停車(chē)輔助裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供在車(chē)輛停車(chē)時(shí)不會(huì)使駕駛者具有不舒服感的停車(chē)輔助裝置。該裝置包括：路徑信息存儲(chǔ)部，按照前進(jìn)開(kāi)始位置預(yù)先存儲(chǔ)表示由停車(chē)時(shí)的前進(jìn)路徑和后退路徑構(gòu)成的行駛路徑的路徑信息；傾斜度運(yùn)算部，基于相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置停止的車(chē)輛的自身車(chē)輛位置信息，運(yùn)算當(dāng)前車(chē)輛的車(chē)長(zhǎng)方向相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置傾斜的傾斜度；偏移量設(shè)定部，在使車(chē)輛從當(dāng)前位置以規(guī)定舵角前進(jìn)行駛時(shí)，基于傾斜度設(shè)定前進(jìn)路徑的間隔方向上的、車(chē)輛的當(dāng)前位置和車(chē)輛的車(chē)長(zhǎng)方向變得與前進(jìn)路徑平行的位置之間的偏移量；引導(dǎo)部，基于路徑信息存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的路徑信息中的、表示與車(chē)長(zhǎng)方向變得與前進(jìn)路徑平行的位置相鄰的行駛路徑的路徑信息中的某一個(gè)，將車(chē)輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置。
【專(zhuān)利說(shuō)明】停車(chē)輔助裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種停車(chē)輔助裝置，該停車(chē)輔助裝置根據(jù)車(chē)輛相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置傾斜的傾斜度，來(lái)設(shè)定到達(dá)目標(biāo)停車(chē)位置的行駛路徑。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，利用了如下停車(chē)輔助裝置，該停車(chē)輔助裝置對(duì)進(jìn)行車(chē)輛的停車(chē)的駕駛者的停車(chē)操作進(jìn)行輔助。JP2010-269707A中記載了這種技術(shù)。
[0003]JP2010-269707A記載的車(chē)輛的駕駛輔助系統(tǒng)，在車(chē)輛為了停車(chē)而停止時(shí)，基于停車(chē)空間的寬度和面向停車(chē)空間的道路的寬度，從停車(chē)路徑表中讀出多個(gè)停車(chē)路徑的候補(bǔ)。并且，根據(jù)車(chē)輛停車(chē)的位置來(lái)選擇其中的一個(gè)，以按照所選擇的停車(chē)路徑引導(dǎo)車(chē)輛的方式，驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向。
[0004]根據(jù)JP2010-269707A記載的技術(shù)，將車(chē)輛為了停車(chē)而停止的位置設(shè)為初始位置，選擇從該初始位置到停車(chē)空間為止的停車(chē)路徑。因此，例如，在位于初始位置的車(chē)輛不與停車(chē)空間平行的情況下，以使在從初始位置沿著停車(chē)空間進(jìn)行平行移動(dòng)后的前方的位置處，使車(chē)輛形成與停車(chē)空間平行的狀態(tài)的方式，進(jìn)行行駛。因此，根據(jù)初始位置的車(chē)輛相對(duì)于停車(chē)空間傾斜的傾斜度不同，在從初始位置開(kāi)始的行駛初期，可能大幅度地彎曲地行駛。這樣的動(dòng)作成為是車(chē)輛的駕駛者具有不舒服感的原因。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而提出的，其目的在于提供一種停車(chē)輔助裝置，該停車(chē)輔助裝置在使車(chē)輛停車(chē)時(shí)，不使駕駛者具有不舒服感。
[0006]本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置的特征結(jié)構(gòu)在于，具有:路徑信息存儲(chǔ)部，其基于前進(jìn)開(kāi)始位置，預(yù)先存儲(chǔ)有用于表示在一邊進(jìn)行舵角操作一邊使車(chē)輛向目標(biāo)停車(chē)位置停車(chē)時(shí)的行駛路徑的多個(gè)路徑信息，該行駛路徑由前進(jìn)路徑和后退路徑構(gòu)成，所述前進(jìn)路徑指，從所述前進(jìn)開(kāi)始位置前進(jìn)行駛到后退開(kāi)始位置為止的路徑，所述后退路徑指，從所述后退開(kāi)始位置后退行駛到所述目標(biāo)停車(chē)位置為止的路徑；自身車(chē)輛位置信息取得部，其取得自身車(chē)輛位置信息，該自身車(chē)輛位信息表示在進(jìn)行所述停車(chē)時(shí)相對(duì)于所述目標(biāo)停車(chē)位置停止的所述車(chē)輛的當(dāng)前位置；傾斜度運(yùn)算部，其基于所述自身車(chē)輛位置信息，運(yùn)算當(dāng)前的所述車(chē)輛的車(chē)長(zhǎng)方向相對(duì)于所述目標(biāo)停車(chē)位置傾斜的傾斜度；偏移量設(shè)定部，在隔開(kāi)規(guī)定的間隔設(shè)置有多個(gè)所述前進(jìn)路徑，且使所述車(chē)輛從所述當(dāng)前位置以規(guī)定的舵角前進(jìn)行駛的情況下，該偏移量設(shè)定部基于所述傾斜度，設(shè)定所述車(chē)輛的當(dāng)前的位置與所述車(chē)輛的車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置在所述前進(jìn)路徑的間隔方向上的偏移量；路徑信息選擇部，其在所述路徑信息存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的路徑信息之中，選擇用于表示與所述車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置相鄰的行駛路徑的路徑信息中的某一個(gè)；引導(dǎo)部，其基于所選擇的所述路徑信息，將所述車(chē)輛引導(dǎo)至所述目標(biāo)停車(chē)位置。
