專利名稱：一種輔助泊車系統(tǒng)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車電子領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種汽車輔助泊車系統(tǒng)及其控制方法。
背景技術(shù)：
隨著國內(nèi)汽車保有量的增加，道路兩側(cè)的泊車位日趨緊張，對于泊車位的空間利 用就顯的很有必要。目前輔助停車技術(shù)已成熟，大部分車輛均具備前后雷達(dá)模式，雖然有倒車?yán)走_(dá)輔助，但對于狹小的泊車空間，以及生疏的駕車技術(shù)，使得新駕駛員倒車入庫極為頭疼。而先進(jìn)的自動泊車技術(shù)只有少數(shù)高檔車才配備，且整個系統(tǒng)組成設(shè)備較多，控制復(fù)雜且不易維修。由此半輔助泊車技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，半輔助泊車在自動泊車的基礎(chǔ)上產(chǎn)生，也稱輔助泊車。駕駛員根據(jù)半輔助泊車控制器的提示進(jìn)行泊車，在短短時間內(nèi)可以有效停車。在現(xiàn)有技術(shù)中，已公開的專利名稱《一種停車輔助系統(tǒng)及其控制方法》(CN201010533850. X. A)中僅提及停車輔助前后雷達(dá)功能模式及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，屬于目前典型的輔助停車裝置，但輔助效果不佳，不能有效的保證駕駛員泊車入庫。已公開的專利名稱《一種泊車輔助裝置》(CN201010292305. 6)是一種輔助泊車系統(tǒng)。該專利中顯示系統(tǒng)和控制系統(tǒng)分離，強(qiáng)調(diào)前后及側(cè)面超聲波傳感器的應(yīng)用，系統(tǒng)未用車上檔位，車速，轉(zhuǎn)角等信號，因而系統(tǒng)不具備自動閉環(huán)功能，不具備泊車功能和輔助停車功能的切換功能，使用效果一般。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是實現(xiàn)一種制造成本低，安裝便捷，可獨(dú)立成產(chǎn)品，輔助泊車效果好的輔助泊車系統(tǒng)及其控制方法。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為一種輔助泊車系統(tǒng)，系統(tǒng)設(shè)有泊車控制器，通過CAN總線獲得方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、制動控制器和電噴控制器的信號，通過串行接口獲得后雷達(dá)控制器和前雷達(dá)控制器的信號，通過線束獲得側(cè)面超聲波傳感器和輪速傳感器信號，并通過線束與泊車模式選擇按鈕連接，所述的泊車控制器由泊車模式選擇按鈕控制啟動處理獲得的信號，并輸出命令至泊車控制器內(nèi)部的蜂鳴器、語音裝置以及顯示器輔助駕駛員泊車。所述的泊車控制器包括主控模塊和顯示模塊，所述的主控模塊含有蜂鳴器、語音裝置、MCU及相匹配的輸入輸出電路，所述的顯示模塊含有顯示器、顯示驅(qū)動器及相匹配的關(guān)輸入輸出電路。所述的主控模塊的MCU采用飛思卡爾9S08dz64芯片，所述的MCU的SPI功能和語音芯片ZY1730進(jìn)行通訊，播放語音功能，所述的MCU的并行端口控制LED驅(qū)動芯片ST2225A，給出輸出提示信號提示，進(jìn)行LED燈亮功能，所述的MCU的PWM功能對蜂鳴器進(jìn)行控制，輸出蜂鳴報警功能。所述的顯示模塊的顯示驅(qū)動器含有驅(qū)動芯片ST2225A。所述的主控模塊和顯示模塊為上下層結(jié)構(gòu)。
