本發(fā)明涉及車輛控制領(lǐng)域，尤其是一種彎路中自動跟車的方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著我國經(jīng)濟的發(fā)展，車輛的保有量迅速增長，這使城市交通擁堵日益嚴重，也給駕駛員帶來巨大的精神壓力。目前市場上也出現(xiàn)了通過單一傳感器獲取前車和周圍環(huán)境進行輔助的跟車，從某種意義上并未減輕駕駛者的疲勞，另外自主跟車的可靠性和安全性也得不到很好的保證，但是在目前的跟車系統(tǒng)中并沒有專門針對彎路的處理方法。

有鑒于此特提出本發(fā)明。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種彎路中自動跟車的方法及裝置。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用技術(shù)方案的基本構(gòu)思是：

提供一種彎路中自動跟車的方法，所述方法包括：

s101、所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號給本車的車輛控制器來控制本車，實現(xiàn)對目標車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標車輛的位置和本車的位置；

s102、在跟蹤所述目標車輛時，監(jiān)控設(shè)備獲取本車當前狀態(tài)前方一定距離內(nèi)的路況信息，并發(fā)送到所述智能終端，所述路況信息包括，行車道邊緣線或/和行車道分隔線；

s103、當所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線的長度小于所述一定距離時，則所述智能終端從服務(wù)器獲取目標車輛上傳的行駛軌跡；

s104、所述智能終端通過服務(wù)器獲取所述目標車輛的行駛該彎道的軌跡，并將所述軌跡修正，所述智能終端將修正后的結(jié)果發(fā)送給本車的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)接收到控制信號后，控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行轉(zhuǎn)向。

作為優(yōu)選，在步驟s103之后還包括，通過目標車輛的行駛軌跡獲取該彎道的弧度獲取所述車道的安全速度；

當本車的當前速度大于所述安全速度時，所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送降低車速的控制命令將本車的車速降低到安全速度值或安全速度以下。

作為優(yōu)選，在s104中將所述軌跡修正，具體包括：所述智能終端通過導(dǎo)航系統(tǒng)獲取當前的車道信息，并將目標車輛的行駛軌跡在所述導(dǎo)航系統(tǒng)車道中模擬運行；

當目標車輛的行駛軌跡能在導(dǎo)航系統(tǒng)車道中正常模擬運行時，則本車按照目標車輛的軌跡運行；

當目標車輛的行駛軌跡偏離模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道中時，所述監(jiān)控設(shè)備獲取道路狀況，并根據(jù)所拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道進行對比；當拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道相同，則按照導(dǎo)航預(yù)設(shè)的軌跡進行行駛；當拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道不同，則按照目標車輛的行駛軌跡行駛。

作為優(yōu)選，在s104之后，當從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線獲取的三個點在一條直線上時，所述智能終端通過獲取本車和目標車輛的當前坐標算出本車到目標車輛的距離，并根據(jù)該距離來確定跟蹤目標車輛的速度，并將跟蹤目標車輛的速度發(fā)送到本車的控制系統(tǒng)控制車輛的行駛速度。

作為優(yōu)選，在s102中所述一定距離大于本車固定時間內(nèi)通過車道的距離，且與本車的當前速度成正比；所述固定時間為智能終端控制本車所需的時間。

作為優(yōu)選，在s101中所述智能終端獲取車輛的位置是通過所述智能終端的gps獲得車輛輪廓的位置，具體包括：

s1011，通過gps獲取所述智能終端的實時位置信息；

s1012，所述智能終端獲取車型命令，并在終端顯示界面上顯示車型信息；

s1013，所述智能終端接收終端位于車輛的相對位置信息；

s1014，將所述智能終端的實時位置信息與所述相對位置信息進行匹配，以得出車輛輪廓的詳細定位信息，并在終端顯示界面上顯示車輛輪廓的詳細定位信息。

作為優(yōu)選，所述智能終端上的gps模塊能夠?qū)崟r獲取終端的實時位置信息。

作為優(yōu)選，在s1012之前，在終端上預(yù)先設(shè)置至少一種車型信息。

作為優(yōu)選，s1013具體包括：所述終端調(diào)用車輛位置分布圖，用戶手動選擇所處 座位；接收到用戶選定所處座位后，調(diào)用所處座位與車輛之間的相對位置信息，以作為終端與車輛之間的相對位置信息。