[0007]根據(jù)這樣的特征結(jié)構(gòu)，能夠從相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置停止的車(chē)輛的位置到后退開(kāi)始位置為止，以平滑的行駛路徑進(jìn)行前進(jìn)行駛。另外，從這樣的后退開(kāi)始位置到目標(biāo)停車(chē)位置位置，只要按照預(yù)先存儲(chǔ)的后退路徑進(jìn)行后退行駛即可。因此，能夠使車(chē)輛平滑地行駛，因此在使車(chē)輛停車(chē)時(shí)，能夠不使駕駛者具有不舒服感。
[0008]優(yōu)選地，所述偏移量設(shè)定部基于預(yù)先規(guī)定了所述車(chē)輛的傾斜度和所述偏移量之間的關(guān)系的表，設(shè)定所述偏移量。
[0009]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在從相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置停止的車(chē)輛的位置以規(guī)定的舵角行駛的情況下，能夠容易地求出車(chē)輛的車(chē)長(zhǎng)方向變得與前進(jìn)路徑平行的位置。因此，能夠減輕運(yùn)算處理。
[0010]優(yōu)選地，所述路徑信息選擇部在用于表示與所述車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置相鄰的行駛路徑的路徑信息之中，選擇如下路徑信息，即，用于表示在所述間隔方向上接近所述車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置的一側(cè)的行駛路徑。
[0011]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠縮短從車(chē)長(zhǎng)方向變得與前進(jìn)路徑平行的位置到預(yù)先存儲(chǔ)的行駛路徑中的某個(gè)行駛路徑為止的車(chē)輛的行駛距離。因此，能夠迅速地到達(dá)目標(biāo)停車(chē)位置。
[0012]優(yōu)選地，所述路徑信息選擇部在用于表示與所述車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置相鄰的行駛路徑的路徑信息之中，選擇如下路徑信息，即，用于表示在所述間隔方向上遠(yuǎn)離所述目標(biāo)停車(chē)位置的一側(cè)的行駛路徑。
[0013]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，車(chē)輛在前進(jìn)路徑的間隔方向上遠(yuǎn)離目標(biāo)停車(chē)位置的一側(cè)的行駛路徑上行駛，因此能夠防止與目標(biāo)停車(chē)位置附近的物體(例如在目標(biāo)停車(chē)位置的前后停車(chē)的其他車(chē)輛)之間的接觸，能夠在車(chē)輛朝向選擇的行駛路徑時(shí)，不使車(chē)輛越過(guò)行駛路徑。
[0014]優(yōu)選地，在用于表示與所述車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置相鄰的行駛路徑的路徑信息為一個(gè)的情況下，所述路徑信息選擇部選擇該路徑信息。
[0015]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，即使在與車(chē)長(zhǎng)方向變得與前進(jìn)路徑平行的位置相鄰的行駛路徑只有一個(gè)的情況下，也能夠?qū)④?chē)輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是示意性地表示停車(chē)輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017]圖2是表示車(chē)輛相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置傾斜的傾斜度的圖。
[0018]圖3是表不偏移量的圖。
[0019]圖4是表不與車(chē)輛的傾斜度對(duì)應(yīng)的偏移量的表。
[0020]圖5是表示路徑信息選擇部所選擇的行駛路徑的圖。
[0021]圖6是表示停車(chē)輔助裝置進(jìn)行的處理的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0022]本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置具有如下功能，S卩，根據(jù)為了在目標(biāo)停車(chē)位置停車(chē)而停止在前進(jìn)開(kāi)始位置的車(chē)輛的傾斜度、相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置的相對(duì)位置，設(shè)定從停止位置到目標(biāo)停車(chē)位置為止的行駛路徑。下面，詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置100。
[0023]圖1為示意性地表示本實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置100的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖1所示，停車(chē)輔助裝置100具有目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定部11、自身車(chē)輛位置信息取得部12、傾斜度運(yùn)算部13、偏移量設(shè)定部14、路徑信息存儲(chǔ)部15、路徑信息選擇部16、引導(dǎo)部17的各個(gè)功能部而構(gòu)成。對(duì)于各個(gè)功能部，將CPU作為核心部件，用于進(jìn)行與駕駛者將車(chē)輛I停止于目標(biāo)停車(chē)位置P時(shí)的輔助相關(guān)的各種處理的上述功能部，以硬件或者軟件或者其兩者來(lái)實(shí)現(xiàn)。在本實(shí)施方式中，停車(chē)輔助裝置100被安裝在車(chē)輛I上。
