車輛周圍顯示裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車輛周圍顯示裝置(12)。不管自車輛(10)的前進方向如何，該車輛周圍顯示裝置(12)的顯示控制機構(gòu)(18)使俯視圖像的顯示區(qū)域(108)中的自車輛圖像(110)的相對位置、朝向及顯示倍率保持固定，當(dāng)自車輛(10)由前進狀態(tài)切換為后退狀態(tài)時，顯示控制機構(gòu)(18)擴大俯視圖像的顯示區(qū)域(108)的位于自車輛圖像(110)的后方的顯示區(qū)域。
【專利說明】
車輛周圍顯示裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種車輛周圍顯示裝置及停車輔助裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在日本發(fā)明專利公開公報特開2010-089716號(以下稱為“ JP2010-089716A”)的顯示圖像中，包含有表示自車輛位置的自車輛圖形V、與停車目標(biāo)位置相對應(yīng)的停車框圖形Ft、與推薦倒車回正位置相對應(yīng)的倒車回正框圖形Fk。自車輛圖形V配置在俯視畫面的中心位置(圖 3 ?圖 8、
[0032]、
[0043])。
[0003]在日本發(fā)明專利公開公報特開平08-048198號(以下稱為“ JP08-048198A”)中，在自車輛固定周圍轉(zhuǎn)動的顯示模式(周圍轉(zhuǎn)動顯示模式)和周圍固定自車輛移動的顯示模式(周圍固定顯示模式)這兩個顯示模式之間進行切換。通常，在采用周圍轉(zhuǎn)動顯示模式(圖6中(a))，向著停車位停車時等，根據(jù)車輛的倒車回正等，自動切換為周圍固定顯示模式(圖6中(b)、(c))。另外，當(dāng)自車輛與障礙物之間的距離小于基準(zhǔn)距離時，進行放大顯示的同時，也進行周圍轉(zhuǎn)動的顯示(摘要)。
[0004]在日本發(fā)明專利公開公報特開2011-039600號(以下稱為“JP2011-039600A”)中公開一種從自車輛周圍的區(qū)域自動檢測出目標(biāo)停車位置的停車輔助裝置。在JP2011-039600A中，在自車輛周圍的俯視圖像100上，繪出表示目標(biāo)停車位置的圖框110，且使該圖框110顯示在顯示器5上(摘要、圖6等)。
[0005]如上所述，在JP2010-089716A中，將自車輛圖形V配置在俯視圖像的中心位置(圖3?圖8、
[0032]、
[0043])。另外，在JP08-048198A中，顯示采用自車輛固定周圍轉(zhuǎn)動的周圍轉(zhuǎn)動顯示模式和周圍固定自車輛移動的周圍固定顯示模式(摘要)。在JP2011-039600A中，也顯示出自車輛周圍的俯視圖像100(摘要、圖6等)。這些公報中的技術(shù)，在如何根據(jù)自車輛的前進方向更好地設(shè)定俯視圖像的顯示范圍(視野范圍)方面尚有改進的余地。
[0006]例如，僅憑JP2011-039600A的俯視圖像100，駕駛者有可能會無法充分地掌握自車輛周圍(尤其是自車輛的后方)的情況。
[0007]另外，在JP2010-089716A中，在繪出與推薦倒車回正位置對應(yīng)的倒車回正框圖形Fk，進行倒車回正動作時，駕駛者如果只看到倒車回正框圖形Fk，很難憑直覺識別出自車輛的前進方向。尤其是，對于自車輛位置，推薦倒車回正位置和目標(biāo)停車位置都顯示在同一方向上時，駕駛者很難識別自車輛會被引向推薦倒車回正位置還是目標(biāo)停車位置。另外，像這樣的問題不僅會因有倒車回正動作而產(chǎn)生，而且沒有倒車回正動作時(沒有繪出倒車回正框圖形Fk時)也會產(chǎn)生同樣的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]鑒于上述情況，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠根據(jù)自車輛的前進方向，提供適當(dāng)?shù)母┮晥D像的車輛周圍顯示裝置及停車輔助裝置。
[0009]本發(fā)明所涉及的車輛周圍顯示裝置具有多個拍攝機構(gòu)、顯示機構(gòu)和顯示控制機構(gòu)，其中，
[0010]所述多個拍攝機構(gòu)用于拍攝自車輛的周圍，
[0011]所述顯示控制機構(gòu)根據(jù)由所述多個拍攝機構(gòu)得到的周圍圖像，生成俯視所述自車輛所得到的俯視圖像，并使該俯視圖像與表示所述自車輛的自車輛圖像一起顯示在所述顯示機構(gòu)上，
[0012]不管所述自車輛的前進方向如何，所述顯示控制機構(gòu)均使所述俯視圖像的顯示區(qū)域中的所述自車輛圖像的相對位置、朝向及顯示倍率保持固定，
[0013]當(dāng)自車輛由前進狀態(tài)切換為后退狀態(tài)時，所述顯示控制機構(gòu)擴大所述俯視圖像的顯示區(qū)域中的位于所述自車輛圖像的后方的顯示區(qū)域。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，不管自車輛的前進方向如何，俯視圖像的顯示區(qū)域中的自車輛圖像的相對位置、朝向及顯示倍率保持固定。因此，不會以自車輛的前進方向的變化為理由，而使自車輛圖像及其周圍的俯視圖像發(fā)生變化。因而，對于駕駛者來說，在自車輛的前進方向切換前對周圍狀況產(chǎn)生的認(rèn)識，在自車輛的前進方向切換后，也能夠容易地維持。
[0015]另外，在自車輛由前進狀態(tài)切換為后退狀態(tài)時，擴大位于自車輛圖像的后方的俯視圖像的顯示區(qū)域。從而，在自車輛前進時，使不需要特別注意的后方的顯示區(qū)域較窄的顯示，而在自車輛后退時，使后方的顯示區(qū)域擴大顯示，由此擴大后方的視野范圍，提高用戶的能見度，從而能夠使自車輛后退變得容易。
[0016]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0017]所述顯示控制機構(gòu)設(shè)置所述自車輛后退時，顯示所述俯視圖像，而且，所述自車輛前進時，不顯示所述俯視圖像的顯示切換區(qū)域，
[0018]在所述自車輛前進時，所述顯示控制機構(gòu)將用于選擇所述自車輛在前進時所使用的操作的選擇圖像顯示在所述顯示切換區(qū)域中。
[0019]從而，在自車輛停止時或者前進時，可以使用不需要特別注意的后方的顯示區(qū)域的一部分(顯示切換區(qū)域)進行操作選擇。
[0020]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0021]所述車輛周圍顯示裝置是用于輔助所述自車輛停車的停車輔助裝置，
[0022]所述停車輔助裝置執(zhí)行用于設(shè)定目標(biāo)停車位置的目標(biāo)停車位置設(shè)定控制和將所述自車輛引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車位置的引導(dǎo)控制，
[0023]所述顯示切換區(qū)域在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時使用，
[0024]所述選擇圖像是用于選擇是否需要自動檢索成為所述目標(biāo)停車位置的候補的候補位置的自動檢測模式設(shè)定圖像。
[0025]從而，在設(shè)定目標(biāo)停車位置時(即，在設(shè)定目標(biāo)停車位置，自車輛處于移動時)，當(dāng)自車輛停止時或前進時，將自動檢測模式設(shè)定圖像顯示在顯示切換區(qū)域中，當(dāng)自車輛后退時，將自車輛后方的俯視圖像顯示在顯示切換區(qū)域中。因此，能夠有效地利用顯示機構(gòu)的顯示區(qū)域。
[0026]本發(fā)明所涉及的停車輔助裝置具有多個拍攝機構(gòu)、顯示機構(gòu)、和顯示控制機構(gòu)，其中，
[0027]所述多個拍攝機構(gòu)用于拍攝自車輛的周圍，
[0028]所述顯示控制機構(gòu)根據(jù)由所述多個拍攝機構(gòu)得到的周圍圖像，生成俯視所述自車輛的俯視圖像，并將該俯視圖像顯示在所述顯示機構(gòu)上，
[0029]所述多個拍攝機構(gòu)至少獲得所述自車輛的前方圖像和后方圖像來作為所述周圍圖像，
[0030]所述停車輔助裝置執(zhí)行用于設(shè)定目標(biāo)停車位置的目標(biāo)停車位置設(shè)定控制和將所述自車輛引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車位置的引導(dǎo)控制，
[0031]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛處于停止時，所述顯示控制機構(gòu)使所有的所述周圍圖像均不顯示，而使所述俯視圖像顯示，
[0032]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛處于前進時，所述顯示控制機構(gòu)使所有的所述周圍圖像均不顯示，而使所述俯視圖像顯示，或者使所述俯視圖像和所述前方圖像顯示，
[0033]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛處于停止時，所述顯示控制機構(gòu)使所述俯視圖像和所述后方圖像這兩個圖像都顯示。
[0034]根據(jù)本發(fā)明，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)自車輛處于后退時，使俯視圖像和后方圖像這兩個圖像顯示。從而能夠容易確認(rèn)對駕駛者來說死角較多且難以看到的自車輛的后方。另外，當(dāng)自車輛處于停止時，不顯示任何周圍圖像，而顯示俯視圖像。因此，例如能夠確保降低用于顯示周圍圖像Is的運算負(fù)荷或者騰出用于顯示各種引導(dǎo)顯示圖像的區(qū)域。還有，當(dāng)自車輛處于前進時,不顯示任何周圍圖像,而顯示俯視圖像顯示或者俯視圖像和前方圖像。從而能夠進行適當(dāng)?shù)娘@示，以確保運算負(fù)荷的降低、騰出各種引導(dǎo)顯示圖像用的顯示區(qū)域或者給駕駛者帶來便利性。
[0035]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0036]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛處于停止或者前進時，所述顯示控制機構(gòu)顯示所述俯視圖像和引導(dǎo)停車輔助的引導(dǎo)圖像的組合，
[0037]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛處于后退時，所述后方圖像在所述自車輛停止時或者前進時顯示所述引導(dǎo)圖像的一部分的區(qū)域中被顯示，該引導(dǎo)圖像的一部分則不被顯示。
[0038]從而，在顯示有僅在自車輛停止時或者前進時使用的引導(dǎo)圖像的情況下，當(dāng)自車輛后退時，在與該引導(dǎo)圖像相對應(yīng)的區(qū)域顯示后方圖像，由此能夠提高給駕駛者帶來的便利性，并且，能夠?qū)崿F(xiàn)顯示畫面的有效利用。
[0039]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0040]所述引導(dǎo)圖像包括停車種類選擇圖像和引導(dǎo)開始圖像中的至少一個，其中，
[0041]所述停車種類選擇圖像用于選擇并排停車或者平行停車作為所述停車輔助引導(dǎo)的停車種類，
[0042]所述引導(dǎo)開始圖像用于指示將自車輛開始引導(dǎo)至所述目標(biāo)停車位置。
[0043]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0044]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛處于后退時，所述顯示控制機構(gòu)顯示所述俯視圖像、所述后方圖像及所述停車種類選擇圖像，而不顯示所述引導(dǎo)開始圖像，
[0045]所述后方圖像在所述自車輛停止時或者前進時顯示所述引導(dǎo)開始圖像的區(qū)域中被顯示。
[0046]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在自車輛后退時，不顯示引導(dǎo)開始圖像，而在與引導(dǎo)開始圖像對應(yīng)的位置顯示后方圖像。從而，在自車輛后退時，限制開始將自車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置。因此，在引導(dǎo)開始時，能夠確保自車輛處于停止?fàn)顟B(tài)或者前進狀態(tài)。