作為優(yōu)選，s1013具體還包括：通過在所述車輛上設(shè)置的定位器自動檢測所述終端與定位器之間的相對位置，以自動得出終端與車輛之間的相對位置信息。

另一方面，提供一種彎路中自動跟車的裝置，所述裝置包括：跟蹤模塊，車道獲取模塊，彎道判定模塊和方向控制模塊，其中，

所述跟蹤模塊，用于將所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號給本車的車輛控制器來控制本車，實現(xiàn)對目標車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標車輛的位置和本車的位置；

所述車道獲取模塊，用于在跟蹤所述目標車輛時，監(jiān)控設(shè)備獲取本車當前狀態(tài)前方一定距離內(nèi)的路況信息，并發(fā)送到所述智能終端，所述路況信息包括，行車道邊緣線或/和行車道分隔線；

所述彎道判定模塊，用于當所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線的長度小于所述一定距離時，則所述智能終端從服務(wù)器獲取目標車輛上傳的行駛軌跡；

所述方向控制模塊，用于將所述智能終端通過服務(wù)器獲取所述目標車輛的行駛該彎道的軌跡，并將所述軌跡修正，所述智能終端將修正后的結(jié)果發(fā)送給本車的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)接收到控制信號后，控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行轉(zhuǎn)向。

作為優(yōu)選，所述裝置還包括，車速控制模塊，用于通過智能終端獲取目標車輛的行駛軌跡，并根據(jù)所述軌跡得到該彎道的弧度判斷所述車道的安全速度；

當本車的當前速度大于所述安全速度時，所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送降低車速的控制命令將本車的車速降低到安全速度值或安全速度以下。

作為優(yōu)選，在所述方向控制模塊中將所述軌跡修正，具體包括，所述智能終端通過導(dǎo)航系統(tǒng)獲取當前車道信息，并將目標車輛的行駛軌跡在所述導(dǎo)航系統(tǒng)車道中模擬運行；

當目標車輛的行駛軌跡能在導(dǎo)航系統(tǒng)車道中正常模擬運行時，則本車按照目標車輛的軌跡運行；

當目標車輛的行駛軌跡偏離模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道中時，所述監(jiān)控設(shè)備獲取道路狀況，并根據(jù)所拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道進行對比；當拍攝的道路狀況與 模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道相同，則按照導(dǎo)航預(yù)設(shè)的軌跡進行行駛；當拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道不同，則按照目標車輛的行駛軌跡行駛。

作為優(yōu)選，所述裝置還包括預(yù)算車速模塊，用于當從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線獲取的三個點在一條直線上時，所述智能終端通過獲取本車和目標車輛的當前坐標算出本車到目標車輛的距離，并根據(jù)該距離來確定跟蹤目標車輛的速度，并將跟蹤目標車輛的速度發(fā)送到本車的控制系統(tǒng)控制車輛的行駛速度。

作為優(yōu)選，所述的一定距離大于本車固定時間內(nèi)通過車道的距離，且與本車的當前速度成正比；所述固定時間為智能終端控制本車所需的時間。

作為優(yōu)選，所述跟蹤模塊中，將所述智能終端獲取車輛的位置，具體是通過車輛輪廓定位模塊來實現(xiàn)對車輛準確的定位，所述車輛輪廓定位模塊包括：獲取單元，車型獲取單元，定位單元和輸出單元，其中，