[0024]目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定部11設(shè)定圖2所示那樣的用于使車(chē)輛I停止的停車(chē)空間即目標(biāo)停車(chē)位置P。在本實(shí)施方式中，作為停車(chē)的一個(gè)例子，將縱隊(duì)停車(chē)舉為例子進(jìn)行說(shuō)明?？v隊(duì)停車(chē)指，以使車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML與道路L的路緣石或者白線等地標(biāo)C平行的方式使車(chē)輛I停止的情況。車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML指，在俯視車(chē)輛I時(shí)，將該車(chē)輛I的前中央部和后中央部假想連接而得到的線的方向。在本實(shí)施方式中，將在圖2所示那樣的道路L的左側(cè)的被其他車(chē)輛2夾持的空間，使車(chē)輛I縱隊(duì)停車(chē)的情況舉為例子來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。這里的目標(biāo)停車(chē)位置P為，在用于本停車(chē)輔助裝置100運(yùn)算行駛路徑R(參考圖3)的目標(biāo)停車(chē)位置P正式?jīng)Q定之前，臨時(shí)設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置P的候補(bǔ)。因此，駕駛者在這樣的目標(biāo)停車(chē)位置P不中意的情況下，能夠在其他停車(chē)空間上設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置P。
[0025]在本實(shí)施方式中，在設(shè)定這樣的目標(biāo)停車(chē)位置P時(shí)，例如能夠通過(guò)對(duì)車(chē)輛I所具有的攝像頭所取得的車(chē)輛I的周?chē)呐臄z圖像進(jìn)行圖像識(shí)別來(lái)進(jìn)行。也能夠?qū)④?chē)輛I的周?chē)呐臄z圖像顯示在車(chē)內(nèi)安裝的觸控面板上，駕駛者通過(guò)操作觸控面板來(lái)設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置P。而且，還能夠通過(guò)使用超聲波聲納或者距離圖像傳感器等來(lái)設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置P。
[0026]返回圖1，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定部11取得用于規(guī)定這樣設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置P的坐標(biāo)。優(yōu)選用于規(guī)定目標(biāo)停車(chē)位置P的坐標(biāo)為，在通過(guò)停車(chē)輔助裝置100進(jìn)行各種運(yùn)算時(shí)在停車(chē)輔助裝置100內(nèi)使用的坐標(biāo)系的坐標(biāo)。與這樣的目標(biāo)停車(chē)位置P的設(shè)定相關(guān)的技術(shù)，能夠使用各種公知的技術(shù)，因此省略說(shuō)明。目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定部11所設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置P，作為包括上述坐標(biāo)的目標(biāo)停車(chē)位置信息，被傳遞到后述的傾斜度運(yùn)算部13。
[0027]自身車(chē)輛位置信息取得部12取得自身車(chē)輛位置信息，該自身車(chē)輛位信息表示在進(jìn)行停車(chē)時(shí)相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置P停止的車(chē)輛I的當(dāng)前位置。這里，在本實(shí)施方式中，作為停車(chē)的一個(gè)例子，將縱隊(duì)停車(chē)舉為例子來(lái)說(shuō)明。在進(jìn)行該縱隊(duì)停車(chē)的情況下，使車(chē)輛I暫時(shí)停止在駕駛者所規(guī)定的位置(例如在圖2所示的位置)。對(duì)于這樣的位置，并不特別地進(jìn)行限定，但是以使車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL —致的方式，設(shè)定在目標(biāo)停車(chē)位置P的附近(尤其是，目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向右側(cè)后方)。目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL指，與用于規(guī)定目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)方形形狀的長(zhǎng)邊平行的方向。因此，就長(zhǎng)度方向右側(cè)后方而言，相當(dāng)于俯視目標(biāo)停車(chē)位置P時(shí)的目標(biāo)停車(chē)位置P的右斜后方。
[0028]自身車(chē)輛位置信息取得部12取得自身車(chē)輛位置信息，該自身車(chē)輛位置信息表示在這樣的目標(biāo)停車(chē)位置P的右斜后方暫時(shí)停止的車(chē)輛I的當(dāng)前位置。自身車(chē)輛位置信息表示將目標(biāo)停車(chē)位置P作為基準(zhǔn)的相對(duì)位置，能夠用將目標(biāo)停車(chē)位置P作為基準(zhǔn)的坐標(biāo)來(lái)表不。另外，該自身車(chē)輛位置信息包括用于表不車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML朝向的方位的信息。這樣的自身車(chē)輛位置信息，能夠利用車(chē)輛I所具有的攝像頭、超聲波聲納或者GPS傳感器等的至少一個(gè)來(lái)取得。這樣取得的自身車(chē)輛位置信息，與上述的目標(biāo)停車(chē)位置信息同樣地，被轉(zhuǎn)換為在停車(chē)輔助裝置100的運(yùn)算中使用的坐標(biāo)系，并被傳遞到后述的傾斜度運(yùn)算部13。