基于輔助泊車系統(tǒng)的控制方法，包括(I)輔助泊車系統(tǒng)上電啟動，通過車模式選擇按鈕選擇性的進(jìn)入前后雷達(dá)模式，輔助泊車模式或默認(rèn)模式；(2)當(dāng)檔位掛入倒檔，若未按下車模式選擇按鈕則進(jìn)入默認(rèn)模式，此時啟動后雷達(dá)控制器，泊車控制器接收到后雷達(dá)信號給予駕駛員后方障礙物距離提示；(3)當(dāng)按下車模式選擇按鈕進(jìn)入前后雷達(dá)模式，此時根據(jù)泊車控制器采集檔位信號，若車輛處于倒車檔則啟動后雷達(dá)控制器，若車輛處于未處于倒車進(jìn)檔則啟動前雷達(dá)控制器，并根據(jù)雷達(dá)信號給予駕駛員前后方障礙物距離提示； (4)當(dāng)按下車模式選擇按鈕進(jìn)入輔助泊車模式，側(cè)面超聲波傳感器工作將信號輸送至泊車控制器，同時泊車控制器采集的檔位信號，若車輛處于倒車檔則同時啟動后雷達(dá)控制器，若車輛處于未處于倒車進(jìn)檔則同時啟動前雷達(dá)控制器，并根據(jù)雷達(dá)和傳感器信號給予駕駛員前后方障礙物距離提示。所述的前后雷達(dá)模式和默認(rèn)模式給予駕駛員后方障礙物距離提示包括顯示器給出前后雷達(dá)的測距距離提示，通過語音裝置讀出具體距離值，蜂鳴器隨著距離接近發(fā)出頻
率越高的報警聲。所述的步驟4同時給予駕駛員泊車指導(dǎo)，依次為關(guān)鍵區(qū)域I指導(dǎo)、關(guān)鍵區(qū)域2指導(dǎo)和調(diào)整車位指導(dǎo)；所述的關(guān)鍵區(qū)域I指導(dǎo)側(cè)面超聲波傳感器8進(jìn)行測距，側(cè)面有障礙物距離范圍為1-1. 5m,當(dāng)行側(cè)面障礙物消失且行車距離在I. 5-2倍本車車身長度范圍內(nèi)掃描到有障礙物存在，或者當(dāng)行車距離超過2倍車身長度仍無障礙物，則確定當(dāng)前車位為關(guān)鍵區(qū)域1，語音裝置給予停車提示、右打方向盤提示，換倒車檔提示，車輛開始倒車后進(jìn)入關(guān)鍵區(qū)域2位置；所述的關(guān)鍵區(qū)域2指導(dǎo)語音裝置給予停車提示，左打方向盤提示，然后繼續(xù)掛倒車檔進(jìn)行倒車的提示，車輛開始倒車后進(jìn)入調(diào)整車位位置；所述的調(diào)整車位指導(dǎo)側(cè)面超聲波傳感器關(guān)閉，后雷達(dá)控制器和前雷達(dá)控制器根據(jù)倒車或前進(jìn)檔位給予泊車控制器信號，給予車輛前進(jìn)方向的路面狀況。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于該系統(tǒng)利用的信號大都來自于車輛原有資源，節(jié)約了成本，并且系統(tǒng)線束走線分明，控制器體積較小，安裝快捷，泊車控制方式可根據(jù)需要自助選擇，輔助泊車的控制方法也簡單合理，即能減小控制器的數(shù)據(jù)處理量，降低控制器成本，也能使得系統(tǒng)可靠性更高，有效的輔助駕駛員泊車入庫。


下面對本發(fā)明說明書中每幅附圖表達(dá)的內(nèi)容及圖中的標(biāo)記作簡要說明圖I輔助泊車系統(tǒng)框圖；圖2輔助泊車系統(tǒng)泊車控制器原理圖；圖3輔助泊車系統(tǒng)控制器顯示器分層圖；圖4泊車系統(tǒng)軟件流程圖；圖5尋找泊車位系統(tǒng)流程圖；圖6泊車關(guān)鍵區(qū)不意圖7泊車關(guān)鍵區(qū)切換流程圖上述圖中的標(biāo)記均為1、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器；2、制動控制器；3、電噴控制器；4、泊車模式選擇按鈕；5、泊車控制器；6、后雷達(dá)控制器；7、前雷達(dá)控制器；8、側(cè)面超聲波傳感器；9 ;輪速傳感器。