所述獲取單元，用于獲取終端與車輛之間的相對位置信息；

所述車型獲取單元，用于獲取用戶選擇的車型信息，并根據(jù)所述車型信息得出相應(yīng)的車型命令；

所述定位單元，用于將實時位置信息與相對位置信息結(jié)合得出車輛輪廓的詳細定位信息；

所述輸出單元，用于將車輛輪廓的詳細定位信息輸出。

作為優(yōu)選，所述車輛輪廓定位模塊還包括預(yù)存單元，所述預(yù)存單元與獲取單元相連，所述預(yù)存單元中存儲有各種車型的車型信息，以供所述預(yù)存單元調(diào)用。

作為優(yōu)選，所述獲取單元包括：接收器和判斷單元；所述接收器，用于接收終端的相對位置；所述判斷單元，分別與所述接收器和所述預(yù)存單元相連，用于將終端與接收器之間的相對位置和調(diào)用的預(yù)存單元的車型信息相結(jié)合得出終端與車輛之間的相對位置信息。

作為優(yōu)選，所述獲取單元為在車輛上設(shè)置的定位器，所述定位器自動檢測終端與車輛之間的相對位置信息。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果。

本發(fā)明通過在智能終端進行車輛跟蹤，同時通過監(jiān)控設(shè)備判斷是否彎路的情況，當為彎路的時候，通過對前車的運行軌跡進行分析，進而得出控制本車方向盤的轉(zhuǎn)向，這樣就能有效的在彎道上進行對車輛的控制，減少了人工的操作，提高了用戶的體驗度。同時，在定位過程中通過對車輛輪廓的定位可以準確地定位出用戶的終 端相對于車輛的詳細位置信息(即相對位置信息)，這樣，就可以將前述的實時位置信息和相對位置信息進行結(jié)合，進而將車輛的整個輪廓進行詳細的定位，從而使得在彎路中自動跟車更加安全。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步詳細的描述。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種彎路中自動跟車方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明通過智能終端的gps獲得車輛輪廓的流程圖；

圖3是本發(fā)明一種彎路中自動跟車裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖4是本發(fā)明通過智能終端的gps獲得車輛輪廓的結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

本發(fā)明應(yīng)用的場景為在自動跟車過程中通過彎路的情況，在自動跟車過程中，當目標車輛通過彎路時，本車跟蹤目標車輛通過的過程。

如圖1所示，本發(fā)明一種彎路中自動跟車方法的流程圖，本發(fā)明應(yīng)用在智能終端，s101、所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號給本車的車輛控制器來控制本車，實現(xiàn)對目標車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標車輛的位置和本車的位置；

其中獲取車輛的位置可以通過gps獲取，可以通過北斗系統(tǒng)獲取，也可以通過第三方接入的定位軟件獲取，還可以是其中的一種或幾種的組合。

s102、在跟蹤所述目標車輛時，監(jiān)控設(shè)備獲取本車當前狀態(tài)前方一定距離內(nèi)的路況信息，并發(fā)送到所述智能終端，所述路況信息包括，行車道邊緣線或/和行車道分隔線；

s103、從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線中獲取三個點，當所述的三個點不在一條直線時，所述智能終端從服務(wù)器獲取目標車輛上傳的行駛軌跡；

三個點中其中兩個可以有一個是起始端，一個是終止端；另一個點位于起始端與終止端之間的任意位置。也可以任意找三個點，但其中有一個點的距離大于當前車速每秒鐘通過的距離。

s104、所述智能終端通過服務(wù)器獲取所述目標車輛的行駛的軌跡，并將所述軌 跡修正，所述智能終端將修正后的結(jié)果發(fā)送給本車的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)接收到控制信號后，控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行轉(zhuǎn)向。

在轉(zhuǎn)向的過程中，可以通過雷達或gps定位車的輪廓的方法監(jiān)測本車與周圍車輛距離

智能終端可以為移動智能終端，也可以為車載智能終端；當所述終端為移動智能終端時，可以包括：智能手機、筆記本、pda智能終端和平板電腦或智能穿戴設(shè)備等；穿戴設(shè)備可以為智能眼鏡、智能手環(huán)、智能手表、智能項鏈、智能頭盔中的任一；