[0029]傾斜度運(yùn)算部13基于自身車(chē)輛位置信息，運(yùn)算當(dāng)前的車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置P傾斜的傾斜度。從上述的自身車(chē)輛位置信息取得部12傳遞自身車(chē)輛位置信息。在本實(shí)施方式中，當(dāng)前的車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置P的傾斜度指，當(dāng)前的車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL傾斜的傾斜度。用于規(guī)定目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL的目標(biāo)停車(chē)位置P的坐標(biāo)，作為目標(biāo)停車(chē)位置信息被從上述的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定部11傳遞。當(dāng)前的車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL傾斜的傾斜度指，車(chē)長(zhǎng)方向ML相對(duì)于長(zhǎng)度方向PL傾斜的傾斜度。S卩，相當(dāng)于用于表示使長(zhǎng)度方向PL沿著圖2所示的空白箭頭平行移動(dòng)而得到的線PL’、和車(chē)長(zhǎng)方向ML之間的角度差的角度Θ。傾斜度運(yùn)算部13運(yùn)算這樣的長(zhǎng)度方向PL和車(chē)長(zhǎng)方向ML之間的角度差即角度Θ。傾斜度運(yùn)算部13的運(yùn)算結(jié)果被傳遞到后述的偏移量設(shè)定部14。
[0030]在使車(chē)輛I從當(dāng)前位置以規(guī)定的舵角前進(jìn)行駛的情況下，偏移量設(shè)定部14基于傾斜度，設(shè)定前進(jìn)路徑FR的間隔方向上的、車(chē)輛I的當(dāng)前的位置和車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置之間的偏移量。使車(chē)輛I從當(dāng)前位置以規(guī)定的舵角前進(jìn)行駛指，使車(chē)輛I從自身車(chē)輛位置信息取得部12所取得的自身車(chē)輛位置信息所表示的自身車(chē)輛的當(dāng)前位置，以使目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL和車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML平行的方式前進(jìn)行駛。因此，規(guī)定的舵角指如下舵角，即，在使車(chē)輛I前進(jìn)行駛的情況下，使目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL和車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML平行。
[0031]在本實(shí)施方式中，上述的車(chē)輛I的當(dāng)前的位置和車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR相平行的位置，相當(dāng)于圖3所示那樣的車(chē)輛I的當(dāng)前的位置和車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行的位置。車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行的位置指，在以這樣的舵角行駛的情況下，車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行的位置。在圖3中，車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行的位置，相當(dāng)于車(chē)輛I的基準(zhǔn)位置IA從前進(jìn)開(kāi)始位置FP到達(dá)附圖標(biāo)記Pl的位置后的位置。下面，將車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行的位置設(shè)為平行位置Pl來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0032]這里，詳細(xì)情況在后面說(shuō)明，隔開(kāi)規(guī)定的間隔設(shè)置有多個(gè)前進(jìn)路徑FR。該前進(jìn)路徑FR包括車(chē)輛I直行的直行路徑。前進(jìn)路徑FR的間隔方向指，沿著前進(jìn)路徑FR中的直行路徑的間隔的方向。即，指與直行路徑垂直的方向。在本實(shí)施方式中，在使車(chē)輛I從當(dāng)前位置以規(guī)定的舵角前進(jìn)行駛的情況下，偏移量設(shè)定部14基于傾斜度，設(shè)定與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL垂直的寬度方向PM上的、車(chē)輛I的當(dāng)前的位置和車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行的位置之間的偏移量。與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL垂直的寬度方向PM指，沿著道路L的寬度方向與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL垂直的方向。因此，目標(biāo)停車(chē)位置P的寬度方向PM上的、上述的平行位置Pl和車(chē)輛I的當(dāng)前的位置之間的偏移量，相當(dāng)于當(dāng)前的車(chē)輛I的位置和平行位置Pl之間的寬度方向PM上的偏差T。偏移量設(shè)定部14基于傾斜度運(yùn)算部13所求出的傾斜度(上述的角度Θ )運(yùn)算這樣的偏差T O
[0033]在本實(shí)施方式中，預(yù)先規(guī)定有車(chē)輛I的傾斜度(上述的角度Θ )和偏移量(上述的偏差T)之間的關(guān)系的表存儲(chǔ)在偏移量設(shè)定部14中。由此，偏移量設(shè)定部14基于這樣的表設(shè)定偏移量。圖4示出這樣的表的一個(gè)例子。如圖4所示那樣，按照車(chē)輛I的傾斜度(角度Θ )來(lái)不出偏移量。