[0047]當(dāng)利用自動轉(zhuǎn)向控制(駕駛者操作油門踏板、制動踏板及變速桿，自動使方向盤轉(zhuǎn)向的控制)將自車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置時，在自動轉(zhuǎn)向控制開始時，使自車輛前進的情況較多。為了如上所述那樣顯示引導(dǎo)開始圖像，需要使自車輛處于停止?fàn)顟B(tài)或者前進狀態(tài)(即，使檔位處于驅(qū)動檔等前進檔)，因此能夠可靠地確保在自動轉(zhuǎn)向控制開始時，將檔位掛到前進檔。
[0048]另外，在利用自動停車控制(自動操作油門踏板、制動踏板、變速桿以及自動轉(zhuǎn)向的控制)將自車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置時，也能夠得到上述那樣的效果。
[0049]另外，即使在車輛后退時，也顯示停車種類選擇標(biāo)簽。從而，通過容許自車輛后退時停車種類發(fā)生變更，提高給駕駛者帶來的便利性。
[0050]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0051]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛處于停止時，或者，當(dāng)所述自車輛前進且所述自車輛的車速低于第I車速閾值時，所述顯示控制機構(gòu)使所述引導(dǎo)開始圖像以能夠被選擇的活動狀態(tài)顯示，
[0052]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛前進且所述自車輛的車速超過所述第I車速閾值時，所述顯示控制機構(gòu)禁止顯示處于活動狀態(tài)的所述引導(dǎo)開始圖像。
[0053]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0054]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛前進且所述自車輛的車速超過所述第I車速閾值且低于比所述第I車速閾值大的第2車速閾值時，所述顯示控制機構(gòu)使所述引導(dǎo)開始圖像以不能夠被選擇的非活動狀態(tài)顯示。
[0055]從而，由于引導(dǎo)開始圖像處于被顯示但卻不能夠被選擇的非活動狀態(tài)，因而能夠簡單地傳遞為了開始引導(dǎo)而需要降低車速的信息。
[0056]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0057]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛前進且所述自車輛的車速超過所述第2車速閾值或者比所述第2車速閾值大的第3車速閾值時，所述前方圖像在當(dāng)所述自車輛的車速低于所述第2車速閾值或者所述第3車速閾值時顯示所述引導(dǎo)開始圖像的區(qū)域中被顯示，而所述引導(dǎo)開始圖像則不被顯示。
[0058]當(dāng)車速變大時，可以認(rèn)為駕駛者希望將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置的意圖相對較小。因此，當(dāng)車速超過第2車速閾值時，通過顯示前方圖像來代替引導(dǎo)開始圖像，能夠提高給駕駛者帶來的便利性。
[0059]本發(fā)明所涉及的停車輔助裝置具有多個拍攝機構(gòu)、顯示機構(gòu)、顯示控制機構(gòu)，其中，
[0060]所述多個拍攝機構(gòu)用于拍攝自車輛的周圍，
[0061]所述顯示控制機構(gòu)根據(jù)由所述多個拍攝機構(gòu)得到的周圍圖像，生成俯視所述自車輛的俯視圖像，并將該俯視圖像顯示在所述顯示機構(gòu)上，
[0062]所述多個拍攝機構(gòu)至少獲得所述自車輛的前方圖像和后方圖像來作為所述周圍圖像，
[0063]所述停車輔助裝置執(zhí)行用于設(shè)定目標(biāo)停車位置的目標(biāo)停車位置設(shè)定控制和將所述自車輛引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車位置的引導(dǎo)控制，
[0064]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛處于停止或者處于前進時，所述顯示控制機構(gòu)顯示引導(dǎo)停車輔助的引導(dǎo)圖像，
[0065]在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛處于后退時，所述顯示控制機構(gòu)使所述后方圖像顯示在所述自車輛停止時或者前進時顯示所述引導(dǎo)圖像的區(qū)域中。
[0066]根據(jù)本發(fā)明，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)自車輛處于停止或者處于前進時，顯示引導(dǎo)停車輔助的引導(dǎo)圖像，當(dāng)自車輛處于后退時，使后方圖像顯示在自車輛停止時或者前進時顯示引導(dǎo)圖像的區(qū)域中。從而能夠容易確認(rèn)對駕駛者來說死角較多且難以看到的自車輛的后方。
[0067]另外，在顯示有僅在自車輛停止時或者前進時使用的引導(dǎo)圖像的情況下，當(dāng)自車輛后退時，在與該引導(dǎo)圖像相對應(yīng)的區(qū)域顯示后方圖像，由此能夠提高給駕駛者帶來的便利性，并且，能夠?qū)崿F(xiàn)顯示機構(gòu)的顯示畫面的有效利用。
[0068]本發(fā)明所涉及的停車輔助裝置具有多個拍攝機構(gòu)、顯示機構(gòu)和顯示控制機構(gòu)，其中，
[0069]所述拍攝機構(gòu)用于拍攝自車輛的周圍，
[0070]所述顯示控制機構(gòu)使用于停車輔助的引導(dǎo)圖像與由所述拍攝機構(gòu)拍攝得到的周圍圖像或者根據(jù)所述周圍圖像生成的俯視圖像重疊，并顯示在所述顯示機構(gòu)上，
[0071]所述引導(dǎo)圖像包括在進行停車動作時表示所述自車輛的目標(biāo)停止位置的目標(biāo)停止位置圖像和表示所述自車輛的前進方向的前進方向圖像，
[0072]所述目標(biāo)停止位置圖像和所述前進方向圖像的顯示顏色相同或者由同一種類的線條構(gòu)成。
[0073]根據(jù)本發(fā)明，除顯示目標(biāo)停止位置圖像外，還顯示前進方向圖像。因此，容易憑直覺識別自車輛的前進方向。另外，目標(biāo)停止位置和前進方向圖像顯示顏色相同或者由同一種類的線條構(gòu)成。因此，駕駛者能夠憑直覺將目標(biāo)停止位置和自車輛的前進方向聯(lián)系起來，容易識別出自車輛向哪個位置前進。
[0074]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0075]所述目標(biāo)停止位置包括I個或多個目標(biāo)倒車回正位置和目標(biāo)停車位置，
[0076]當(dāng)所述自車輛朝向所述目標(biāo)倒車回正位置中的一個時，所述顯示控制機構(gòu)顯示作為表示該目標(biāo)倒車回正位置的所述目標(biāo)停止位置圖像的目標(biāo)倒車回正位置圖像，并且顯示與所述目標(biāo)倒車回正位置圖像顯示顏色相同或者由同一種類的線條構(gòu)成的所述前進方向圖像，
[0077]當(dāng)所述自車輛朝向所述目標(biāo)停車位置時，所述顯示控制機構(gòu)顯示作為所述目標(biāo)停車位置的所述目標(biāo)停止位置圖像的目標(biāo)停車位置圖像，并且顯示與所述目標(biāo)停車位置圖像顯示顏色相同或者由同一種類的線條構(gòu)成的所述前進方向圖像，
[0078]所述目標(biāo)倒車回正位置圖像和所述目標(biāo)停車位置圖像由不同顏色或者不同種類的線條構(gòu)成。
[0079]從而，當(dāng)自車輛倒車回正后，停在目標(biāo)停車位置時，駕駛者能夠在倒車回正前后憑直覺將目標(biāo)停止位置(目標(biāo)倒車回正位置和目標(biāo)停車位置)和前進方向聯(lián)系起來進行識別。
[0080]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0081]所述目標(biāo)停止位置包括多個所述目標(biāo)倒車回正位置和所述目標(biāo)停車位置，
[0082]當(dāng)所述自車輛朝向所述目標(biāo)倒車回正位置中的一個時，在所述目標(biāo)倒車回正位置和所述目標(biāo)停車位置的距離低于規(guī)定的距離閾值的情況下，所述顯示控制機構(gòu)顯示所述目標(biāo)倒車回正位置圖像和所示前進方向圖像，并且，禁止顯示所述目標(biāo)停車位置圖像。
[0083]當(dāng)目標(biāo)倒車回正位置和目標(biāo)停車位置接近時，使目標(biāo)停車位置圖像不顯示。因此，能夠防止因目標(biāo)停車位置圖像的存在而難以看到表示作為此時的目標(biāo)停止位置的目標(biāo)倒車回正位置的目標(biāo)倒車回正位置圖像，提高目標(biāo)倒車回正位置圖像的能見度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0084]圖1是表示搭載本發(fā)明的第I實施方式所涉及的停車輔助裝置的車輛的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0085]圖2是表示用于說明第I實施方式的停車輔助控制中的顯示畫面切換的圖。
[0086]圖3是表示第I實施方式的上述停車輔助控制中的顯示畫面的第I個例子的圖。
[0087]圖4是表示第I實施方式的上述停車輔助控制中的顯示畫面的第2個例子的圖。
[0088]圖5是表示第I實施方式的上述停車輔助控制中的顯示畫面的第3個例子的圖。
[0089]圖6是表示第I實施方式的上述停車輔助控制中的顯示畫面的第4個例子的圖。
[0090]圖7是表示第I實施方式的上述停車輔助控制中的顯示畫面的第5個例子的圖。
[0091]圖8是表示用于說明第2實施方式的停車輔助控制中的顯示畫面切換的圖。
[0092]圖9是表示第2實施方式的上述停車輔助控制中的顯示畫面的第6個例子的圖。
[0093]圖10是表示第3實施方式的停車輔助控制的流程圖。
[0094]圖11是表不后退停車時車輛動作的一個例子的俯視圖。
[0095]圖12是表示第3實施方式的自動轉(zhuǎn)向時顯示控制中的顯示畫面的第2個例子的圖。
[0096]圖13是表示第3實施方式的自動轉(zhuǎn)向時顯示控制中的顯示畫面的第3個例子的圖。
[0097]圖14是第3實施方式的俯視圖像控制的流程圖。

【具體實施方式】
[0098]A.第I實施方式
[0099][Al.結(jié)構(gòu)]
[0100][A1-1.整體結(jié)構(gòu)]
[0101]圖1是表示搭載本發(fā)明的第I實施方式所涉及的停車輔助裝置12的車輛10(以下又稱為“自車輛10”)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0102]第I實施方式的停車輔助裝置12通過進行自動轉(zhuǎn)向來輔助車輛10停車。S卩，由停車輔助裝置12自動對方向盤68進行操作，而油門踏板、制動踏板(均未圖示)及變速桿38由駕駛者操作。停車輔助裝置12除可以自動進行方向盤68的操作外，也可以自動進行油門踏板和制動踏板的操作(車輛10的驅(qū)動和制動)以及變速桿38的操作(車輛10的前進及后退的切換)。
[0103]如圖1所示，停車輔助裝置12具有:傳感器群14，其檢測用于停車輔助控制等的各種檢測值；導(dǎo)航裝置16 ;停車輔助電子控制裝置18 (以下稱為“停車輔助ECU18”或者“ECU18”)；電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)20 (以下稱為“EPS系統(tǒng)20”)。
[0104](A1-2.傳感器群 14)
[0105]如圖1所示，傳感器群14包括前方攝像頭30f、后方攝像頭30rr、左側(cè)方攝像頭301、右側(cè)方攝像頭30rt、車輪傳感器30rl、32rr、車速傳感器34、檔位傳感器36。