另外，需要指出的是，車輛與終端的連接可以通過連接線相連，如usb數(shù)據(jù)線等；還可以通過無線網(wǎng)絡(luò)相連，包括：局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)或其他網(wǎng)絡(luò)；廣域網(wǎng)包括：3g網(wǎng)絡(luò)、4g網(wǎng)絡(luò)、wcdma、gsm；局域網(wǎng)包括：通過藍牙、紅外、wifi或有線連接的局域網(wǎng)；也可以通過藍牙或紅外相連；還可以通過聲波與車輛相連；。

當智能終端與車輛通過網(wǎng)絡(luò)連接時，

該車輛上預(yù)設(shè)有與移動智能終端相匹配的賬號；

智能終端接收車輛的車牌，并向該車輛發(fā)送請求連接信號；

所述車輛接收到請求信號后，進行驗證；

當驗證通過，則向所述智能終端回復(fù)同意連接的應(yīng)答信號。這樣就實現(xiàn)了智能終端與車輛進行匹配；

當智能終端與本車進行交互時，智能終端向本車發(fā)送控制信號；

本車接收到控制信號后進行解碼并進行核驗，當核驗通過后向智能終端發(fā)送確認信號，同時實現(xiàn)控制車輛的行駛。

其中，在發(fā)送控制信號時，需要對控制信號進行加密；相應(yīng)的，車輛接收到控制信號，也需要對控制信號進行解密。該加密是通過移動終端的賬號和車牌號進行加密，解密與加密相對應(yīng)也是通過移動終端的賬號和車牌號進行解密。

控制信號發(fā)送前還需要進行編碼，其中編碼是通過智能終端中預(yù)存儲的本車的車牌號碼進行的編碼；響應(yīng)的，接收到控制信號后需要進行編碼，解碼是通過本車中預(yù)存儲的智能終端的賬號進行的解碼；確認信號包括源地址，目的地址，控制權(quán)限，校驗位和校驗方式。

當智能終端與車輛通過連接線相連時,

車輛向智能終端發(fā)送連接信號；

智能終端接收到信號后反饋給用戶，用戶進行選擇，這樣就實現(xiàn)了智能終端與車輛進行匹配；

當智能終端與車輛通過藍牙、紅外或聲波相連時,

所述智能終端向車輛發(fā)送藍牙、紅外或聲波，信號；

相應(yīng)的，智能終端接收到所述藍牙、紅外或聲波信號后發(fā)送一個反饋信號，該反饋信號可以是，藍牙、紅外或聲波信號或是網(wǎng)絡(luò)信號，或者是其中之一或幾個的組合，這樣就實現(xiàn)了智能終端與車輛進行匹配。

在步驟s103之后還包括，通過目標車輛的行駛軌跡獲取該彎道的弧度判斷所述車道的安全速度；

當本車的當前速度大于所述安全速度時，所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送車速控制命令，本車接收到所述車速控制命令后將車速控制到安全速度值或安全速度以下。

該安全速度是通過監(jiān)控設(shè)備獲取道路指示牌獲得當前最高時速。

在s104中將所述軌跡修正，具體包括：所述智能終端通過導(dǎo)航系統(tǒng)獲取車道信息，并將目標車輛的行駛軌跡在所述導(dǎo)航系統(tǒng)車道中模擬運行；

當目標車輛的行駛軌跡能在導(dǎo)航系統(tǒng)車道中正常模擬運行時，則本車按照所述軌跡運行；

當目標車輛的行駛軌跡偏離模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道中時，所述監(jiān)控設(shè)備獲取道路狀況，并根據(jù)所拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道進行對比；當拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道相同則，按照導(dǎo)航預(yù)設(shè)的軌跡進行行駛；當拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道不同時，則按照目標車輛的行駛軌跡行駛。