[0034]這里，圖4中的“a”?“k”實(shí)際上分別作為用于表示偏移量的數(shù)值而被存儲(chǔ)。即，在圖4的例子中，當(dāng)角度Θ為“-Θ I”時(shí)，為了使車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行，需要使車(chē)輛I在寬度方向PM上移動(dòng)“a”那么多。另外，當(dāng)角度0為“ Θ I”時(shí)，為了使車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行，需要使車(chē)輛I在寬度方向PM上移動(dòng)“k”那么多。這里，“-Θ I”指，車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML向逆時(shí)針?lè)较蝈e(cuò)開(kāi)角度Θ 1，“ Θ I”指，車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML向順時(shí)針?lè)较蝈e(cuò)開(kāi)角度Θ I。這樣的偏移量設(shè)定部14所求出的偏移量被傳遞到后述的路徑信息選擇部16。
[0035]在路徑信息存儲(chǔ)部15中，按照前進(jìn)開(kāi)始位置FP，預(yù)先存儲(chǔ)有用于表示在一邊進(jìn)行舵角操作一邊使車(chē)輛I向向圖3所示那樣的目標(biāo)停車(chē)位置P停車(chē)時(shí)的行駛路徑R的多個(gè)路徑信息，該行駛路徑R由前進(jìn)路徑FR和后退路徑RR構(gòu)成，所述前進(jìn)路徑FR指，從前進(jìn)開(kāi)始位置FP前進(jìn)行駛到后退開(kāi)始位置RP為止的路徑，所述后退路徑RR指，從后退開(kāi)始位置RP后退行駛到目標(biāo)停車(chē)位置P為止的路徑。這里，一般在進(jìn)行縱隊(duì)停車(chē)的情況下，車(chē)輛I朝向目標(biāo)停車(chē)位置P的右前方的規(guī)定的位置進(jìn)行前進(jìn)行駛，然后從該規(guī)定的位置朝向目標(biāo)停車(chē)位置P進(jìn)行后退行駛。這樣的規(guī)定的位置，相當(dāng)于上述的后退開(kāi)始位置RP。
[0036]在本實(shí)施方式中，當(dāng)在目標(biāo)停車(chē)位置P進(jìn)行縱隊(duì)停車(chē)時(shí)，前進(jìn)行駛沿著目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行地進(jìn)行，后退行駛一邊進(jìn)行舵角操作一邊彎曲地進(jìn)行。進(jìn)行縱隊(duì)停車(chē)時(shí)的行駛路徑R由這樣的進(jìn)行前進(jìn)行駛的前進(jìn)路徑FR和進(jìn)行后退行駛的后退路徑RR構(gòu)成，這樣的行駛路徑R被作為路徑信息處理，該路徑信息包括將前進(jìn)開(kāi)始位置FP作為基準(zhǔn)所規(guī)定的坐標(biāo)。在路徑信息存儲(chǔ)部15中，針對(duì)每個(gè)前進(jìn)開(kāi)始位置FP預(yù)先存儲(chǔ)有這樣的路徑信息。在本實(shí)施方式中，如圖3的(I)?(5)所示那樣，用于表示在寬度方向PM上錯(cuò)開(kāi)規(guī)定間隔的行駛路徑R的多個(gè)路徑信息存儲(chǔ)在路徑信息存儲(chǔ)部15中。此外，在圖3中，示出了(I)?(5)的5個(gè)行駛路徑R，但是能夠使各個(gè)行駛路徑R之間的間隔變短來(lái)形成6個(gè)以上的行駛路徑R，也能夠形成4個(gè)以下的行駛路徑R。
[0037]在路徑信息存儲(chǔ)部15所存儲(chǔ)的路徑信息當(dāng)中，路徑信息選擇部16選擇表示特定的行駛路徑R的路徑信息中的某一個(gè)，所述特定的行駛路徑R指，與車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置相鄰的行駛路徑R。車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置指，車(chē)輛I從當(dāng)前的位置沿著寬度方向PM偏移偏移量設(shè)定部14所運(yùn)算出的偏移量那么多之后的位置(以下設(shè)為“偏移位置”)。這里，偏移位置是與上述的平行位置Pl相同的位置，因此下面在偏移位置也標(biāo)注附圖標(biāo)記Pl來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。與車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置相鄰的行駛路徑R指，在寬度方向PM上從目標(biāo)停車(chē)位置P觀察這樣的偏移位置Pl時(shí)，在偏移位置Pl的跟前側(cè)相鄰的行駛路徑R，以及在寬度方向PM上觀察偏移位置Pl時(shí)，在偏移位置Pl的里側(cè)相鄰的行駛路徑R。在偏移位置Pl的跟前側(cè)相鄰的行駛路徑R為，在接近偏移位置Pl的一側(cè)相鄰的行駛路徑R，在圖3的例子中，相當(dāng)于標(biāo)注(4)的行駛路徑R0在偏移位置Pl的里側(cè)相鄰的行駛路徑R指，在遠(yuǎn)離偏移位置Pl的一側(cè)相鄰的行駛路徑R，在圖3的例子中，相當(dāng)于標(biāo)注(5)的行駛路徑R。路徑信息選擇部16選擇用于表示這樣的行駛路徑R的路徑信息中的某一個(gè)。
[0038]在本實(shí)施方式中，路徑信息選擇部16在用于表示特定的行駛路徑R的路徑信息之中，選擇如下路徑信息，即，用于表示在前進(jìn)路徑FR的間隔方向上、接近車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置的一側(cè)的行駛路徑R，所述特定的行駛路徑R指，與車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置相鄰的行駛路徑R。即，路徑信息選擇部16選擇路徑信息，該路徑信息表示如下行駛路徑，即，在寬度方向PM上從目標(biāo)停車(chē)位置P觀察偏移位置Pl時(shí)，位于偏移位置Pl的跟前側(cè)和里側(cè)的兩個(gè)行駛路徑(4)、(5)之中的、在寬度方向PM上接近偏移位置Pl的行駛路徑(5)。S卩，在行駛路徑(4)和偏移位置Pl之間的寬度方向PM上的偏差S1、與行駛路徑(5)和偏移位置Pl之間的寬度方向PM上的偏差S2之中，選擇與小的偏差S2對(duì)應(yīng)的行駛路徑(5)。