具體實施例方式參見圖I可知，輔助泊車系統(tǒng)包括泊車控制器5、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器I、制動控制器2、電噴控制器3、泊車模式選擇按鈕4、后雷達(dá)控制器6、前雷達(dá)控制器7、側(cè)面超聲波傳感器8和輪速傳感器9，其中輔助泊車控制器5通過CAN總線與方向盤轉(zhuǎn)角傳感器I、制動控制器2以及電噴控制器3連接，從而通過CAN從方向盤轉(zhuǎn)角傳感器I獲取方向盤轉(zhuǎn)向角度信號，從制動控制器2獲取車速信號和制動信號，從電噴控制器3獲取檔位信號；輔助泊車控制器5通過串行接口與后雷達(dá)控制器6以及前雷達(dá)控制器7連接，從而通過串行接口從后雷達(dá)控制器6獲取后雷達(dá)測距信號，通過前雷達(dá)控制器7獲取前雷達(dá)測距信號；輔助泊車控制器5通過線束與泊車模式選擇開關(guān)4、側(cè)面超聲波傳感器8以及輪速傳感器9進(jìn)行連接，從而通過泊車模式選擇開關(guān)4信號獲取是輔助停車模式，向輔助泊車控制器5發(fā)出輔助泊車模式信號，從側(cè)面超聲波傳感器8獲取側(cè)面測距信號，通過輪速傳感器9獲取輪速信號。上述結(jié)構(gòu)充分利用現(xiàn)有車上傳感器及CAN網(wǎng)絡(luò)資源信號，作為系統(tǒng)輸入，實現(xiàn)輔助泊車功能。有效節(jié)省系統(tǒng)成本和相關(guān)線束，實現(xiàn)快捷走線，減小車身空間利用及重量。參見圖2可知，泊車控制器5包括主控模塊和顯示模塊，其中主控模塊含有蜂鳴器、語音裝置、MCU及相匹配的輸入輸出電路，顯示模塊含有顯示器、顯示驅(qū)動器及相匹配的關(guān)輸入輸出電路。泊車控制器5實現(xiàn)顯示器和控制器二合一功能，通過語音裝置提示信息給駕駛員以語音指導(dǎo)，通過蜂鳴器給出報警和提示信息，通過顯示模塊給駕駛員以圖像圖形信息即前后雷達(dá)測距實時顯示，泊車提示信號顯示。參見圖3可知，泊車控制器5的主控模塊含有MCU及相關(guān)輸入輸出電路，主要用于接收輸入信號，進(jìn)行信號處理，給出輸出提示信號。主控模塊采用飛思卡爾9S08dz64芯片作為MCU。通過MCU的CAN模塊和外部CAN總線進(jìn)行信息交換。通過MCU的SPI功能和語音芯片ZY1730進(jìn)行通訊，播放語音功能。通過MCU的并行端口功能，控制LED驅(qū)動芯片ST2225A，給出輸出提示信號提示，進(jìn)行LED燈亮功能，也即圖形圖像提示。通過MCU的PWM功能對蜂鳴器進(jìn)行控制，輸出蜂鳴報警功能。輸出信號中圖形圖像在顯示模塊中，而語音和蜂鳴則在主控模塊中。顯示模塊含有顯示驅(qū)動器ST2225A，及前后雷達(dá)數(shù)碼顯示和泊車信息數(shù)碼提示圖形。主控模塊和顯示模塊為上下層結(jié)構(gòu)，具體的說主控模塊設(shè)置于顯示器背面與其集成為一體，未用線束進(jìn)行連接，便于直接控制，節(jié)省泊車系統(tǒng)成本，有效節(jié)省車內(nèi)安裝空間，顯示器和控制器為上下層電路板，集成的時候，放置在一個外殼中，控制器和顯示器之間的路線是通過內(nèi)部線束傳遞的，通過控制器的MCU發(fā)出命令，通過其并行口控制顯示器驅(qū)動ST2225A，以便顯示器及時更新系統(tǒng)根據(jù)策略發(fā)出的顯示及圖形信號。