在s104之后，當從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線獲取的三個點在一條直線上時，所述智能終端通過本車的運行軌跡得到本車到目標車輛的實際距離及當前車速，根據(jù)所述距離和車速得出跟蹤目標車輛的速度，并將跟蹤目標車輛的速度發(fā)送到本車的控制系統(tǒng)，控制車輛的行駛速度。

在s102中所述一定距離大于本車固定時間內(nèi)通過車道的距離，且與本車的當前 速度成正比；所述固定時間為智能終端控制本車所需的時間。

如圖2所示，為智能終端獲取車輛的位置時，通過智能終端的gps獲得車輛輪廓的流程圖；

在s101中所述智能終端獲取車輛的位置是通過所述智能終端的gps獲得車輛輪廓的位置，具體包括：

s1011，通過gps獲取所述智能終端的實時位置信息；

s1012，所述智能終端獲取車型命令，并在終端顯示界面上顯示車型信息；

s1013，所述智能終端接收終端位于車輛的相對位置信息；

s1014，將所述智能終端的實時位置信息與所述相對位置信息進行匹配，以得出車輛輪廓的詳細定位信息，并在終端顯示界面上顯示車輛輪廓的詳細定位信息。

所述智能終端上的gps模塊能夠?qū)崟r獲取終端的實時位置信息。

在s1012之前，在終端上預(yù)先設(shè)置至少一種車型信息。

s1013具體包括：所述終端調(diào)用車輛位置分布圖，用戶手動選擇所處座位；接收到用戶選定所處座位后，調(diào)用所處座位與車輛之間的相對位置信息，以作為終端與車輛之間的相對位置信息。

s1013具體還包括：通過在所述車輛上設(shè)置的定位器自動檢測所述終端與定位器之間的相對位置，以自動得出終端與車輛之間的相對位置信息。

本發(fā)明的又一實施例中，智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進行連接，并能夠進行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實時位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個安全距離選擇按鈕，用戶可以點擊該安全距離選擇按鈕，就會彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時，可以發(fā)出報警信號提示用戶及時采取補救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的駕駛位置上，最后根據(jù)實時位置信息和智能終端位于駕駛位置的相對位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進行全部詳細的定 位，并將該車輛輪廓的詳細定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進行連接，并能夠進行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實時位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個安全距離選擇按鈕，用戶可以點擊該安全距離選擇按鈕，就會彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時，可以發(fā)出報警信號提示用戶及時采取補救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛位置上，最后根據(jù)實時位置信息和智能終端位于副駕駛位置的相對位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進行全部詳細的定位，并將該車輛輪廓的詳細定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進行連接，并能夠進行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實時位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個安全距離選擇按鈕，用戶可以點擊該安全距離選擇按鈕，就會彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時，可以發(fā)出報警信號提示用戶及時采取補救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的主駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實時位置信息和智能終端位于主駕駛正后方的座椅位置的相對位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進行全部詳細的定位，并將該車輛輪廓的詳細定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明又一實施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進行連接，并能夠進行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實時位 置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個安全距離選擇按鈕，用戶可以點擊該安全距離選擇按鈕，就會彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時，可以發(fā)出報警信號提示用戶及時采取補救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實時位置信息和智能終端位于副駕駛正后方的座椅位置的相對位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進行全部詳細的定位，并將該車輛輪廓的詳細定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

如圖3所示，本發(fā)明一種彎路中自動跟車裝置的結(jié)構(gòu)圖，該結(jié)構(gòu)包括：跟蹤模塊201，車道獲取模塊202，彎道判定模塊203和方向控制模塊204，其中，

所述跟蹤模塊201，用于將所述智能終端獲取車輛的位置，并發(fā)送控制信號給本車的車輛控制器來控制本車，實現(xiàn)對目標車輛的跟蹤；所述車輛的位置包括，目標車輛的位置和本車的位置；