[0039]由此，如圖5所示那樣，能夠設(shè)定如下行駛路徑R，即，從前進(jìn)開(kāi)始位置FP經(jīng)由偏移位置Pl到后退開(kāi)始位置RP為止，形成平滑的行駛軌跡。因此，在使車(chē)輛I從前進(jìn)開(kāi)始位置FP向后退開(kāi)始位置RP前進(jìn)行駛的情況下，由于平滑地進(jìn)行操舵操作，因此能夠防止車(chē)輛I的駕駛者具有不舒服感。
[0040]這里，在用于表示特定的行駛路徑R的路徑信息為一個(gè)的情況下，路徑信息選擇部16選擇該路徑信息，其中，所述特定的行駛路徑R指，與車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置相鄰的行駛路徑R。即，在寬度方向PM上從目標(biāo)停車(chē)位置P觀察偏移位置Pl時(shí)，僅在偏移位置Pl的跟前側(cè)和里側(cè)中的一處存在行駛路徑R的情況下，路徑信息選擇部16選擇用于表示該處的行駛路徑R的路徑信息。由此，即使在寬度方向PM上從車(chē)輛I的當(dāng)前的位置觀察時(shí)，僅在預(yù)先存儲(chǔ)在路徑信息存儲(chǔ)部15的行駛路徑R的跟前側(cè)具有行駛路徑R的情況下，也能夠選擇行駛路徑R。
[0041]引導(dǎo)部17基于選擇的路徑信息，將車(chē)輛I引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置P。選擇的路徑信息指，路徑信息選擇部16所選擇的用于表示行駛路徑R的路徑信息。引導(dǎo)部17基于這樣的路徑信息，將車(chē)輛I引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置P。由此，如圖5所示那樣，能夠使車(chē)輛I從后退開(kāi)始位置RP移動(dòng)至目標(biāo)停車(chē)位置P。由該引導(dǎo)部17實(shí)現(xiàn)的引導(dǎo)，可以控制轉(zhuǎn)向器及行駛機(jī)構(gòu)以自動(dòng)行駛的方式進(jìn)行引導(dǎo)，也可以以聲音或者在與上述的觸控面板兼用的監(jiān)視器上顯示的方式進(jìn)行引導(dǎo)。這樣，停車(chē)輔助裝置100輔助車(chē)輛I的駕駛者進(jìn)行縱隊(duì)停車(chē)。
[0042]下面，利用圖6的流程圖，對(duì)于與停車(chē)輔助裝置100進(jìn)行的縱隊(duì)停車(chē)的駕駛輔助相關(guān)的處理進(jìn)行說(shuō)明。首先，通過(guò)目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定部11在車(chē)輛I的周?chē)O(shè)定目標(biāo)停止位置P (步驟#1)。另一方面，通過(guò)自身車(chē)輛位置信息取得部12取得自身車(chē)輛位置信息，該自身車(chē)輛位置信息用于表示在進(jìn)行縱隊(duì)停車(chē)時(shí)停止的車(chē)輛I的當(dāng)前的位置(步驟#2)。利用用于表示目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定部11所設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置P的目標(biāo)停車(chē)位置信息、自身車(chē)輛位置信息取得部12所取得的自身車(chē)輛位置信息，傾斜度運(yùn)算部13運(yùn)算當(dāng)前的車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL傾斜的傾斜度(步驟#3)。
[0043]偏移量設(shè)定部14基于傾斜度運(yùn)算部13所求出的傾斜度,設(shè)定偏移量，該偏移量與在當(dāng)前的車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行時(shí)所需要的行駛距離對(duì)應(yīng)(步驟#4)。路徑信息選擇部16在路徑信息存儲(chǔ)部15所存儲(chǔ)的路徑信息之中，檢索并選擇用于表示與偏移量對(duì)應(yīng)的行駛路徑R的路徑信息(步驟#5)。
[0044]在選擇了路徑信息的情況下(步驟#6 是”)，引導(dǎo)部17計(jì)算與選擇的路徑信息對(duì)應(yīng)的自身車(chē)輛位置(步驟#7)。即，在選擇的路徑信息所表示的行駛路徑R上，計(jì)算與當(dāng)前的車(chē)輛1(自身車(chē)輛)的位置對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)。而且，引導(dǎo)部17顯示與計(jì)算出的自身車(chē)輛位置對(duì)應(yīng)的停車(chē)框(步驟#8)。即，在與目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定部11所設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置P對(duì)應(yīng)的位置上顯示停車(chē)框。
[0045]另一方面，在步驟#6中沒(méi)有選擇路徑信息的情況下(步驟#6 否”)，引導(dǎo)部17計(jì)算與用于表示預(yù)先設(shè)定的默認(rèn)的固定路徑的路徑信息對(duì)應(yīng)的自身車(chē)輛位置(步驟#9)，在與目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定部11所設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置P對(duì)應(yīng)的位置上顯示停車(chē)框(步驟#8)。
[0046]若駕駛者同意對(duì)這樣顯示的停車(chē)框(步驟#10 是”)，則引導(dǎo)部17按照路徑信息向目標(biāo)停車(chē)位置P引導(dǎo)車(chē)輛I (步驟#11)，在車(chē)輛I到達(dá)目標(biāo)停車(chē)位置P的情況下結(jié)束處理。另一方面，若在步驟#10中駕駛者不同意顯示的停車(chē)框(步驟#10:否)，則使駕駛者移動(dòng)車(chē)輛1，并且當(dāng)車(chē)輛I移動(dòng)規(guī)定距離時(shí)(步驟#12)，從步驟#1開(kāi)始進(jìn)行處理。此外，能夠在觸控面板等上顯示操作開(kāi)關(guān)圖標(biāo)，根據(jù)是否按壓該操作開(kāi)關(guān)圖標(biāo)，來(lái)判斷駕駛者是否同意在步驟#10中顯示的停車(chē)框。