[0106]攝像頭30f、30rr、301、30rt輸出通過拍攝車輛10周圍所得到的周圍圖像Is。下面，將如方攝像頭30f拍攝的周圍圖像Is稱為“如方圖像If”，將后方攝像頭30rr拍攝的周圍圖像Is稱為“后方圖像Irr”，將左側(cè)方攝像頭301拍攝的周圍圖像Is稱為“左側(cè)方圖像II”，將右側(cè)方攝像頭30rt拍攝的周圍圖像Is稱為“右側(cè)方圖像Irt”。另外，將左側(cè)方圖像Il和右側(cè)方圖像Irt統(tǒng)稱為“側(cè)方圖像Isd”。
[0107]車輪傳感器32rl、32rr分別為檢測車輪(未圖示)的轉(zhuǎn)動角度Θ w[deg]的角度傳感器或者位移傳感器，在車輪每轉(zhuǎn)動規(guī)定角度時，輸出檢測脈沖。該檢測脈沖可以用于計算車輪的轉(zhuǎn)動角度Θ w( g卩，移動距離)和車輪的轉(zhuǎn)動速度[rpm]。車輪傳感器32rl用于檢測左后輪的轉(zhuǎn)動角度Qw(以下又稱為“轉(zhuǎn)動角度0￥1*1”)，車輪傳感器321^用于檢測右后輪的轉(zhuǎn)動角度Qw(以下又稱為“轉(zhuǎn)動角度0wrr”)。
[0108]車速傳感器34用于檢測車輛10的車身(未圖示)的速度(以下稱為“車速V”)[km/h]，并將該速度輸出給停車輔助ECU18。車速傳感器34例如根據(jù)變速器的副軸的轉(zhuǎn)動，檢測出車速V。
[0109]檔位傳感器36用于檢測變速桿38的位置(以下稱為“檔位Ps”)，并將其輸出。
[0110](A1-3.導(dǎo)航裝置 16)
[0111]導(dǎo)航裝置16利用GPS (Global Posit1ning System)檢測出車輛10的當(dāng)前位置，對用戶(包括駕駛者)顯示出到達目的地的路徑。導(dǎo)航裝置16具有存儲裝置(未圖示)，該存儲裝置具有地圖信息數(shù)據(jù)庫。
[0112]導(dǎo)航裝置16具有觸摸屏40和揚聲器42。觸摸屏40作為停車輔助裝置12的輸入裝置和顯示裝置發(fā)揮作用。用戶通過觸摸屏40輸入與停車輔助有關(guān)的指示。另外，在觸摸屏40上顯示與停車輔助有關(guān)的畫面。如后所述，也可以使用觸摸屏40以外的結(jié)構(gòu)要素作為輸入裝置或者顯示裝置。另外，在進行停車輔助時，由揚聲器42進行語音引導(dǎo)。
[0113](A1-4.停車輔助 ECU18)
[0114]如圖1所示，E⑶18作為硬件具有輸入輸出部50、運算部52及存儲部54。第I實施方式的運算部52根據(jù)存儲在存儲部54內(nèi)的程序?qū)Ω鞑窟M行控制，從而執(zhí)行停車輔助控制(后面會進行詳細(xì)說明)。
[0115](Al-5.EPS 系統(tǒng) 20)
[0116]EPS系統(tǒng)20包括轉(zhuǎn)向角傳感器60、扭矩傳感器62、EPS馬達64、旋轉(zhuǎn)變壓器65及EPS電子控制裝置66 (以下稱為“EPS ECU66” )。
[0117]轉(zhuǎn)向角傳感器60用于檢測方向盤68的轉(zhuǎn)向角0st。扭矩傳感器62用于檢測施加給方向盤68的扭矩TQ。
[0118]EPS馬達64通過對與方向盤68連接的轉(zhuǎn)向柱70施加驅(qū)動力或者反作用力，從而能夠輔助駕駛者的方向盤68操作和停車輔助時的自動轉(zhuǎn)向。旋轉(zhuǎn)變壓器65用于檢測EPS馬達64的轉(zhuǎn)動角度Θ m。
[0119]EPS E⑶66用于控制整個EPS系統(tǒng)20，與停車輔助E⑶18相同，作為硬件具有輸入輸出部、運算部及存儲部(均未圖示)。
[0120][A2.停車輔助控制]
[0121](A2-1.停車輔助控制的簡要說明)
[0122]第I實施方式的停車輔助控制主要包括目標(biāo)停車位置設(shè)定控制(以下又稱為“目標(biāo)設(shè)定控制”)和自動轉(zhuǎn)向控制這兩種控制。目標(biāo)設(shè)定控制用于設(shè)定車輛10的目標(biāo)停車位置Pptar。自動轉(zhuǎn)向控制用于通過自動操作方向盤68，以使車輛10到達目標(biāo)停車位置Pptar。通過由EPS E⑶66控制馬達64來進行方向盤68的自動操作。作為自動操作的例子，也可以適用于后述的圖11所示的內(nèi)容。
[0123](A2-2.畫面的切換)
[0124]圖2是用于說明第I實施方式的停車輔助控制中的顯示畫面100的切換的圖。圖3?圖7是表示第I實施方式的停車輔助控制中的觸摸屏40的顯示畫面100的第I個例子?第5個例子的圖。
[0125](A2-2-1.停車輔助開始前的顯示畫面100)
[0126]圖3是表示停車輔助開始前的顯示畫面100 (以下又稱為“停車輔助開始前畫面100a”或者“開始前畫面100a”)的一個例子的圖。在開始前畫面10a中，包含有多個操作按鍵102a?102e、提醒注意信息104、前進方向圖像區(qū)域106、俯視圖像區(qū)域108。
[0127]操作按鍵102a是用于啟動停車輔助的按鍵，以下又稱為“停車輔助開始按鍵102a”。操作按鍵102b?102d是用于切換顯示在前進方向圖像區(qū)域106內(nèi)的周圍圖像Is的視點或者視野范圍的按鍵。操作按鍵102e是用于使開始前畫面10a的顯示結(jié)束的結(jié)束按鍵。
[0128]提醒注意信息104向駕駛者傳遞在此時應(yīng)注意的內(nèi)容。在圖3所示的例子中，在為使車輛10前進而踏動油門踏板之前，為了督促駕駛者確認(rèn)周圍的情況，而顯示“請直接確認(rèn)周圍的情況”這樣的文字。
[0129]在前進方向圖像區(qū)域106中，顯示與車輛10的前進方向相對應(yīng)的周圍圖像Is。即，在車輛10前進時，與操作按鍵102b?102d的操作相對應(yīng)，切換顯示由前方攝像頭30f拍攝得到的前方圖像If等周圍圖像Is。在車輛10后退時，與操作按鍵102b?102d的操作相對應(yīng)，切換顯示由后方攝像頭30rr拍攝得到的后方圖像Irr等周圍圖像Is。
[0130]在俯視圖像區(qū)域108中，顯示對前方圖像If、后方圖像Irr、左側(cè)方圖像Il及右側(cè)方圖像Irt進行圖像處理后所得到的車輛10的俯視圖像Ig。在俯視圖像區(qū)域108中包含有表示車輛10的自車輛圖像110、多種引導(dǎo)圖像(第I目標(biāo)引導(dǎo)線112等)。在圖3?7的顯示畫面100中均包含俯視圖像區(qū)域108，俯視圖像區(qū)域108中的自車輛圖像110的相對位置、朝向及顯示倍率保持固定不變，但是俯視圖像區(qū)域108的顯示范圍則能夠發(fā)生變化(后面會進行詳細(xì)說明)。
[0131]如圖3所示，在前進方向圖像區(qū)域106和俯視圖像區(qū)域108中，作為引導(dǎo)圖像的第I目標(biāo)引導(dǎo)線112重疊。第I目標(biāo)引導(dǎo)線112是由與車輛10或者自車輛圖像110的前進方向的前方對應(yīng)顯示的線條構(gòu)成的圖像，在第I實施方式中呈黃色。第I目標(biāo)引導(dǎo)線112在與各種目標(biāo)停止位置圖像(后述的目標(biāo)停車位置圖像164等)對齊時使用，其寬度與目標(biāo)停止位置圖像相同。
[0132]另外，在圖3的前進方向圖像區(qū)域106和俯視圖像區(qū)域108中包含有作為周圍圖像Is的一部分(由攝像頭301、30rt拍攝的圖像)的白線114。白線114是用于劃分停車位的線。
[0133](A2-2-2.目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中的顯示畫面100)
[0134](A2-2-2-1.簡要說明)
[0135]如圖2所示，在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，根據(jù)車輛10處于停止?fàn)顟B(tài)、前進狀態(tài)及后退狀態(tài)中的任意一個狀態(tài)的情況來切換顯示畫面100。例如，可以根據(jù)由檔位傳感器36檢測出的檔位Ps和由車輪傳感器30r1、32rr檢測出的轉(zhuǎn)動角度Θ w對這些狀態(tài)進行判定。
[0136]停止?fàn)顟B(tài)例如可以這樣判定:檔位Ps掛入R檔(后退檔)或者D檔(前進檔)，且車速V在判定停止?fàn)顟B(tài)的閾值(停止?fàn)顟B(tài)判定閾值)(例如，O?5km/h的任意一個值)以下的狀態(tài)。前進狀態(tài)例如可以這樣判定:檔位Ps掛入R檔(后退檔)以外或者D檔(前進檔)，且車速V超過上述停止?fàn)顟B(tài)判定閾值的狀態(tài)。后退狀態(tài)例如可以這樣判定:檔位Rs掛入R檔的狀態(tài)。另外，也可以使用車輪速度來代替車速V。
[0137]另外，當(dāng)車輪傳感器32rl、32rr檢測出的轉(zhuǎn)動角度Θ w為絕對值時，也可以利用檔位Ps和車輪傳感器32rl、32rr的檢測值來判定車輛10的停止?fàn)顟B(tài)、前進狀態(tài)及后退狀態(tài)(前進方向)。另外，當(dāng)車輪傳感器32rl、32rr檢測出的轉(zhuǎn)動角度θ￥不是絕對值時，也可以利用可判定行進方向的轉(zhuǎn)動角度來判定停止?fàn)顟B(tài)、前進狀態(tài)及后退狀態(tài)(行進方向)。
[0138](Α2-2-2-2.車輛 10 停止時)
[0139]在開始前畫面10a(圖3)中，按下停車輔助開始按鍵102a，停車輔助E⑶18將顯示畫面切換為目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中在車輛10停止時所使用的顯示畫面100 (圖4)(參照圖2)。
[0140]圖4是表示在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，車輛10處于停止時的顯示畫面100 (以下又稱為“停止時目標(biāo)停車位置設(shè)定畫面100b”或者“停止時設(shè)定畫面100b”)的一個例子的圖。在停止時設(shè)定畫面10b中，除包含有與開始前畫面10a相同的提醒注意信息104及俯視圖像區(qū)域108以外，還包含有處于非活動狀態(tài)的停車輔助標(biāo)志120、進展說明條122、操作引導(dǎo)信息124、分別包含自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b的停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b、自動檢測按鍵130、中止按鍵132。
[0141]在自動轉(zhuǎn)向控制的執(zhí)行過程中，停車輔助標(biāo)志120處于活動狀態(tài)時，用加深顯示，在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制的執(zhí)行過程中，停車輔助標(biāo)志120處于非活動狀態(tài)時，用變淺顯示，停車輔助標(biāo)志120通過這種方式表示停車輔助的進展?fàn)顩r。
[0142]進展說明條122用于說明停車輔助的進展。進展說明條122由包括表示目標(biāo)停車位置Pptar處于設(shè)定中的“設(shè)定”這樣的文字的區(qū)域、包括表示自動轉(zhuǎn)向中的“輔助”這樣的文字的區(qū)域、包括表示停車輔助結(jié)束的“結(jié)束”這樣的文字的區(qū)域構(gòu)成。在這些區(qū)域中，與此時所進行的控制相對應(yīng)的區(qū)域相對于其他區(qū)域被突出(例如，利用不同的顏色)顯示。
[0143]操作引導(dǎo)信息124向駕駛者傳遞車輛10所應(yīng)進行的動作。在圖4所示的例子中，選擇自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b中的一個，開始自動轉(zhuǎn)向，為了傳遞該信息，而顯示有“按下“開始”鍵，在綠框內(nèi)停車”這樣的文字。這里所說的“綠框”是指俯視圖像區(qū)域108內(nèi)顯示的候補位置圖像134。
[0144]停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b (以下又稱為“選擇標(biāo)簽126a、126b”或者“標(biāo)簽126a、126b”)用于從后退停車(并排停車)或者一字停車中選擇停車的種類。各標(biāo)簽126a、126b中分別包含有2個自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b。