所述車道獲取模塊202，用于在跟蹤所述目標車輛時，監(jiān)控設(shè)備獲取本車當前狀態(tài)前方一定距離內(nèi)的路況信息，并發(fā)送到所述智能終端，所述路況信息包括，行車道邊緣線或/和行車道分隔線；

所述彎道判定模塊203，用于從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線中獲取三個點，當所述的三個點不在一條直線時，所述智能終端從服務(wù)器獲取目標車輛上傳的行駛軌跡；

三個點中其中兩個可以有一個是起始端，一個是終止端；另一個點位于起始端與終止端之間的任意位置。也可以任意找三個點，但其中有一個點的距離大于當前車速每秒鐘通過的距離。

所述方向控制模塊204，用于將所述智能終端通過服務(wù)器獲取所述目標車輛的行駛該彎道的軌跡，并將所述軌跡修正，所述智能終端將修正后的結(jié)果發(fā)送給本車的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)接收到控制信號后，控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行轉(zhuǎn)向。

智能終端可以為移動智能終端，也可以為車載智能終端；當所述終端為移動智 能終端時，可以包括：智能手機、筆記本、pda智能終端和平板電腦或智能穿戴設(shè)備等；穿戴設(shè)備可以為智能眼鏡、智能手環(huán)、智能手表、智能項鏈、智能頭盔中的任一；

另外，需要指出的是，車輛與終端的連接可以通過連接線相連，如usb數(shù)據(jù)線等；還可以通過無線網(wǎng)絡(luò)相連，包括：局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)或其他網(wǎng)絡(luò)；廣域網(wǎng)包括：3g網(wǎng)絡(luò)、4g網(wǎng)絡(luò)、wcdma、gsm；局域網(wǎng)包括：通過藍牙、紅外、wifi或有線連接的局域網(wǎng)；也可以通過藍牙或紅外相連；還可以通過聲波與車輛相連；。

當智能終端與車輛通過網(wǎng)絡(luò)連接時，

該車輛上預(yù)設(shè)有與移動智能終端相匹配的賬號；

智能終端接收車輛的車牌，并向該車輛發(fā)送請求連接信號；

所述車輛接收到請求信號后，進行驗證；

當驗證通過，則向所述智能終端回復(fù)同意連接的應(yīng)答信號。這樣就實現(xiàn)了智能終端與車輛進行匹配；

當智能終端與本車進行交互時，智能終端向本車發(fā)送控制信號；

本車接收到控制信號后進行解碼并進行核驗，當核驗通過后向智能終端發(fā)送確認信號，同時實現(xiàn)控制車輛的行駛。

其中，在發(fā)送控制信號時，需要對控制信號進行加密；相應(yīng)的，車輛接收到控制信號，也需要對控制信號進行解密。該加密是通過移動終端的賬號和車牌號進行加密，解密與加密相對應(yīng)也是通過移動終端的賬號和車牌號進行解密。

控制信號發(fā)送前還需要進行編碼，其中編碼是通過智能終端中預(yù)存儲的本車的車牌號碼進行的編碼；響應(yīng)的，接收到控制信號后需要進行編碼，解碼是通過本車中預(yù)存儲的智能終端的賬號進行的解碼；確認信號包括源地址，目的地址，控制權(quán)限，校驗位和校驗方式。

當智能終端與車輛通過連接線相連時,

車輛向智能終端發(fā)送連接信號；

智能終端接收到信號后反饋給用戶，用戶進行選擇，這樣就實現(xiàn)了智能終端與車輛進行匹配；

當智能終端與車輛通過藍牙、紅外或聲波相連時,

所述智能終端向車輛發(fā)送藍牙、紅外或聲波，信號；

相應(yīng)的，智能終端接收到所述藍牙、紅外或聲波信號后發(fā)送一個反饋信號，該反饋信號可以是，藍牙、紅外或聲波信號或是網(wǎng)絡(luò)信號，或者是其中之一或幾個的組合，這樣就實現(xiàn)了智能終端與車輛進行匹配。