[0047]其它實(shí)施例
[0048]在上述實(shí)施方式中，假設(shè)使車(chē)輛I停止的目標(biāo)停車(chē)位置P位于道路L的左側(cè)。但是，本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置100不限于此。在使車(chē)輛I停止的目標(biāo)停車(chē)位置P位于道路L的右側(cè)的情況下，也能夠適用本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置100。在該情況下，優(yōu)選在路徑信息存儲(chǔ)部15中存儲(chǔ)如下路徑信息，即，用于表示向位于道路L的右側(cè)的目標(biāo)停車(chē)位置P引導(dǎo)車(chē)輛I的行駛路徑R。
[0049]在上述實(shí)施方式中，對(duì)于偏移量設(shè)定部14基于預(yù)先規(guī)定有車(chē)輛I的傾斜度和偏移量之間的關(guān)系的表來(lái)設(shè)定偏移量的情況，進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置100不限于此。偏移量設(shè)定部14也能夠不使用表，而每次利用公知的學(xué)習(xí)功能來(lái)學(xué)習(xí)偏移量，并且基于學(xué)習(xí)的偏移量來(lái)進(jìn)行設(shè)定。
[0050]在上述實(shí)施方式中，路徑信息選擇部16在用于表示特定的行駛路徑R的路徑信息之中，選擇如下路徑信息，即，用于表示在前進(jìn)路徑FR的間隔方向上、接近車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置的一側(cè)的行駛路徑R，所述特定的行駛路徑R指，與車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置相鄰的行駛路徑R。但是，本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置100不限于此。例如，路徑信息選擇部16還能夠在用于表示特定的行駛路徑R的路徑信息之中，選擇如下路徑信息，即，用于表示在前進(jìn)路徑FR的間隔方向上遠(yuǎn)離目標(biāo)停車(chē)位置P的一側(cè)的行駛路徑R，所述特定的行駛路徑R指，與車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置相鄰的行駛路徑R。即，路徑信息選擇部16還能夠在用于表示與偏移位置相鄰的行駛路徑R的路徑信息之中，選擇如下路徑信息，即，用于表示在寬度方向PM上觀察偏移位置Pl時(shí)遠(yuǎn)的一側(cè)的行駛路徑R。在該情況下，在使車(chē)輛I朝向選擇的行駛路徑R行駛時(shí)，能夠不使車(chē)輛I越過(guò)行駛路徑R，因此能夠不給駕駛者帶來(lái)不舒服感。
[0051]在上述實(shí)施方式中，在用于表示特定的行駛路徑R的路徑信息為一個(gè)的情況下，路徑信息選擇部16選擇該路徑信息，其中，所述特定的行駛路徑R指，與車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置相鄰的行駛路徑R。但是，本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置100不限于此。在用于表示特定的行駛路徑R的路徑信息為一個(gè)的情況下，路徑信息選擇部16還能夠選擇用于表示預(yù)先設(shè)定的固定路徑的路徑信息，其中，所述特定的行駛路徑R指，與車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與前進(jìn)路徑FR平行的位置相鄰的行駛路徑R。而且，路徑信息選擇部16還能夠以如下方式構(gòu)成，即，在用于表示特定的行駛路徑R的路徑信息為一個(gè)的情況下，若偏移位置Pl和該路徑信息所表示的行駛路徑R之間的寬度方向PM上的距離小于預(yù)先設(shè)定的距離，則路徑信息選擇部16選擇該路徑信息所表示的行駛路徑R ;若偏移位置Pl和該路徑信息所表示的行駛路徑R之間的寬度方向PM上的距離為預(yù)先設(shè)定的距離以上，則路徑信息選擇部16選擇用于表示預(yù)先設(shè)定的固定路徑的路徑信息。
[0052]在上述實(shí)施方式中，作為停車(chē)，將縱隊(duì)停車(chē)舉為例子而進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置100不限于此。還能夠?qū)⒈景l(fā)明的停車(chē)輔助裝置100應(yīng)用于所謂入庫(kù)停車(chē)(并行停車(chē))。
[0053]在上述停車(chē)輔助裝置100專(zhuān)用于進(jìn)行車(chē)輛I的縱隊(duì)停車(chē)的駕駛輔助的情況下，能夠如下面那樣表現(xiàn)停車(chē)輔助裝置100的特征結(jié)構(gòu)。
[0054]停車(chē)輔助裝置100具有:路徑信息存儲(chǔ)部15，其按照前進(jìn)開(kāi)始位置FP，預(yù)先存儲(chǔ)有用于表示在目標(biāo)停車(chē)位置P進(jìn)行車(chē)輛I的縱隊(duì)停車(chē)時(shí)的行駛路徑R的路徑信息，該行駛路徑R由前進(jìn)路徑FR和后退路徑RR構(gòu)成，所述前進(jìn)路徑FR指，從前進(jìn)開(kāi)始位置FP到后退開(kāi)始位置RP為止，相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行地進(jìn)行前進(jìn)行駛的路徑，所述后退路徑RR指，從后退開(kāi)始位置RP到目標(biāo)停車(chē)位置P為止，一邊進(jìn)行舵角操作一邊進(jìn)行后退行駛的路徑；自身車(chē)輛位置信息取得部12，其取得自身車(chē)輛位置信息，該自身車(chē)輛位信息表示在進(jìn)行縱隊(duì)停車(chē)時(shí)相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置P停止的車(chē)輛I的當(dāng)前位置；傾斜度運(yùn)算部13，其基于自身車(chē)輛位置信息，運(yùn)算當(dāng)前的車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL傾斜的傾斜度；偏移量設(shè)定部14，在使車(chē)輛I從當(dāng)前位置以規(guī)定的舵角前進(jìn)行駛的情況下，該偏移量設(shè)定部14基于傾斜度，設(shè)定與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL垂直的寬度方向PM上的、車(chē)輛I的當(dāng)前的位置和車(chē)輛I的車(chē)長(zhǎng)方向ML變得與目標(biāo)停車(chē)位置P的長(zhǎng)度方向PL平行的位置之間的偏移量；路徑信息選擇部16，其在路徑信息存儲(chǔ)部15所存儲(chǔ)的路徑信息當(dāng)中，選擇用于表示與車(chē)長(zhǎng)方向ML變得平行的位置相鄰的行駛路徑R的路徑信息中的某一個(gè)；引導(dǎo)部17，其基于所選擇的路徑信息，將車(chē)輛I引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置P。