參見圖4可知，基于上述泊車系統(tǒng)的泊車控制方法包括I、輔助泊車系統(tǒng)上電啟動，通過車模式選擇按鈕4選擇性的進(jìn)入前后雷達(dá)模式，輔助泊車模式或默認(rèn)模式；2、當(dāng)檔位掛入倒檔，若未按下車模式選擇按鈕4則進(jìn)入默認(rèn)模式，此時啟動后雷達(dá)控制器6，泊車控制器5接收到后雷達(dá)信號給予駕駛員后方障礙物距離提示；3、當(dāng)按下車模式選擇按鈕4進(jìn)入前后雷達(dá)模式，此時根據(jù)泊車控制器5采集檔位信號，若車輛處于倒車檔則啟動后雷達(dá)控制器6,若車輛處于未處于倒車進(jìn)檔則啟動前雷達(dá)控制器7，并根據(jù)雷達(dá)信號給予駕駛員前后方障礙物距離提示；4當(dāng)按下車模式選擇按鈕4進(jìn)入輔助泊車模式，側(cè)面超聲波傳感器8工作將信號輸送至泊車控制器5，同時泊車控制器5采集的檔位信號，若車輛處于倒車檔則同時啟動后雷達(dá)控制器6，若車輛處于未處于倒車進(jìn)檔則同時啟動前雷達(dá)控制器7，并根據(jù)雷達(dá)和傳感器信號給予駕駛員前后方障礙物距離提示。其中前后雷達(dá)模式和默認(rèn)模式給予駕駛員后方障礙物距離提示包括顯示器給出前后雷達(dá)的測距距離提示，通過語音裝置讀出具體距離值，蜂鳴器隨著距離接近發(fā)出頻率 越高的報警聲。參見圖5、6可知，輔助泊車模式會給予駕駛員泊車指導(dǎo)，具體的說，該模式會依次下列指導(dǎo)程序關(guān)鍵區(qū)域I指導(dǎo)、關(guān)鍵區(qū)域2指導(dǎo)和調(diào)整車位指導(dǎo)，從而輔助駕駛員倒車入庫。其中關(guān)鍵區(qū)域I指導(dǎo)側(cè)面超聲波傳感器8進(jìn)行測距，側(cè)面有障礙物距離范圍為O. 5-1. 5m,當(dāng)行側(cè)面障礙物消失且行車距離在I. 5-2倍本車車身長度(一般為6. 5_8m)范圍內(nèi)掃描到有障礙物存在，或者記錄當(dāng)前行駛距離，確定泊車位長度，當(dāng)行車距離超過2倍本車車身長度(一般為8m)側(cè)面仍無障礙物，則確定當(dāng)前車位為關(guān)鍵區(qū)域1，語音裝置給予停車提示、右打方向盤提示，換倒車檔提示，車輛開始倒車后進(jìn)入關(guān)鍵區(qū)域2位置；對新手而言，關(guān)鍵區(qū)域I和關(guān)鍵區(qū)域2 —般不可能一步到位，系統(tǒng)會設(shè)定關(guān)鍵區(qū)域I和關(guān)鍵區(qū)域2最大來回次數(shù)為3 (任意設(shè)定值)，當(dāng)在規(guī)定次數(shù)內(nèi)，行車未達(dá)到關(guān)鍵區(qū)，將放棄泊車功能；其中關(guān)鍵區(qū)域2指導(dǎo)語音裝置給予停車提示，左打方向盤提示，然后繼續(xù)掛倒車檔進(jìn)行倒車的提示，車輛開始倒車后進(jìn)入調(diào)整車位位置；所述的調(diào)整車位指導(dǎo)側(cè)面超聲波傳感器8關(guān)閉，后雷達(dá)控制器6和前雷達(dá)控制器7根據(jù)倒車或前進(jìn)檔位給予泊車控制器5信號，給予車輛前進(jìn)方向的路面狀況。具體的說當(dāng)車進(jìn)入車位并進(jìn)入倒車?yán)走_(dá)顯示區(qū)域時，后雷達(dá)控制器6開始和泊車控制器5進(jìn)行通訊，泊車控制器5給出本車和后車距離的圖像提示。當(dāng)車進(jìn)入車位并在調(diào)整車位進(jìn)入前雷達(dá)顯示區(qū)域時，前雷達(dá)控制器7開始和泊車控制器5進(jìn)行通訊，泊車控制器5給出前本車和前車距離的圖像提示。當(dāng)輔助泊車停車結(jié)束時，系統(tǒng)給出泊車成功的語音及圖形提示。在兩步關(guān)鍵區(qū)域I和關(guān)鍵區(qū)域2中，輔助泊車控制器5通過語音模塊給出語音提示，顯示模塊給出圖形圖像提示等提示，并根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角傳感器1，制動控制器2，電噴控制器3，車速傳感器9等輸入信號進(jìn)行閉環(huán)控制；駕駛員根據(jù)提示并操作制動，剎車，倒車等行為。上述控制模式可根據(jù)駕駛員需要選擇，系統(tǒng)流程簡單，因此可靠性強(qiáng)，避免過于繁雜的操作和控制，也節(jié)約了制造成本，通過添加側(cè)面超聲波傳感器8可廣泛應(yīng)用于中低檔汽車。關(guān)鍵區(qū)域I的計算公式如下Pointl_min = SYS_PARA+side_dis(slot_len_Lmin)Pointl_max = SYS_PARA+side_dis