[0145]在圖4的俯視圖像區(qū)域108中，除顯示有第I目標(biāo)引導(dǎo)線112以外，于自車輛圖像110的左側(cè)和右側(cè)分別顯示有候補位置圖像134。候補位置圖像134是表示目標(biāo)停車位置Pptar的候補的圖像。當(dāng)用戶選擇左側(cè)的自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a時，與左側(cè)的候補位置圖像134對應(yīng)的目標(biāo)停車位置Pptar被設(shè)定，之后開始自動轉(zhuǎn)向。另外，當(dāng)用戶選擇右側(cè)的自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128b時，與右側(cè)的候補位置圖像134對應(yīng)的目標(biāo)停車位置Pptar被設(shè)定，之后開始自動轉(zhuǎn)向。
[0146]圖4的俯視圖像區(qū)域108的橫向長度Lh比圖3的俯視圖像區(qū)域108的橫向長度長。換言之，圖4的俯視圖像區(qū)域108的橫向的顯示范圍(視野范圍)比圖3的俯視圖像區(qū)域108的橫向的顯示范圍(視野范圍)寬。從而，無論在自車輛圖像110左右的哪一側(cè)，均能夠容易地看到候補位置圖像134。此時，俯視圖像區(qū)域108中的自車輛圖像110的相對位置固定不變。S卩，在由圖3的畫面10a切換為圖4的畫面10b時，自車輛圖像110在橫向上仍然位于俯視圖像區(qū)域108的中央。
[0147]另外，圖4的俯視圖像區(qū)域108的縱向長度Lv比圖3的俯視圖像區(qū)域108的縱向長度短。換言之，圖4的俯視圖像區(qū)域108的自車輛圖像110后方的顯示范圍(視野范圍)比圖3的俯視圖像區(qū)域108的自車輛圖像110后方的顯示范圍(視野范圍)窄。從而能夠在變窄的區(qū)域(以下稱為“顯示切換區(qū)域136”)內(nèi)顯示自動檢測按鍵130。此時，俯視圖像區(qū)域108中的自車輛圖像110的相對位置固定不變。即，在由圖3的畫面10a切換為圖4的畫面10b時，自車輛圖像110在縱向上的位置不發(fā)生變化。
[0148]自動檢測按鍵130用于設(shè)定是否自動檢測出目標(biāo)停車位置Pptar的候補(候補位置Ppc)。換言之，當(dāng)自動檢測按鍵130打開時，E⑶18根據(jù)左側(cè)方圖像Il和右側(cè)方圖像Irt檢測出候補位置Ppc，并與所檢測出的候補位置Ppc相對應(yīng)顯示出候補位置圖像134。因此，在俯視圖像區(qū)域108中，自車輛圖像110和候補位置圖像134的相對位置發(fā)生變化。
[0149]另外，在自動檢測按鍵130關(guān)閉時，E⑶18固定顯示出相對于自車輛圖像110的候補位置圖像134的位置。從而，用戶在實際駕駛車輛10的同時，使候補位置圖像134在俯視圖像區(qū)域108中與車輛10 (自車輛圖像110)的所期望的停車位置相對應(yīng)。
[0150]中止按鍵132用于結(jié)束停車輔助。
[0151](A2-2-2-3.車輛 10 前進時)
[0152]在圖4的停止時設(shè)定畫面10b被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)車輛10前進時，停車輔助ECU18將顯示畫面切換為在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，車輛10前進時所使用的顯示畫面100 (圖5)(參照圖2)。
[0153]圖5是表示在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，車輛10處于前進時的顯示畫面100 (以下又稱為“前進時目標(biāo)停車位置設(shè)定畫面100c”或者“前進時設(shè)定畫面100c”)的一個例子的圖。在前進時設(shè)定畫面10c中，除包含有與停止時設(shè)定畫面10b相同的提醒注意信息104、俯視圖像區(qū)域108、停車輔助標(biāo)志120、進展說明條122、操作引導(dǎo)信息124、自動檢測按鍵130及中止按鍵132之外，還有包含前方圖像區(qū)域140的停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b。
[0154]作為車輛10前進時的操作引導(dǎo)信息124，例如使用“請將綠框與停車位置對準(zhǔn)”這樣的句子。
[0155]在停止時設(shè)定畫面10b (圖4)中，于停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b內(nèi)包含有自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b。與此相對，在前進時設(shè)定畫面10c (圖5)中，于停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b內(nèi)包含有表示前方圖像If的前方圖像區(qū)域140。其理由在于，車輛10在移動時，不能夠選擇自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b,由此禁止開始自動轉(zhuǎn)向，同時，通過顯示出前方圖像If，能夠提高給駕駛者帶來的便利性。
[0156]在前方圖像區(qū)域140中，除包含有第I目標(biāo)引導(dǎo)線112以外，還包含有預(yù)測引導(dǎo)線142。預(yù)測引導(dǎo)線142是由表示車輛10(自車輛圖像110)的前進路徑的線條構(gòu)成的圖像，在第I實施方式中呈橙色。
[0157]圖5的俯視圖像區(qū)域108的顯示范圍與圖4的俯視圖像區(qū)域108的顯示范圍相同。
[0158]在圖5的前進時設(shè)定畫面10c被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)駕駛者踩踏制動踏板(未圖示)，使車輛10停止時，停車輔助E⑶18將顯示畫面100切換回停止時設(shè)定畫面10b (圖4)(參照圖2)。
[0159](A2-2-2-4.車輛 10 后退時)
[0160]在圖4的停止時設(shè)定畫面10b被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)車輛10后退時(檔位Ps掛入R檔時)，停車輔助E⑶18將顯示畫面切換為在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，車輛10后退時所使用的顯示畫面100 (圖6)(參照圖2)。
[0161]圖6是表示在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，車輛10處于后退時的顯示畫面100 (以下又稱為“后退時目標(biāo)停車位置設(shè)定畫面100d”或者“后退時設(shè)定畫面100d”)的一個例子的圖。在后退時設(shè)定畫面10d中，除包含有與停止時設(shè)定畫面10b (圖4)相同的提醒注意信息104、俯視圖像區(qū)域108、停車輔助標(biāo)志120、進展說明條122、操作引導(dǎo)信息124、中止按鍵132之外，還包含有停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b和障礙物告知設(shè)定按鍵152，其中，該停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b包括后方圖像區(qū)域150。
[0162]作為車輛10后退時的操作引導(dǎo)信息124，例如使用“請將變速桿掛入D檔后使用”這樣的句子。其理由在于，本實施方式的自動轉(zhuǎn)向控制以檔位Ps掛入D(驅(qū)動檔)檔為條件而開始進行。換言之，當(dāng)檔位Ps不掛入D檔時，自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b就不會顯
/Jn ο
[0163]在停止時設(shè)定畫面10b (圖4)中，于停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b內(nèi)包含有自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b。與此相對，在后退時設(shè)定畫面10d(圖6)中，于停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b內(nèi)包含有表示后方圖像Irr的后方圖像區(qū)域150。其理由在于，車輛10在移動時，不能夠選擇自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b,由此禁止開始自動轉(zhuǎn)向，同時,通過顯示出后方圖像In.，能夠提高給駕駛者帶來的便利性。
[0164]在后方圖像區(qū)域150中，包含有第2目標(biāo)引導(dǎo)線154。第2目標(biāo)引導(dǎo)線154是由在車輛10或者自車輛圖像110的前進方向上顯示的線條構(gòu)成的圖像，在第I實施方式中呈黃色。第2目標(biāo)引導(dǎo)線154在車輛10后退時使用，寬度與第I目標(biāo)引導(dǎo)線112相同。另外，在圖6的俯視圖像區(qū)域108中，顯示有第I目標(biāo)引導(dǎo)線112和候補位置圖像134。
[0165]圖6的俯視圖像區(qū)域108的顯示范圍比圖4和圖5的俯視圖像區(qū)域108的顯示范圍寬。即，在圖6中，顯示切換區(qū)域136也作為俯視圖像區(qū)域108的一部分。當(dāng)俯視圖像區(qū)域108的顯示范圍擴大到顯示切換區(qū)域136的顯示范圍的大小時,相對于自車輛圖像110前方的顯示范圍，自車輛圖像110后方的顯示范圍變寬。
[0166]圖6的障礙物告知設(shè)定按鍵152是用于自動檢測障礙物靠近車輛10的情況，且進行告知該障礙物的設(shè)定的按鍵。作為障礙物的告知形式，包含有利用后方圖像區(qū)域150和俯視圖像區(qū)域108中表示障礙物的靠近方向的箭頭進行顯示的形式以及通過揚聲器42進行語音引導(dǎo)的形式。
[0167]在圖6的后退時設(shè)定畫面10d被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)駕駛者踩踏制動踏板，使車輛10停止時，停車輔助E⑶18將顯示畫面100切換回停止時設(shè)定畫面10b (圖4)(參照圖2)。
[0168](A2-2-3.自動轉(zhuǎn)向控制中的顯示畫面100)
[0169]當(dāng)用戶在停止時設(shè)定畫面10b (圖4)中按下或選擇自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b中的一個時，停車輔助ECU18將顯示畫面100切換為在自動轉(zhuǎn)向控制中所使用的顯示畫面100 (圖7)(參照圖2)。
[0170]圖7是表示自動轉(zhuǎn)向控制中的顯示畫面100 (以下稱為“自動轉(zhuǎn)向時畫面10e”)的一個例子的圖。圖7的自動轉(zhuǎn)向時畫面10e是車輛10處于向目標(biāo)倒車回正位置Pttar前進時的畫面的一個例子。
[0171]在自動轉(zhuǎn)向時畫面10e中，除包含有與停止時設(shè)定畫面10b相同的提醒注意信息104、俯視圖像區(qū)域108、停車輔助標(biāo)志120、進展說明條122、操作引導(dǎo)信息124及中止按鍵132外，還包含有前進方向圖像區(qū)域160。
[0172]當(dāng)進入自動轉(zhuǎn)向控制時，停車輔助標(biāo)志120處于活動狀態(tài)，在進展說明條122處突出顯示“輔助”這樣的文字。作為自動轉(zhuǎn)向控制時的車輛10前進時的操作引導(dǎo)信息124，例如使用“請前進到藍(lán)框”這樣的句子。這里所說的“藍(lán)框”是指俯視圖像區(qū)域108中包含的目標(biāo)倒車回正位置圖像162。