該裝置還包括，車速控制模塊，用于通過智能終端獲取目標車輛的行駛軌跡，并根據(jù)所述軌跡得到該彎道的弧度判斷所述車道的安全速度；

當本車的當前速度大于所述安全速度時，所述智能終端向本車的控制系統(tǒng)發(fā)送車速控制命令，本車接收到所述車速控制命令后將車速控制到安全速度值或安全速度以下。

該安全速度是通過監(jiān)控設(shè)備獲取道路指示牌獲得當前最高時速。

在所述方向控制模塊204中將所述軌跡修正，具體包括，所述智能終端通過導(dǎo)航系統(tǒng)獲取車道信息，并將目標車輛的行駛軌跡在所述導(dǎo)航系統(tǒng)車道中模擬運行；

本實施例中的智能終端包括：智能手機、筆記本、pda智能終端和平板電腦，該智能終端有唯一的賬號與本車進行匹配；當智能終端與本車進行交互時，智能終端向本車發(fā)送控制信號，本車接收到控制信號后進行解碼并進行核驗，當核驗通過后向智能終端發(fā)送確認信號，智能終端收到確認信號后與本車建立連接；

其中，控制信號的編碼是通過智能終端中預(yù)存儲的本車的車牌號碼進行的編碼；解碼是通過本車中預(yù)存儲的智能終端的賬號進行的解碼；確認信號包括源地址，目的地址，控制權(quán)限，校驗位和校驗方式。

當目標車輛的行駛軌跡能在導(dǎo)航系統(tǒng)車道中正常模擬運行時，則本車按照所述軌跡運行；

當目標車輛的行駛軌跡偏離模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道中時，所述監(jiān)控設(shè)備獲取道路狀況，并根據(jù)所拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道進行對比；當拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道相同則，按照導(dǎo)航預(yù)設(shè)的軌跡進行行駛；當拍攝的道路狀況與模擬導(dǎo)航系統(tǒng)車道不同時，則按照目標車輛的行駛軌跡行駛。

述裝置還包括預(yù)算車速模塊，用于當從所述行車道邊緣線或/和行車道分隔線獲取的三個點在一條直線上時，所述智能終端通過本車的運行軌跡得到本車到目標車輛的實際距離及當前車速，根據(jù)所述距離和車速得出跟蹤目標車輛的速度，并將跟 蹤目標車輛的速度發(fā)送到本車的控制系統(tǒng)，控制車輛的行駛速度。

所述的一定距離大于本車固定時間內(nèi)通過車道的距離，且與本車的當前速度成正比；所述固定時間為智能終端控制本車所需的時間。

如圖4所示，是所述跟蹤模塊201中的通過智能終端的gps獲得車輛輪廓的結(jié)構(gòu)圖；

所述跟蹤模塊201中將所述智能終端獲取車輛的位置，具體是通過車輛輪廓定位模塊來實現(xiàn)，所述車輛輪廓定位模塊包括：獲取單元2011，車型獲取單元2012，定位單元2013和輸出單元2014，其中，

所述獲取單元2011，用于獲取終端與車輛之間的相對位置信息；

所述車型獲取單元2012，用于獲取用戶選擇的車型信息，并根據(jù)所述車型信息得出相應(yīng)的車型命令；

所述定位單元2013，用于將實時位置信息與相對位置信息結(jié)合得出車輛輪廓的詳細定位信息；

所述輸出單元2014，用于將車輛輪廓的詳細定位信息輸出。

作為優(yōu)選，所述車輛輪廓定位模塊還包括預(yù)存單元2015，所述預(yù)存單元2015與獲取單元2012相連，所述預(yù)存單元2015中存儲有各種車型的車型信息，以供所述預(yù)存單元2015調(diào)用。

