一種全方位低阻力平臺行走裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型是一種全方位低阻力平臺行走裝置，該裝置依靠氣墊承載重量，承載能力強，所需驅動力小，對地面損傷小，加上四組全向輪，平臺在不改變自身位姿的情況下，便可實現(xiàn)全方位運動，運動靈活，克服了普通運輸平臺無法靈活地在狹小空間內進行全方位移動的缺陷。
【專利說明】一種全方位低阻力平臺行走裝置

【技術領域】
[0001]本實用新型是一種全方位低阻力平臺行走裝置，屬于產(chǎn)品的結構【技術領域】。

【背景技術】
[0002]目前承載平臺的運動有各種各樣的方式，大部分室內運輸平臺承載能力小，所需驅動力大，運動不靈活，對地面損傷大等，特別是在一些特殊場合，如無法實現(xiàn)在狹小空間內的全方位移動。


【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型正是針對上述現(xiàn)有技術中存在的缺點而設計提供了一種全方位低阻力平臺行走裝置，該裝置依靠氣墊承載重量，承載能力強，所需驅動力小，對地面損傷小，加上四組全向輪，平臺在不改變自身位姿的情況下，便可實現(xiàn)全方位運動，運動靈活，克服了普通運輸平臺無法靈活地在狹小空間內進行全方位移動的缺陷。
[0004]本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現(xiàn)的:
[0005]該種全方位低阻力平臺行走裝置，包括一個平臺(5)和安裝在平臺(5)底部的四組全向輪(2)，四組全向輪⑵的安裝位置呈兩兩對稱，四組全向輪(2)的輪轂軸線與地面之間的距離相等，其特征在于:在平臺(5)的底部安裝兩組或兩組以上用于承載平臺重量的氣墊單元(I);全向輪(2)的輪轂上，沿輪轂兩側外沿之間排列安裝與輪轂軸線成45°角的輥子，每個輥子均可沿自身旋轉軸旋轉，輥子沿輪轂的外包絡線與輪轂為同心圓。全向輪(2)與地面接觸時，每個全向輪(2)任意時刻至少要有一個輥子與地面接觸，四組全向輪
(2)呈長方形或正方形分布。
[0006]本實用新型裝置的優(yōu)點是:
[0007]1.該裝置采用氣墊承載平臺的重量，提高了承載能力，通過對氣墊氣壓的控制，在氣墊充氣后使其與地面形成一層氣膜，大大減少了運動平臺與地面之間的摩擦力，同時減少了運動平臺的驅動力。
[0008]2.該裝置的行走機構采用4個能獨立控制的全向輪進行驅動，通過對四個全向輪轉向和速度的控制可實現(xiàn)該平臺裝置沿任意方向運動。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為氣墊單元的承載原理示意圖
[0010]圖2為全向輪及輥子的布局及結構示意圖
[0011]圖3為本實用新型裝置的整體結構示意圖

【具體實施方式】
[0012]以下將結合附圖和實施例對本實用新型作進一步地詳述:
[0013]參見附圖1?3所示，該種全方位低阻力平臺行走裝置，該裝置包括一個平臺5和安裝在平臺5底部的四組全向輪2，四組全向輪2的安裝位置按長方形或正方形呈兩兩對稱，四組全向輪2的輪轂軸線與地面之間的距離相等，其特征在于:
[0014]在全向輪2的輪轂上，沿輪轂兩側外沿之間排列安裝與輪轂軸線成45°角的輥子，每個輥子均可沿自身旋轉軸旋轉，輥子沿輪轂的外包絡線與輪轂為同心圓。通過對每個全向輪的旋轉方向及旋轉速度的控制，便可實現(xiàn)整個運動平臺的全向運動，包括前進、后退、平移、斜向運動、轉彎及旋轉等。如4個輪組以相同速度正向旋轉時，平臺5可沿X向前進；若輪組I 21、輪組IV 24正轉，輪組II 22、輪組III 23輪反轉，平臺5可沿Y向右移；若輪組I 21、輪組III 23輪正轉，輪組II 22、輪組IV 24反轉，可實現(xiàn)平臺5的右轉；通過對每個全向輪2的旋轉方向及旋轉速度的控制，還可實現(xiàn)平臺轉彎、斜向、原地旋轉等運動。
[0015]在全向輪2與平臺5的支架3之間設置輪懸掛4，采用平行四邊形結構和可控施壓氣囊的氣墊單元I或彈簧等彈性機構使全向輪2與地面時時接觸。全向輪2與平臺5底部懸掛可控，以保證氣墊單元I不充氣時主要承力點在氣墊上面，而不是在全向輪2上，同時保證氣墊充氣浮起形成氣膜8時，全向輪2與地面具有一定的正壓力，以滿足平臺5運動所需的驅動力。
[0016]在平臺5的底部主要承力點上安裝四組氣墊單元1，其安裝位置呈兩兩對稱，它的原理是運動平臺5的重量負載6由氣墊單元I承載，當氣墊單元I充壓縮空氣7托起平臺5后，它與地面形成一層高度穩(wěn)定的氣膜8，這樣有效地減少了運動平臺5與地面之間的摩擦力，使得平臺5運動所需的驅動力減小了，同時減小了對地面的損傷，使平臺5運動更加靈活。
[0017]與現(xiàn)有技術相比該平臺裝置承載能力強、所需驅動力較小、能夠靈活地實現(xiàn)狹小空間內的全方位行走。
【權利要求】
1.一種全方位低阻力平臺行走裝置，該裝置包括一個平臺(5)和安裝在平臺(5)底部的四組全向輪(2)，四組全向輪⑵的安裝位置呈兩兩對稱，四組全向輪(2)的輪轂軸線與地面之間的距離相等，其特征在于:在平臺(5)的底部安裝兩組或兩組以上用于承載平臺重量的氣墊單元(I);全向輪(2)的輪轂上，沿輪轂兩側外沿之間排列安裝與輪轂軸線成45°角的輥子，每個輥子均可沿自身旋轉軸旋轉，輥子沿輪轂的外包絡線與輪轂為同心圓。
2.根據(jù)權利要求1所述的全方位低阻力平臺行走裝置，其特征在于:在平臺(5)的底部安裝四組氣墊單元(I)，其安裝位置呈兩兩對稱。
【文檔編號】B60V1/06GK204222844SQ201420415754
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年7月25日 優(yōu)先權日:2014年7月25日
【發(fā)明者】梅國平, 張亮亮, 黃磊, 裴曉宇 申請人:中國航空工業(yè)集團公司北京航空精密機械研究所