[0173]在前進方向圖像區(qū)域160中，顯示車輛10的前進方向上的周圍圖像Is。S卩，在車輛10停止時或者前進時(或者檔位Ps掛入R檔以外時)，顯示前方圖像If,在車輛10后退時(或者檔位Ps掛入R檔時)，顯示后方圖像In.。除此之外，如圖7所示，在前進方向圖像區(qū)域160中，除顯示有第I目標(biāo)引導(dǎo)線112以外，還顯示有目標(biāo)倒車回正位置圖像162。目標(biāo)倒車回正位置圖像162是表示目標(biāo)倒車回正位置Pttar的矩形圖像(圖框)，在第I實施方式中呈藍(lán)色。
[0174]還有，在自動轉(zhuǎn)向時畫面10e中不存在停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b。因此，圖7的前進方向圖像區(qū)域160的顯示區(qū)域在縱向上比圖5的前方圖像區(qū)域140和圖6的后方圖像區(qū)域150的顯示區(qū)域長。
[0175]圖7的俯視圖像區(qū)域108的橫向長度Lh比圖4?圖6的俯視圖像區(qū)域108的橫向長度Lh短，縱向長度Lv與圖6的俯視圖像區(qū)域108的縱向長度Lv相等。因此，在圖7的俯視圖像區(qū)域108中，自車輛圖像110后方的顯示區(qū)域比前方的顯示區(qū)域?qū)?。另外，在圖7的俯視圖像區(qū)域108中，顯示有第I目標(biāo)引導(dǎo)線112、目標(biāo)倒車回正位置圖像162、目標(biāo)停車位置圖像164及前進方向圖像166。目標(biāo)停車位置圖像164是在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，表示所設(shè)定的目標(biāo)停車位置Pptar的矩形圖像(圖框)，在第I實施方式中，與候補位置圖像134相同，呈綠色。
[0176]前進方向圖像166是表示車輛10(自車輛圖像11)的前進方向的箭頭狀圖像，在第I實施方式中，其顏色與此時的目標(biāo)停止位置(即，目標(biāo)倒車回正位置Pttar或者目標(biāo)停車位置Pptar)相同。例如，在圖7的例子中，當(dāng)車輛10處于向目標(biāo)倒車回正位置Pttar前進時，前進方向圖像166用與目標(biāo)倒車回正位置圖像162相同的藍(lán)色來顯示。另外，當(dāng)車輛10處于向目標(biāo)停車位置Pptar后退時,前進方向圖像166用與目標(biāo)停車位置圖像164相同的綠色來顯示。
[0177][A3.第I實施方式的效果]
[0178]如上所示，根據(jù)第I實施方式，不管車輛10(自車輛)的前進方向如何，俯視圖像區(qū)域108(俯視圖像Ig的顯示區(qū)域)中的自車輛圖像110的相對位置、朝向及顯示倍率保持固定(參照圖3?圖7)。因此，不會因車輛10的前進方向的變化而引起自車輛圖像110及其周圍的俯視圖像Ig發(fā)生變化。因而，對于駕駛者來說，對車輛10的前進方向切換前的周圍狀況的認(rèn)識，在車輛10的前進方向切換后也能夠維持。尤其是，在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，由于俯視圖像區(qū)域108中的自車輛圖像110的位置完全沒有變化，因而尤其是可以得到上述那樣的效果。
[0179]另外，在車輛10由前進狀態(tài)切換為后退狀態(tài)時，擴大俯視圖像區(qū)域108位于自車輛圖像110的后方的顯示區(qū)域(顯示切換區(qū)域136)(圖2和圖6)。從而，在車輛10前進時，使不需要特別注意的后方的顯示區(qū)域變窄顯示，另外，在車輛10后退時，使后方的顯示區(qū)域變寬顯示，由此擴大后方的視野范圍，提高用戶的能見度，從而能夠容易地使車輛10后退。
[0180]在第I實施方式中，在車輛10前進時，停車輔助ECU18(顯示控制機構(gòu))使作為用于選擇在車輛10前進時所使用的操作的選擇圖像的自動檢測按鍵130顯示在顯示切換區(qū)域136中，在該顯示切換區(qū)域136中，在車輛10 (自車輛)后退時顯示俯視圖像Ig，在車輛10前進時不顯示俯視圖像Ig。(圖4和圖5)
[0181]從而，在車輛10停止時或者前進時，可以使用不需要特別注意的后方的顯示區(qū)域的一部分(顯示切換區(qū)域136)進行操作選擇。
[0182]在第I實施方式中，停車輔助裝置12執(zhí)行用于設(shè)定目標(biāo)停車位置Pptar的目標(biāo)停車位置設(shè)定控制和用于使車輛10(自車輛)自動轉(zhuǎn)向(引導(dǎo))至所設(shè)定的目標(biāo)停車位置Pptar的自動轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)(參照圖2)。另外，顯示切換區(qū)域136在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時使用，自動檢測按鍵130(選擇圖像)是用于選擇是否需要自動檢測出成為目標(biāo)停車位置Pptar的候補的候補位置Ppc的圖像(自動檢測模式設(shè)定圖像)。
[0183]從而，在設(shè)定目標(biāo)停車位置Pptar時(即，為了設(shè)定目標(biāo)停車位置Pptar，車輛10處于移動的時候)，當(dāng)車輛10停止時或前進時，將自動檢測按鍵130顯示在顯示切換區(qū)域136中，當(dāng)車輛10后退時，將車輛10后方的俯視圖像Ig顯示在顯示切換區(qū)域136中。因此，能夠有效地利用觸摸屏40 (顯示機構(gòu))的顯示區(qū)域。
[0184]根據(jù)第I實施方式，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10(自車輛)處于后退時，使俯視圖像Ig和后方圖像Irr這兩個圖像顯示(參照圖6)。從而能夠容易地確認(rèn)對駕駛者來說死角較多且難以看到的車輛10的后方。另外，當(dāng)車輛10處于停止時，不顯示任何周圍圖像Is,而顯示俯視圖像Ig (參照圖4)。因此,例如能夠確保用于顯示周圍圖像Is的運算負(fù)荷的降低或者用于顯示各種引導(dǎo)顯示圖像(例如，自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b)的區(qū)域。還有，當(dāng)車輛10處于前進時，顯示俯視圖像Ig和前方圖像If(參照圖5)。從而能夠確保運算負(fù)荷的降低、各種引導(dǎo)顯示圖像的顯示區(qū)域或者為給駕駛者帶來便利性而進行適當(dāng)?shù)娘@示。
[0185]在第I實施方式中，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10(自車輛)處于停止時，停車輔助E⑶18 (顯示控制機構(gòu))使俯視圖像Ig和自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b (引導(dǎo)停車輔助的引導(dǎo)圖像)組合顯示(參照圖4)。另外，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10處于后退時,后方圖像Irr在車輛10停止時或者前進時顯示在顯示自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b的區(qū)域中，而自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b則不顯示(參照圖6)。
[0186]從而，在顯示有僅在車輛10停止時或者前進時使用的引導(dǎo)圖像(在第I實施方式中，例如為自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b)的情況下，當(dāng)車輛10后退時，在與該引導(dǎo)圖像相對應(yīng)的區(qū)域顯示后方圖像Irr，由此能夠提高給駕駛者帶來的便利性，并且，能夠?qū)崿F(xiàn)觸摸屏40 (顯示機構(gòu))的顯示畫面100的有效利用。
[0187]在第I實施方式中，作為引導(dǎo)停車輔助的引導(dǎo)圖像，包括停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b (停車種類選擇圖像)和自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b (引導(dǎo)開始圖像)，其中，停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b用于選擇后退停車(并排停車)或一字停車作為停車輔助所引導(dǎo)的停車種類，自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b用于指示開始將車輛10引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置Pptar (參照圖4)。從而能夠通過簡單的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)停車種類的選擇或者自動轉(zhuǎn)向的開始指示(引導(dǎo)開始指示)。
[0188]在第I實施方式中，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10(自車輛)處于后退時，停車輔助E⑶18 (顯示控制機構(gòu))顯示俯視圖像If、后方圖像Irr及選擇標(biāo)簽126a、126b (停車種類選擇圖像)，而不顯示自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b (引導(dǎo)開始圖像)(參照圖6)。另外，后方圖像Irr在車輛10停止時顯示在顯示自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b的區(qū)域中(參照圖4)。
[0189]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在車輛10后退時，不顯示自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b (弓丨導(dǎo)開始圖像)，而在與自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b對應(yīng)的位置顯示后方圖像Irr。從而，在車輛10后退時，限制開始將車輛10引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置Pptar。因此，在引導(dǎo)開始時，能夠確保車輛10處于停止?fàn)顟B(tài)或者前進狀態(tài)。
[0190]當(dāng)利用自動轉(zhuǎn)向控制(駕駛者親自操作油門踏板、制動踏板及變速桿38，自動進行對方向盤68轉(zhuǎn)向的控制)將車輛10引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置Pptar時，在自動轉(zhuǎn)向控制開始時，使車輛10前進的情況較多。如上所述，在第I實施方式中，為了顯示自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b，需要使車輛10處于停止?fàn)顟B(tài)或者前進狀態(tài)(即，檔位Ps掛入R檔以外(換言之，前進檔))，因此能夠可靠地確保自動轉(zhuǎn)向控制開始時，檔位Ps掛入前進檔。
[0191]另外，即使在車輛10后退時，也使選擇標(biāo)簽126a、126b (停車種類選擇圖像)顯示出來(參照圖6)。從而，通過容許在車輛10后退時停車種類發(fā)生變更，能夠提高給駕駛者帶來的便利性。
[0192]根據(jù)第I實施方式，除顯示出目標(biāo)倒車回正位置圖像162等目標(biāo)停止位置圖像以夕卜，還顯示出前進方向圖像166(圖7)。因此，容易憑直覺識別車輛10 (自車輛)的前進方向。另外，目標(biāo)倒車回正位置圖像162和前進方向圖像166的顯示顏色相同(圖7)。因此，駕駛者能夠憑直覺將目標(biāo)倒車回正位置Pttar或者目標(biāo)停車位置PptaH目標(biāo)停止位置)和車輛10的前進方向聯(lián)系起來，容易識別出車輛10向哪個位置前進。
[0193]B.第2實施方式
[0194][B1.結(jié)構(gòu)(與第I實施方式的不同點)]
[0195]第2實施方式的硬件的結(jié)構(gòu)與第I實施方式(圖1)相同。下面，用相同的參照標(biāo)記來表示相同的結(jié)構(gòu)要素，并省略詳細(xì)的說明。在第2實施方式中，由停車輔助ECU18進行的控制與第I實施方式不同。