[0055]根據(jù)這樣的特征結(jié)構(gòu)，能夠從相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置停止的車(chē)輛I的位置到后退開(kāi)始位置RP為止，以平滑的行駛路徑R進(jìn)行前進(jìn)行駛。另外，從這樣的后退開(kāi)始位置RP到目標(biāo)停車(chē)位置P為止，也可以按照預(yù)先存儲(chǔ)的后退路徑RR進(jìn)行后退行駛。因此，能夠使車(chē)輛I平滑地行駛，因此在使車(chē)輛I縱隊(duì)停車(chē)時(shí)，能夠不使駕駛者具有不舒服感。
[0056]本發(fā)明能夠應(yīng)用于按照車(chē)輛相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置傾斜的傾斜度來(lái)設(shè)定到達(dá)目標(biāo)停車(chē)位置的行駛路徑的停車(chē)輔助裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種停車(chē)輔助裝置，其特征在于， 具有: 路徑信息存儲(chǔ)部，其基于前進(jìn)開(kāi)始位置，預(yù)先存儲(chǔ)有用于表示在一邊進(jìn)行舵角操作一邊使車(chē)輛向目標(biāo)停車(chē)位置停車(chē)時(shí)的行駛路徑的多個(gè)路徑信息，該行駛路徑由前進(jìn)路徑和后退路徑構(gòu)成，所述前進(jìn)路徑指，從所述前進(jìn)開(kāi)始位置前進(jìn)行駛到后退開(kāi)始位置為止的路徑，所述后退路徑指，從所述后退開(kāi)始位置后退行駛到所述目標(biāo)停車(chē)位置為止的路徑； 自身車(chē)輛位置信息取得部，其取得自身車(chē)輛位置信息，該自身車(chē)輛位信息表示在進(jìn)行所述停車(chē)時(shí)相對(duì)于所述目標(biāo)停車(chē)位置停止的所述車(chē)輛的當(dāng)前位置； 傾斜度運(yùn)算部，其基于所述自身車(chē)輛位置信息，運(yùn)算當(dāng)前的所述車(chē)輛的車(chē)長(zhǎng)方向相對(duì)于所述目標(biāo)停車(chē)位置傾斜的傾斜度； 偏移量設(shè)定部，在隔開(kāi)規(guī)定的間隔設(shè)置有多個(gè)所述前進(jìn)路徑，且使所述車(chē)輛從所述當(dāng)前位置以規(guī)定的舵角前進(jìn)行駛的情況下，該偏移量設(shè)定部基于所述傾斜度，設(shè)定所述車(chē)輛的當(dāng)前的位置與所述車(chē)輛的車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置在所述前進(jìn)路徑的間隔方向上的偏移量； 路徑信息選擇部，其在所述路徑信息存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的路徑信息之中，選擇用于表示與所述車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置相鄰的行駛路徑的路徑信息中的某一個(gè)； 弓I導(dǎo)部，其基于所選擇的所述路徑信息，將所述車(chē)輛引導(dǎo)至所述目標(biāo)停車(chē)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于， 所述偏移量設(shè)定部基于預(yù)先規(guī)定了所述車(chē)輛的傾斜度和所述偏移量之間的關(guān)系的表，設(shè)定所述偏移量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于， 所述路徑信息選擇部在用于表示與所述車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置相鄰的行駛路徑的路徑信息之中，選擇如下路徑信息，即，用于表示在所述間隔方向上接近所述車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置的一側(cè)的行駛路徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于， 所述路徑信息選擇部在用于表示與所述車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置相鄰的行駛路徑的路徑信息之中，選擇如下路徑信息，即，用于表示在所述間隔方向上遠(yuǎn)離所述目標(biāo)停車(chē)位置的一側(cè)的行駛路徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任何項(xiàng)所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于， 在用于表示與所述車(chē)長(zhǎng)方向變得與所述前進(jìn)路徑平行的位置相鄰的行駛路徑的路徑信息為一個(gè)的情況下，所述路徑信息選擇部選擇該路徑信息。
【文檔編號(hào)】B60W30/06GK104512414SQ201410521113
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年9月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月4日
【發(fā)明者】稻垣博紀(jì), 水野嘉仁, 石原昌弘, 酒井克博 申請(qǐng)人:愛(ài)信精機(jī)株式會(huì)社, 本田技研工業(yè)株式會(huì)社