀態(tài)。

如圖4所示，是所述跟蹤模塊201中的通過(guò)智能終端的gps獲得車輛輪廓的結(jié)構(gòu)圖；

所述跟蹤模塊201中將所述智能終端獲取車輛的位置，具體是通過(guò)車輛輪廓定位模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述車輛輪廓定位模塊包括：獲取單元2011，車型獲取單元2012，定位單元2013和輸出單元2014，其中，

所述獲取單元2011，用于獲取終端與車輛之間的相對(duì)位置信息；

所述車型獲取單元2012，用于獲取用戶選擇的車型信息，并根據(jù)所述車型信息得出相應(yīng)的車型命令；

所述定位單元2013，用于將實(shí)時(shí)位置信息與相對(duì)位置信息結(jié)合得出車輛輪廓的詳細(xì)定位信息；

所述輸出單元2014，用于將車輛輪廓的詳細(xì)定位信息輸出。

作為優(yōu)選，所述車輛輪廓定位模塊還包括預(yù)存單元2015，所述預(yù)存單元2015與獲取單元2012相連，所述預(yù)存單元2015中存儲(chǔ)有各種車型的車型信息，以供所述預(yù)存單元2015調(diào)用。

所述獲取單元2011包括：接收器和判斷單元；所述接收器，用于接收終端的相對(duì)位置；所述判斷單元，分別與所述接收器和所述預(yù)存單元相連，用于將終端與接收器之間的相對(duì)位置和調(diào)用的預(yù)存單元的車型信息相結(jié)合得出終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

所述獲取單元2011為在車輛上設(shè)置的定位器，所述定位器自動(dòng)檢測(cè)終端與車輛之間的相對(duì)位置信息。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的駕駛位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于駕駛位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于副駕駛位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接， 并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的主駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于主駕駛正后方的座椅位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明又一實(shí)施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，并能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過(guò)智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實(shí)時(shí)位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會(huì)出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過(guò)該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會(huì)接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來(lái)，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個(gè)安全距離選擇按鈕，用戶可以點(diǎn)擊該安全距離選擇按鈕，就會(huì)彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當(dāng)有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時(shí)，可以發(fā)出報(bào)警信號(hào)提示用戶及時(shí)采取補(bǔ)救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息和智能終端位于副駕駛正后方的座椅位置的相對(duì)位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進(jìn)行全部詳細(xì)的定位，并將該車輛輪廓的詳細(xì)定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明通過(guò)對(duì)遇見(jiàn)障礙物的物體進(jìn)行監(jiān)測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)本車前方有移動(dòng)物體橫向通過(guò)馬路時(shí)，對(duì)物體進(jìn)行的形狀和速度監(jiān)測(cè)，用模擬仿真的技術(shù)來(lái)預(yù)測(cè)物體通過(guò) 道路的時(shí)間，從而控制車的運(yùn)行速度，這樣就有效的避免了交通擁擠，同時(shí)減少了交通事故。同時(shí)，在定位過(guò)程中通過(guò)對(duì)車輛輪廓的定位可以準(zhǔn)確地定位出用戶的終端相對(duì)于車輛的詳細(xì)位置信息(即相對(duì)位置信息)，這樣，就可以將前述的實(shí)時(shí)位置信息和相對(duì)位置信息進(jìn)行結(jié)合，進(jìn)而將車輛的整個(gè)輪廓進(jìn)行詳細(xì)的定位，從而使得在遇見(jiàn)障礙物時(shí)自動(dòng)跟車更加安全。

上述實(shí)施例中的實(shí)施方案可以進(jìn)一步組合或者替換，且實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)思想的前提下，本領(lǐng)域中專業(yè)技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變化和改進(jìn)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。