[0196][B2.停車輔助控制]
[0197](B2-1.停車輔助控制的簡要說明)
[0198]與第I實施方式相同，第2實施方式的停車輔助控制主要包括目標(biāo)停車位置設(shè)定控制和自動轉(zhuǎn)向控制這兩種控制。
[0199](B2-2.畫面的切換)
[0200]圖8是用于說明第2實施方式的停車輔助控制中的顯示畫面100的切換的圖。圖9是表示停車輔助控制中的觸摸屏40的顯示畫面100的第6個例子的圖。在第I實施方式的圖2中，著重于俯視圖像區(qū)域108的縱向長度Lv和橫向長度Lh。與此相對，在第2實施方式的圖8中，著重于俯視圖像Ig的有無等。
[0201]作為第2實施方式的顯示畫面100，使用與第I實施方式的畫面10a?10e (圖3?圖7)相同的顯示畫面。更具體來說，在第2實施方式中，與第I實施方式相同，使用開始前畫面10a (圖3)、停止時設(shè)定畫面10b (圖4)及后退時設(shè)定畫面10d (圖6)。
[0202]另外，在第2實施方式中，在車輛10前進時，使用2種顯示畫面100。第I種為圖9所示的顯示畫面100(以下又稱為“前進時目標(biāo)停車位置第I設(shè)定畫面100f”或者“前進時第I設(shè)定畫面10f ”)。第2種為與第I實施方式的前進時設(shè)定畫面10c相同的顯示畫面100 (以下又稱為“前進時目標(biāo)停車位置第2設(shè)定畫面100c”或者“前進時第2設(shè)定畫面100c”)。
[0203](B2-2-2.目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中的顯示畫面100)
[0204](B2-2-1-1.簡要說明)
[0205]如圖8所示，在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，根據(jù)車輛10處于停止?fàn)顟B(tài)、前進狀態(tài)及后退狀態(tài)中的哪一個狀態(tài)來切換顯示畫面100。例如可以通過由檔位傳感器36檢測出的檔位Ps和由車輪傳感器32rl、32rr檢測出的轉(zhuǎn)動角度Θ w來對這些狀態(tài)進行判定。
[0206]停止?fàn)顟B(tài)例如可以這樣判定:檔位Ps掛入R檔(后退檔)以外或者D檔(前進檔)，且車速V不足第I車速閾值THvl (后述)的狀態(tài)。前進狀態(tài)例如可以這樣判定:檔位Ps掛入R檔(后退檔)以外或者D檔(前進檔)，且車速V超過第I車速閾值THvl的狀態(tài)。后退狀態(tài)例如可以這樣判定:檔位Ps掛入R檔。另外，也可以利用車輪速度來代替車速V。
[0207]另外，當(dāng)車輪傳感器32rl、32rr檢測出的轉(zhuǎn)動角度Θ w為絕對值時，也可以利用檔位Ps和車輪傳感器32rl、32rr的檢測值來判定車輛10的停止?fàn)顟B(tài)、前進狀態(tài)及后退狀態(tài)(前進方向)。另外，當(dāng)車輪傳感器32rl、32rr檢測出的轉(zhuǎn)動角度θ￥不是絕對值時，也可以利用能夠判定行進方向的轉(zhuǎn)動角度來判定停止?fàn)顟B(tài)、前進狀態(tài)及后退狀態(tài)(前進方向)。
[0208](Β2-2-1-2.車輛 10 停止時)
[0209]在開始前畫面10a(圖3)中，按下停車輔助開始按鍵102a，停車輔助E⑶18將顯示畫面切換為目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中車輛10停止時所使用的顯示畫面100(停止時設(shè)定畫面100b)(圖4)(參照圖8)。
[0210]第2實施方式中的停止時設(shè)定畫面10b是目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中車輛10處于停止或者車輛10的車速V不足第I車速閾值THvl時的顯示畫面100。第I車速閾值THvl是用于判定車輛10實際上處于停止?fàn)顟B(tài)的車速閾值，例如可以為0.5?3.0km/h中的任意一個值。停止時設(shè)定畫面10b也可以僅在車輛10停止時(例如，車速V = O)使用。
[0211]在停止時設(shè)定畫面10b (圖4)中，停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b及自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b均處于能夠被選擇的狀態(tài)(活動狀態(tài))。
[0212](B2-2-1-3.車輛 10 前進時)
[0213]在圖4的停止時設(shè)定畫面10b被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)車輛10前進時，停車輔助ECU18將顯示畫面切換為目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中在車輛10前進時所使用的顯示畫面100(參照圖8)。如上所述，作為目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中在車輛10前進時所使用的顯示畫面100，包括前進時第I設(shè)定畫面10f (圖9)和前進時第2設(shè)定畫面10c (圖5)。
[0214]在前進時第I設(shè)定畫面10f中，包含有與停止時設(shè)定畫面10b (圖4)相同的提醒注意信息104、俯視圖像區(qū)域108、停車輔助標(biāo)志120、進展說明條122、操作引導(dǎo)信息124、停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b (包括自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b)、自動檢測按鍵130及中止按鍵132。
[0215]作為車輛10前進時的操作引導(dǎo)信息124，例如使用“請將綠框與停車位置對準(zhǔn)”這樣的句子。
[0216]在停止時設(shè)定畫面10b (圖4)中，自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b處于能夠被選擇的狀態(tài)(活動狀態(tài))。與此相對，在圖9中，自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b以不能夠被選擇的狀態(tài)(非活動狀態(tài))顯示。處于非活動狀態(tài)的自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b，例如以比處于活動狀態(tài)的自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b淺的顏色顯示。其理由在于，當(dāng)車輛10處于移動時，禁止開始自動轉(zhuǎn)向。
[0217]另外，與圖4相同，在圖9中，停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b以能夠被選擇的狀態(tài)(活動狀態(tài))顯示。其理由在于，即使車輛10處于移動，通過對停車的種類進行選擇，也能夠提高給用戶帶來的便利性。
[0218]在圖9的前進時第I設(shè)定畫面10f被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)駕駛者踩踏制動踏板使車輛10停止時，停車輔助E⑶18將顯示畫面100切換回停止時設(shè)定畫面10b (圖4)(參照圖8)。
[0219]另外，在圖9的前進時第I設(shè)定畫面10f被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)車輛10繼續(xù)加速，使車速V達到第2車速閾值THv2以上時，停止輔助E⑶18將顯示畫面100切換為前進時第2設(shè)定畫面10c (圖5)(參照圖8)。前進時第2設(shè)定畫面10c是在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，當(dāng)車輛10前進時且車速V在第2車速閾值THv2以上時所使用的顯示畫面100。
[0220]第2車速閾值THv2是用于判定車輛處于自動轉(zhuǎn)向控制的必要性較小的行駛狀態(tài)的車速閾值，例如可以為3?8km/h中的任意一個值。
[0221]在圖5的前進時第2設(shè)定畫面10c被顯示的狀態(tài)下，例如，當(dāng)駕駛者松開油門踏板，使車速V不足第2車速閾值THv2時，停車輔助ECU18將顯示畫面100切換回前進時第I設(shè)定畫面10f (圖9)(參照圖8)。另外，也可以省略前進時第I設(shè)定畫面10f或者前進時第2設(shè)定畫面10c中的一個。
[0222](B2-2-2-4.車輛 10 后退時)
[0223]在圖4的停止時設(shè)定畫面10b被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)車輛10后退時(檔位Ps掛入R檔時)，停車輔助ECU18將顯示畫面切換為目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中在車輛10后退時所使用的顯示畫面(后退時設(shè)定畫面10d)(圖6)(參照圖8)。
[0224]在圖6的后退時設(shè)定畫面10d被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)駕駛者踩踏制動踏板，使車輛10停止，檔位Ps掛入D檔(或者R檔以外)時，停車輔助E⑶18將顯示畫面100切換回停止時設(shè)定畫面10b (圖4)(參照圖8)。
[0225](B2-2-2.自動轉(zhuǎn)向控制中的顯示畫面100)
[0226]在停止時設(shè)定畫面10b(圖4)中，用戶按下或者選擇自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b中的一個時，停車輔助ECU18將顯示畫面100切換為在自動轉(zhuǎn)向控制中所使用的顯示畫面100 (自動轉(zhuǎn)向畫面10e)(參照圖7和圖8)。
[0227][B3.第2實施方式的效果]
[0228]根據(jù)上述第2實施方式，除能夠獲得第I實施方式的效果以外或者代替該效果，還能夠獲得如下效果。
[0229]在第2實施方式中，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10處于停止或者車輛10處于前進且車輛10的車速V低于第I車速閾值THvl時，停車輔助E⑶18 (顯示控制機構(gòu))使自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b(引導(dǎo)開始圖像)以能夠被選擇的活動狀態(tài)顯示(參照圖4和圖8)。另外，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10處于前進且車速V超過第I車速閾值THv時，停車輔助ECU18使處于活動狀態(tài)的自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b不顯示(換言之，禁止顯示處于活動狀態(tài)的自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b)(參照圖4、圖8及圖9)。從而能夠根據(jù)車速V，準(zhǔn)確地顯示自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b。
[0230]在第2實施方式中，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10(自車輛)處于前進且車速V超過第I車速閾值THvl，低于比第I車速閾值THvl大的第2車速閾值THv2時，停車輔助ECU18(顯示控制機構(gòu))使自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b (引導(dǎo)開始圖像)以不能夠被選擇的非活動狀態(tài)顯示(參照圖8和圖9)。
[0231]從而，由于使自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b處于雖被顯示但卻不能夠被選擇的非活動狀態(tài)，因而能夠簡單地傳遞為了開始引導(dǎo)而需要減小車速V的信息。