所述獲取單元2011包括：接收器和判斷單元；所述接收器，用于接收終端的相對位置；所述判斷單元，分別與所述接收器和所述預(yù)存單元相連，用于將終端與接收器之間的相對位置和調(diào)用的預(yù)存單元的車型信息相結(jié)合得出終端與車輛之間的相對位置信息。

所述獲取單元2011為在車輛上設(shè)置的定位器，所述定位器自動檢測終端與車輛之間的相對位置信息。

本發(fā)明的又一實施例中，智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進行連接，并能夠進行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實時位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個安全距離選擇按鈕，用戶可以點擊該安全距離選擇按鈕，就會彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時，可以發(fā)出報警信號提示用戶及時采取補救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的駕駛位置上，最后根據(jù)實時位置信息和智能終端位于駕駛位置的相對位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進行全部詳細的定位，并將該車輛輪廓的詳細定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進行連接，并能夠進行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實時位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個安全距離選擇按鈕，用戶可以點擊該安全距離選擇按鈕，就會彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時，可以發(fā)出報警信號提示用戶及時采取補救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛位置上，最后根據(jù)實時位置信息和智能終端位于副駕駛位置的相對位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進行全部詳細的定位，并將該車輛輪廓的詳細定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的又一實施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進行連接，并能夠進行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實時位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個安全距離選擇按鈕，用戶可以點擊該安全距離選擇按鈕，就會彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時，可以發(fā)出報警信號提示用戶及時采取補救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的主駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實時位置信息和智能終端位于主駕駛正后方的座椅位置的相對位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進行全部詳細的定位，并將該車輛輪廓的詳細定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明又一實施例中，首先智能終端能夠與車輛的車載控制系統(tǒng)進行連接，并能夠進行數(shù)據(jù)傳輸，這樣就可以通過智能終端上的gps模塊獲取到智能終端的實時位置信息，也就獲取到了車輛所在的位置信息，然后智能終端就會出現(xiàn)選擇設(shè)配車型的窗口，用戶就可以通過該窗口選擇與自己駕駛的車輛相匹配的車型，這樣智能終端就會接收到車型命令，并在智能終端顯示界面上將該車輛的大致的輪廓信息顯示出來，并且還可以為該車輛選擇相應(yīng)的安全距離。

具體的，在智能終端上設(shè)置一個安全距離選擇按鈕，用戶可以點擊該安全距離選擇按鈕，就會彈出設(shè)定安全距離的窗口，用戶可以根據(jù)自己的需要為車輛設(shè)定合適的安全距離，該安全距離就是超出車輛的外輪廓的安全距離，這樣當有其他車輛靠近該車輛的安全距離范圍內(nèi)時，可以發(fā)出報警信號提示用戶及時采取補救措施。

然后用戶選擇智能終端位于該車輛的副駕駛正后方的座椅位置上，最后根據(jù)實時位置信息和智能終端位于副駕駛正后方的座椅位置的相對位置信息就可以將該車輛的整體輪廓進行全部詳細的定位，并將該車輛輪廓的詳細定位信息顯示在智能終端顯示界面上，直觀的展現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明通過在智能終端進行車輛跟蹤，同時通過監(jiān)控設(shè)備判斷是否彎路的情況，當為彎路的時候，通過對前車的運行軌跡進行分析，進而得出控制本車方向盤的轉(zhuǎn)向，這樣就能有效的在彎道上進行對車輛的控制，減少了人工的操作，提高了用戶的體驗度。同時，在定位過程中通過對車輛輪廓的定位可以準確地定位出用戶的終端相對于車輛的詳細位置信息(即相對位置信息)，這樣，就可以將前述的實時位置信息和相對位置信息進行結(jié)合，進而將車輛的整個輪廓進行詳細的定位，從而使得在彎路中自動跟車更加安全。

上述實施例中的實施方案可以進一步組合或者替換，且實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計思想的前提下，本領(lǐng)域中專業(yè)技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變化和改進，均屬于本發(fā)明的保護范圍。