公式中Pointl_min為關(guān)鍵區(qū)域I最小值，pointl_max為關(guān)鍵區(qū)域I最大值。SYS_PARA為系統(tǒng)參數(shù)；當(dāng)side_dis > = Im 時，SYS_PARA = VECHILLE_LEN-side_cali_max ；當(dāng)side_dis < Im 時，SYS_PARA = VECHILE_LEN-side_cali_min ；side_dis為側(cè)雷達(dá)測距距離；sl0t_len為車從進(jìn)入輔助泊車功能后直線行駛的距離；Lmin為車符合泊車位長度的最小值；VECHILE_LEN為長身長度；Side_Cali_maX為側(cè)雷達(dá)最大測距實車標(biāo)定值；side_Cali_min為側(cè)雷達(dá)最小測距實車標(biāo)定值；關(guān)鍵區(qū)域2的計算
「0055權(quán)利要求
1.一種輔助泊車系統(tǒng)，其特征在于系統(tǒng)設(shè)有泊車控制器(5)，通過CAN總線獲得方向盤轉(zhuǎn)角傳感器(I)、制動控制器⑵和電噴控制器⑶的信號，通過串行接口獲得后雷達(dá)控制器(6)和前雷達(dá)控制器(7)的信號，通過線束獲得側(cè)面超聲波傳感器(8)和輪速傳感器(9)信號，并通過線束與泊車模式選擇按鈕(4)連接，所述的泊車控制器(5)由泊車模式選擇按鈕(4)控制啟動處理獲得的信號，并輸出命令至泊車控制器(5)內(nèi)部的蜂鳴器、語音裝置以及顯示器輔助駕駛員泊車。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的輔助泊車系統(tǒng)，其特征在于所述的泊車控制器(5)包括主控模塊和顯示模塊，所述的主控模塊含有蜂鳴器、語音裝置、MCU及相匹配的輸入輸出電路，所述的顯示模塊含有顯示器、顯示驅(qū)動器及相匹配的關(guān)輸入輸出電路。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輔助泊車系統(tǒng)，其特征在于所述的主控模塊的MCU采用飛思卡爾9S08dz64芯片，所述的MCU的SPI功能和語音芯片ZY1730進(jìn)行通訊，播放語音功能，所述的MCU的并行端口控制LED驅(qū)動芯片ST2225A，給出輸出提示信號提示，進(jìn)行LED燈亮功能，所述的MCU的PWM功能對蜂鳴器進(jìn)行控制，輸出蜂鳴報警功能。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輔助泊車系統(tǒng)，其特征在于所述的顯示模塊的顯示驅(qū)動器含有驅(qū)動芯片ST2225A。
5.根據(jù)權(quán)利要求2-4中任一項所述的輔助泊車系統(tǒng)，其特征在于所述的主控模塊和顯示模塊為上下層結(jié)構(gòu)。