[0232]在第2實施方式中，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10(自車輛)處于前進且車速V在第2車速閾值THv2以上時，作為周圍圖像Is的前方圖像If顯示在當(dāng)車速V低于第2車速閾值THv2時顯示自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b(引導(dǎo)開始圖像)的區(qū)域中，而自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b則不顯示(參照圖5)。
[0233]當(dāng)車速V變大時，可以認(rèn)為駕駛者希望將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置Pptar的意圖相對較小。因此，當(dāng)車速V超過第2車速閾值THv2時，通過顯示前方圖像If來代替自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b，能夠提高給駕駛者帶來的便利性。
[0234]C.第3實施方式
[0235]Cl.結(jié)構(gòu)(與第1、第2實施方式的不同點)
[0236]第3實施方式的硬件的結(jié)構(gòu)與第1、第2實施方式(圖1)相同。下面，用相同的參照標(biāo)記來表示相同的結(jié)構(gòu)要素，并省略詳細(xì)的說明。在第3實施方式中，由停車輔助ECU18所進行的控制與第1、第2實施方式不同。
[0237][C2.停車輔助控制]
[0238]接下來，對第3實施方式中的停車輔助裝置12所執(zhí)行的停車輔助控制進行說明。在第3實施方式的停車輔助控制中，在駕駛者操作油門踏板、制動踏板(均未圖示)及變速桿38的前提下，自動操作方向盤68。
[0239](C2-1.停車輔助控制的簡要說明)
[0240]圖10是第3實施方式的停車輔助控制的流程圖。另外，圖10的流程圖也可以適用于第1、第2實施方式。在圖10的步驟SI中，停車輔助ECU18用于判定停車輔助的開始條件是否成立。作為該開始條件，例如可以為:用戶(包括駕駛者)按下顯示在導(dǎo)航裝置16的觸摸屏40上的停車輔助開始按鍵102a (圖3)。除此之外，也可以將車速V低于規(guī)定的閾值(以下稱為“第I車速閾值THvll”)作為開始條件。當(dāng)判定停車輔助的開始條件成立時(S1:YES)，進入步驟S2，當(dāng)判定停車輔助的開始條件不成立時(S1:N0)，結(jié)束此次處理，在經(jīng)過規(guī)定時間之后，從步驟SI重新開始。
[0241 ] 在步驟S2中，E⑶18執(zhí)行用于設(shè)定車輛10的目標(biāo)停車位置Pptar的目標(biāo)停車位置設(shè)定控制。接著，在步驟S3中，ECU18用于判定自動轉(zhuǎn)向的開始條件是否成立。作為該開始條件，例如可以為:用戶按下顯示在導(dǎo)航裝置16的觸摸屏40上的自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b (圖4)。除此之外，也可以將車速V低于規(guī)定的閾值(以下稱為“第2車速閾值THvl2”)或者車輛10處于停止?fàn)顟B(tài)作為開始條件。
[0242]當(dāng)判定自動轉(zhuǎn)向的開始條件成立時(S3:YES)，E⑶18并列執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制(S4)、自動轉(zhuǎn)向時語音引導(dǎo)控制(S5)及自動轉(zhuǎn)向時顯示控制(S6)。
[0243]自動轉(zhuǎn)向控制是通過自動操作方向盤68，以使車輛10到達目標(biāo)停車位置Pptar的控制。通過EPS E⑶66控制EPS馬達64來自動操作方向盤68。自動轉(zhuǎn)向時語音引導(dǎo)控制(以下又稱為“語音引導(dǎo)控制”)是通過揚聲器42進行與自動轉(zhuǎn)向控制相關(guān)的語音引導(dǎo)的控制。自動轉(zhuǎn)向時顯示控制(以下又稱為“顯示控制”)是通過觸摸屏40進行與自動轉(zhuǎn)向控制相關(guān)的顯示的控制。另外，可以將包括自動轉(zhuǎn)向時語音引導(dǎo)控制(S5)和自動轉(zhuǎn)向時顯示控制(S6)的自動轉(zhuǎn)向控制(S4)理解為廣義的自動轉(zhuǎn)向控制。
[0244](C2-2.目標(biāo)停車位置設(shè)定控制(圖10中的S2))
[0245]在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，例如在利用觸摸屏40的顯示畫面進行引導(dǎo)的同時，設(shè)定目標(biāo)停車位置Pptar。此時，也可以通過固定顯示目標(biāo)停車位置Pptar的候補(候補位置Ppcl)的圖像(候補位置圖像134)和俯視圖像區(qū)域108內(nèi)的自車輛圖像110(參照圖4)的相對位置方式來顯示該候補位置圖像134。
[0246]或者，也可以由E⑶18自動檢測出候補位置Ppc，使表示該候補位置Ppc的圖像與自車輛圖像110關(guān)聯(lián)顯示(兩者的相對位置關(guān)系顯示出來)。又或者，也可以采用與JP2010-089716A相同的方法來設(shè)定目標(biāo)停車位置Pptar。再或者，也可以通過駕駛者的操作使車輛10移動到相對于目標(biāo)停車位置Pptar的規(guī)定位置(例如，使目標(biāo)停車位置Pptar (停車框)的右端的線位于未圖示的倒車鏡的延長線上的位置)，從而設(shè)定目標(biāo)停車位置Pptar。第3實施方式的目標(biāo)停車位置設(shè)定控制也可以通過與第I實施方式或者第2實施方式相同的方式進行。
[0247](C2-3.自動轉(zhuǎn)向控制)
[0248]在自動轉(zhuǎn)向控制中，停車輔助ECU18通過進行自動轉(zhuǎn)向來輔助停車。駕駛者僅對油門踏板、制動踏板及變速桿38進行操作，不需要操作方向盤68。
[0249]當(dāng)通過用戶按下自動轉(zhuǎn)向開始按鍵等操作而使自動轉(zhuǎn)向控制(圖10中的S4)的開始條件成立時，E⑶18根據(jù)自車輛位置Pv和目標(biāo)停車位置Pptar，計算出引導(dǎo)路徑。這里的引導(dǎo)路徑包括I個或多個目標(biāo)倒車回正位置Pttar。并且，E⑶18在使車輛自動轉(zhuǎn)向至目標(biāo)倒車回正位置Pttar之后,進行朝向目標(biāo)停車位置Pptar的自動轉(zhuǎn)向。第3實施方式的自動轉(zhuǎn)向控制也可以通過與第I實施方式或者第2實施方式相同的方式進行。
[0250]圖11是表示進行后退停車時的車輛10的動作的一個例子的俯視圖。在圖11的例子中，在車輛10由開始地點Pst前進后，向右轉(zhuǎn)彎，之后，向左轉(zhuǎn)彎，到達第I目標(biāo)倒車回正位置Pttarl。之后，車輛10向左后方后退,到達目標(biāo)倒車回正位置Pttar2。再之后，車輛10向正后方后退,到達目標(biāo)停車位置Pptar。
[0251](C2-4.自動轉(zhuǎn)向時語音引導(dǎo)控制)
[0252]在自動轉(zhuǎn)向時語音引導(dǎo)控制中，根據(jù)自動轉(zhuǎn)向控制，通過揚聲器，利用語音對駕駛者進行油門踏板、制動踏板及變速桿38的操作的引導(dǎo)以及喚起駕駛者的注意。例如，在自動轉(zhuǎn)向控制開始時，發(fā)出“請在確認(rèn)周圍安全后，緩慢行進”的聲音。另外，在使方向盤38自動右轉(zhuǎn)時，發(fā)出“向右轉(zhuǎn)”的聲音。
[0253]另外，當(dāng)車輛10到達目標(biāo)倒車回正位置Pttar或者該位置之前的規(guī)定位置時，發(fā)出“請停車”的聲音，當(dāng)車輛10實際停止時，發(fā)出“請將變速桿掛到后退檔”的聲音，當(dāng)變速桿38實際移動到后退檔的位置時，發(fā)出“請在確認(rèn)后方安全后，緩慢后退”的聲音。
[0254](C2-5.自動轉(zhuǎn)向時顯示控制)
[0255]在自動轉(zhuǎn)向時顯示控制中，在進行自動轉(zhuǎn)向控制時，將各種弓I導(dǎo)圖像顯示在觸摸屏40上。
[0256](C2-5-1.顯示畫面 100)
[0257](C2-5-1-1.顯示畫面100的簡要說明)
[0258]在第3實施方式的自動轉(zhuǎn)向時顯示控制中，使用與第I實施方式相同的顯示畫面100 (圖7)，并且，使用圖12和圖13所示的顯示畫面100。圖12和圖13是表示第3實施方式的自動轉(zhuǎn)向時顯示控制中的顯示畫面100的第2個例子和第3個例子的圖。
[0259]在第3實施方式中，圖7的顯示畫面100 (以下又稱為“自動操作時第I顯示畫面10e”或者“第I顯示畫面10e”)是車輛10向第I目標(biāo)倒車回正位置Pttarl (圖11)前進時的顯示畫面100的一個例子。圖12的顯示畫面100 (以下又稱為“自動操作時第2顯示畫面100g”或者“第2顯示畫面100g”)是車輛10向第2目標(biāo)倒車回正位置Pttar2后退時的顯示畫面100的一個例子。圖13的顯示畫面100 (以下又稱為“自動操作時第3顯示畫面100h”或者“第3顯示畫面100h”)是車輛10向目標(biāo)停車位置Pptar后退時的顯示畫面100的一個例子。
[0260]如圖7、圖12及圖13所示，在顯示畫面100中，包含有提醒注意信息104、俯視圖像區(qū)域108、停車輔助標(biāo)志120、進展說明條122、操作引導(dǎo)信息124、中止按鍵132及前進方向圖像區(qū)域160。
[0261]操作引導(dǎo)信息124向駕駛者傳遞車輛10應(yīng)該進行的動作。在圖7和圖11的例子中，為了傳遞車輛10應(yīng)該前進到由藍(lán)框(切換倒車回正位置圖像162)顯示的第I目標(biāo)倒車回正位置Pttarl的信息，而顯示出“請前進到藍(lán)框”這樣的文字。在圖12的例子中，為了傳遞傳遞車輛10應(yīng)該后退到由綠框(目標(biāo)停車位置圖像164)顯示的目標(biāo)停車位置Pptar的信息，而顯示出“請后退到綠框”這樣的文字。
[0262](C2-5-1-2.自車輛圖像110和引導(dǎo)顯示圖像)
[0263]如圖7、圖12及圖13所示，俯視圖像區(qū)域108中包含有表示車輛10的自車輛圖像110。另外，在俯視圖像區(qū)域108和前進方向圖像區(qū)域160中合成有各種引導(dǎo)顯示圖像。即，在圖7、圖12及圖13的俯視圖像區(qū)域108和前進方向圖像區(qū)域160中，第I目標(biāo)引導(dǎo)線112、預(yù)測引導(dǎo)線142、第2目標(biāo)引導(dǎo)線154、目標(biāo)倒車回正位置圖像162、目標(biāo)停車位置圖像164及前進方向圖像166被選擇性地重疊或者合成。
[0264](C2-5-2.具體處理)
[0265]第3實施方式的自動轉(zhuǎn)向時顯示控制包括畫面整體控制、前進方向圖像控制及俯視圖像控制。
[0266](C2-5-2-1.畫面整體控制)
[0267]畫面整體控制用于進行顯示畫面100中的各顯示的布局等。
[0268](C2-5-2-2.前進方向圖像控制)
[0269]前進方向圖像控制是用于顯示車輛10的前進方向上的周圍圖像Is的控制。例如，在車輛10進行如圖11所示的動作的情況下，當(dāng)車輛10向第I目標(biāo)倒車回正位置Pttarl前進時，E⑶18顯示前方圖像If，當(dāng)車輛10向第2目標(biāo)倒車回正位置Pttar2或者目標(biāo)停車位置Pptar后退時，E⑶18顯示后方圖像Irr。
[0270](C2-5-2-3.俯視圖像控制)
[0271](C2-5-2-3-1.俯視圖像控制的簡要說明)
[0272]俯視圖像控制是用于將俯視圖像Ig顯示在車輛10周圍的俯視圖像區(qū)域108中的控制。
[0273]圖14是第3實施方式的俯視圖像控制的流程圖。在步驟Sll中，E⑶18根據(jù)各攝像頭30拍攝到的周圍圖像Is進行計算出俯視圖像Ig的俯視圖像運算處理。俯視圖像運算處理的具體的處理方式例如可以采用日本發(fā)明專利公開公報特開2010-069944號所記載的內(nèi)容。