6.基于權(quán)利要求1-6所述的輔助泊車系統(tǒng)的控制方法,其特征在于 (1)輔助泊車系統(tǒng)上電啟動，通過車模式選擇按鈕(4)選擇性的進(jìn)入前后雷達(dá)模式，輔助泊車模式或默認(rèn)模式； (2)當(dāng)檔位掛入倒檔，若未按下車模式選擇按鈕(4)則進(jìn)入默認(rèn)模式，此時啟動后雷達(dá)控制器￠)，泊車控制器(5)接收到后雷達(dá)信號給予駕駛員后方障礙物距離提示； (3)當(dāng)按下車模式選擇按鈕(4)進(jìn)入前后雷達(dá)模式，此時根據(jù)泊車控制器(5)采集檔位信號，若車輛處于倒車檔則啟動后雷達(dá)控制器(6)，若車輛處于未處于倒車進(jìn)檔則啟動前雷達(dá)控制器(7)，并根據(jù)雷達(dá)信號給予駕駛員前后方障礙物距離提示； (4)當(dāng)按下車模式選擇按鈕(4)進(jìn)入輔助泊車模式，側(cè)面超聲波傳感器(8)工作將信號輸送至泊車控制器(5)，同時泊車控制器(5)采集的檔位信號，若車輛處于倒車檔則同時啟動后雷達(dá)控制器(6)，若車輛處于未處于倒車進(jìn)檔則同時啟動前雷達(dá)控制器(7)，并根據(jù)雷達(dá)和傳感器信號給予駕駛員前后方障礙物距離提示。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于所述的前后雷達(dá)模式和默認(rèn)模式給予駕駛員后方障礙物距離提示包括顯示器給出前后雷達(dá)的測距距離提示，通過語音裝置讀出具體距離值，蜂鳴器隨著距離接近發(fā)出頻率越高的報警聲。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于所述的步驟4同時給予駕駛員泊車指導(dǎo)，依次為關(guān)鍵區(qū)域I指導(dǎo)、關(guān)鍵區(qū)域2指導(dǎo)和調(diào)整車位指導(dǎo)； 所述的關(guān)鍵區(qū)域I指導(dǎo)側(cè)面超聲波傳感器8進(jìn)行測距，側(cè)面有障礙物距離范圍為0.5-1. 5m,當(dāng)行側(cè)面障礙物消失且行車距離在I. 5-2倍本車車身長度范圍內(nèi)掃描到有障礙物存在，或者當(dāng)行車距離超過2倍車身長度仍無障礙物，則確定當(dāng)前車位為關(guān)鍵區(qū)域1，語音裝置給予停車提示、右打方向盤提示，換倒車檔提示，車輛開始倒車后進(jìn)入關(guān)鍵區(qū)域2位置；所述的關(guān)鍵區(qū)域2指導(dǎo)語音裝置給予停車提示，左打方向盤提示，然后繼續(xù)掛倒車檔進(jìn)行倒車的提示，車輛開始倒車后進(jìn)入調(diào)整車位位置； 所述的調(diào)整車位指導(dǎo)側(cè)面超聲波傳感器(8)關(guān)閉，后雷達(dá)控制器(6)和前雷達(dá)控制器 (7)根據(jù)倒車或前進(jìn)檔位給予泊車控制器(5)信號，給予車輛前進(jìn)方向的路面狀況。
全文摘要
本發(fā)明揭示了一種輔助泊車系統(tǒng)及其控制方法，系統(tǒng)設(shè)有泊車控制器，通過CAN總線獲得方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、制動控制器和電噴控制器的信號，通過串行接口獲得后雷達(dá)控制器和前雷達(dá)控制器的信號，通過線束獲得側(cè)面超聲波傳感器和輪速傳感器信號，并通過線束與泊車模式選擇按鈕連接，所述的泊車控制器由泊車模式選擇按鈕控制啟動處理獲得的信號，并輸出命令至泊車控制器內(nèi)部的蜂鳴器、語音裝置以及顯示器輔助駕駛員泊車。該系統(tǒng)利用的信號大都來自于車輛原有資源，節(jié)約了成本，泊車控制方式可根據(jù)需要自助選擇，輔助泊車的控制方法也簡單合理，即能減小控制器的數(shù)據(jù)處理量，降低控制器成本，也能使得系統(tǒng)可靠性更高，有效的輔助駕駛員泊車入庫。
文檔編號B60R11/00GK102632837SQ201210092880
公開日2012年8月15日 申請日期2012年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月31日
發(fā)明者劉翔宇, 周勇, 李娟娟 申請人:奇瑞汽車股份有限公司