[0274]在步驟S12中，E⑶18進行引導(dǎo)顯示圖像運算處理。第3實施方式的引導(dǎo)顯示圖像運算處理包括目標(biāo)停車位置圖像運算處理、目標(biāo)倒車回正位置圖像運算處理、前進方向圖像運算處理、預(yù)測弓I導(dǎo)線運算處理及目標(biāo)引導(dǎo)線運算處理。
[0275]在步驟S13中，E⑶18進行將步驟Sll中運算得到的俯視圖像Ig和步驟S12中運算得到的各種引導(dǎo)圖像(目標(biāo)停車位置圖像164等)合成的圖像合成處理。
[0276](C2-5-2-3-2.目標(biāo)停車位置圖像運算處理和目標(biāo)倒車回正位置圖像運算處理)
[0277]目標(biāo)停車位置圖像運算處理例如通過與JP2010-089716A中的停車框圖形Ft的運算處理方法相同的處理方法，運算目標(biāo)停車位置圖像164。目標(biāo)倒車回正位置圖像運算處理例如通過與JP2010-089716A中的倒車回正框圖形Fk的運算處理方法相同的處理方法，運算目標(biāo)倒車回正位置圖像162。
[0278]另外,在目標(biāo)停車位置圖像164和目標(biāo)倒車回正位置圖像162比較接近時(例如，在目標(biāo)停車位置圖像164和目標(biāo)倒車回正位置圖像162的規(guī)定地點的距離L低于規(guī)定的距離閾值THl時)，E⑶18顯示目標(biāo)倒車回正位置圖像162，而禁止目標(biāo)停車位置圖像164顯/Jn ο
[0279]這里的距離L例如可以為目標(biāo)停車位置圖像164和目標(biāo)倒車回正位置圖像162之間的最短距離?；蛘撸嚯xL也可以為目標(biāo)停車位置圖像164和目標(biāo)倒車回正位置圖像162各自中心點之間的距離。另外，距離閾值THl用于判定是否因目標(biāo)停車位置圖像164的存在而使用戶難以看到目標(biāo)倒車回正位置圖像162。
[0280](C2-5-2-3-3.前進方向圖像運算處理)
[0281]前進方向圖像運算處理根據(jù)車輛10 (自車輛圖像110)的前進方向，使箭頭狀的前進方向圖像166的朝向發(fā)生變化。即，當(dāng)車輛10(自車輛圖像110)前進時，使前進方向圖像166的向上，當(dāng)車輛10(自車輛圖像110)后退時，使前進方向圖像166的向下。
[0282]當(dāng)車輛10(自車輛圖像110)處于停止時，根據(jù)此時的下一個目標(biāo)停止位置(目標(biāo)倒車回正位置Pttar或者目標(biāo)停止位置Pptar)的前進方向來決定前進方向圖像166的朝向。例如，當(dāng)車輛10在進行圖11所示的動作時，當(dāng)?shù)竭_第I目標(biāo)倒車回正位置Pttarl的車輛10處于停止時，使前進方向圖像166朝著下一個目標(biāo)停止位置的第2目標(biāo)倒車回正位置Pttar2的方向(向下)顯示。
[0283]這里，作為切換前進方向圖像166的朝向的時機，例如可以為:車輛10在目標(biāo)倒車回正位置Pttar或者其附近停止時。從而,在顯示畫面100上容易確認(rèn)車輛10在停止之前的前進方向，并且，即使車速V為0，也能夠容易地識別車輛10之后所要前進的方向。
[0284]或者，也可以在切換檔位Ps時切換前進方向圖像166的方向。例如，當(dāng)車輛10在用于由前進變?yōu)楹笸说哪繕?biāo)倒車回正位置Pttar或者其附近停止時，暫時不顯示前進方向圖像166。并且，檔位Ps由“D”檔(驅(qū)動檔)切換為“R”檔(后退檔)時，顯示前進方向圖像166由向上切換為向下的前進方向圖像166。從而能夠根據(jù)檔位Ps ( S卩，通過操作油門踏板使車輛10實際前進的方向)來設(shè)定前進方向圖像166的朝向。
[0285]或者，也可以根據(jù)檔位Ps和車輪速度來設(shè)定前進方向圖像166的朝向。S卩，根據(jù)檔位Ps來判定車輛10實際的前進方向，在此基礎(chǔ)上，當(dāng)車輪速度(例如，左后輪和/或右后輪的車輪速度)為O時，不顯示前進方向圖像166，當(dāng)車輪速度不為O時，根據(jù)車輛10實際前進的方向來設(shè)定前進方向圖像166的朝向。從而使用戶能夠識別車輛10實際的前進方向。
[0286]另外，E⑶18判定此時的目標(biāo)停止位置為目標(biāo)停車位置Pptar或者目標(biāo)倒車回正位置Pttar中的哪一個，并且根據(jù)判定結(jié)果來設(shè)定前進方向圖像166的顏色。例如，當(dāng)車輛10朝向目標(biāo)倒車回正位置Pttar時，E⑶18可以使前進方向圖像166的基調(diào)色與目標(biāo)倒車回正位置Pttar的顏色相同。
[0287](C2-5-2-3-4.預(yù)測引導(dǎo)線運算處理)
[0288]預(yù)測引導(dǎo)線運算處理用于根據(jù)此時的自車輛位置Pv和目標(biāo)停止位置(目標(biāo)停車位置Pptar或者目標(biāo)倒車回正位置Pttar)，運算出車輛10的預(yù)測前進路徑，之后，運算出預(yù)測引導(dǎo)線142。
[0289](C2-5-2-3-5.目標(biāo)引導(dǎo)線運算處理)
[0290]目標(biāo)引導(dǎo)線運算處理根據(jù)自車輛位置Pv和車輛10的前進方向，運算出第I目標(biāo)引導(dǎo)線112或者第2目標(biāo)引導(dǎo)線154。
[0291][C3.第3實施方式的效果]
[0292]根據(jù)上述第3實施方式，除能夠獲得第1、第2實施方式的效果以外或者代替該效果，還能夠獲得如下效果。
[0293]在第3實施方式中，目標(biāo)停止位置包括I個或多個目標(biāo)倒車回正位置Pttar、目標(biāo)停車位置Pptar (圖11)。當(dāng)車輛10朝向目標(biāo)倒車回正位置Pttar中的一個時，停車輔助E⑶18(顯示控制機構(gòu))顯示表示該目標(biāo)倒車回正位置Pttar的目標(biāo)倒車回正位置圖像162，并且顯示與目標(biāo)倒車回正位置圖像162顏色相同的前進方向圖像166 (圖7和圖12)。另外，當(dāng)車輛10朝向目標(biāo)停車位置Pptar時，停車輔助E⑶18 (顯示控制機構(gòu))顯示表示該目標(biāo)停車位置Pptar的目標(biāo)停車位置圖像164，并且顯示與目標(biāo)停車位置圖像164顏色相同的前進方向圖像166 (圖13)。目標(biāo)停車位置圖像164和目標(biāo)倒車回正位置圖像162的顏色不同。
[0294]從而，當(dāng)車輛10倒車回正后，停在目標(biāo)停車位置Pptar時，駕駛者能夠在倒車回正前后憑直覺將目標(biāo)停止位置(目標(biāo)倒車回正位置Pttar和目標(biāo)停車位置Pptar)和前進方向聯(lián)系起來進行識別。
[0295]在第3實施方式中，當(dāng)車輛10(自車輛)朝向目標(biāo)倒車回正位置Pttar中的一個時，在該目標(biāo)倒車回正位置Pttar和目標(biāo)停車位置Pptar的距離低于規(guī)定的距離閾值THl的情況下，E⑶18 (顯示控制機構(gòu))使目標(biāo)倒車回正位置圖像162和前進方向圖像166顯示，并且，使目標(biāo)停車位置圖像164禁止顯示。
[0296]從而，當(dāng)目標(biāo)倒車回正位置Pttar和目標(biāo)停車位置Pptar接近時,使目標(biāo)停車位置圖像164不顯示。因此，能夠防止因目標(biāo)停車位置圖像164的存在而難以看到顯示此時的目標(biāo)停車位置的目標(biāo)倒車回正位置Pttar的目標(biāo)倒車回正位置圖像162,提高目標(biāo)倒車回正位置圖像162的能見度。
[0297]D.變形例
[0298]另外，本發(fā)明并不局限于上述各實施方式，根據(jù)本說明書的記載內(nèi)容，當(dāng)然可以采用各種結(jié)構(gòu)。例如，可以采用如下結(jié)構(gòu)。
[0299][D1.適用對象]
[0300]在上述各實施方式中，說明了將停車輔助裝置12搭載在車輛10上的情況。但是，例如，從如下觀點來看，并不局限于此，即，該觀點為:根據(jù)前進方向使俯視圖像Ig中的后方的顯示區(qū)域發(fā)生變化的觀點，或者，在進行設(shè)定停止目標(biāo)位置的控制時，移動體處于后退的情況下，使俯視圖像Ig和后方圖像Irr均顯示的觀點。例如，也可以在車輛10以外的移動體(例如船舶)上使用停車輔助裝置12 (停止輔助裝置)。
[0301]在上述實施方式中，說明了本發(fā)明適用于停車輔助裝置12的情況。但是，例如從根據(jù)前進方向來擴大俯視圖像Ig中的后方的顯示區(qū)域的觀點來看，也可以適用于不帶有停止輔助的周圍顯示裝置。
[0302][D2.攝像頭3(^、301^、301、30代(拍攝機構(gòu))]
[0303]在上述各實施方式中，使用攝像頭30f、30rr、301、30rt作為用于拍攝周圍圖像Is的拍攝機構(gòu)(圖1)。但是，也可以根據(jù)用途，設(shè)置前方攝像頭30f和后方攝像頭30rr的組合或者僅設(shè)置后方攝像頭30rr。
[0304][D3.觸摸屏40 (輸入機構(gòu)和顯示機構(gòu))]
[0305]在上述各實施方式中，導(dǎo)航裝置16的觸摸屏40兼作輸入機構(gòu)和顯示機構(gòu)。但是，例如從用戶向停車輔助裝置12輸入指示的觀點來看，觸摸屏40可以不屬于導(dǎo)航裝置16。另外，也可以使用觸摸屏40以外的輸入機構(gòu)(專用按鍵、語音輸入裝置等)。
[0306]還有，例如，從顯示顯示畫面100或者前進方向圖像166的觀點來看，也可以使用觸摸屏40以外的顯示機構(gòu)(例如多功能信息顯示屏(MID)或者平視顯示器(HUD))。在使用MID或者HUD作為顯示機構(gòu)時，也可以在無俯視圖像區(qū)域108 (俯視圖像Ig)的情況下顯示前進方向圖像166。
[0307][D4.目標(biāo)停車位置設(shè)定控制]
[0308]在上述各實施方式的目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，將可成為目標(biāo)停車位置Pptar的位置(候補位置Ppc)作為候補位置圖像134顯示在觸摸屏40上(圖4?圖6)。但是，例如從設(shè)定目標(biāo)停車位置Pptar的觀點來看，并不局限于此。例如，也可以通過駕駛者的操作使車輛10移動到相對于目標(biāo)停車位置Pptar的規(guī)定位置(例如,使目標(biāo)停車位置Pptar (停車框)的一端的線位于未圖示的倒車鏡的延長線上的位置)來設(shè)定目標(biāo)停車位置Pptar。
[0309][D5.自動轉(zhuǎn)向控制]
[0310]在上述各實施方式中，作為將車輛10引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中的控制，利用自動轉(zhuǎn)向控制(通過自動操作方向盤68來進行的控制)。但是，如果著重于如下方面的話，也可以使用除自動轉(zhuǎn)向控制以外的其他引導(dǎo)控制，即，該方面為:當(dāng)車輛10由前進狀態(tài)切換為后退狀態(tài)時，擴大俯視圖像區(qū)域108或者俯視圖像Ig中的自車輛圖像110后方的顯示區(qū)域。例如，也可以使用自動停車控制(自動進行加速、制動、變檔及轉(zhuǎn)向的控制)作為引導(dǎo)控制?；蛘?，也可以使用僅由語音引導(dǎo)進行的控制。
[0311]在第3實施方式中，說明了使用2個目標(biāo)倒車回正位置Pttar的情況(圖11)。但是，目標(biāo)倒車回正位置Pttar的數(shù)量并不局限于此。例如，在圖11的例子中，即使車輛10從第2目標(biāo)倒車回正位置Pttar2向正后方后退,也無法到達目標(biāo)停車位置Pptar時，也可以追加使用第3目標(biāo)倒車回正位置Pttar3。這種情況下，在第2目標(biāo)倒車回正位置Pttar2的右前方且在目標(biāo)停車位置Pttar的前方設(shè)定第3目標(biāo)倒車回正位置Pttar3。當(dāng)車輛10到達第3目標(biāo)倒車回正位置Pttarf時，在使方向盤68回到初始位置(基準(zhǔn)位置)之后，車輛10向正后方后退，能夠到達目標(biāo)停車位置Pptar。在這種情況(具有第3目標(biāo)倒車回正位置Pttar3的情況)下，目標(biāo)倒車回正位置Pttar為自車輛10在前后方向的前進方向發(fā)生變化的位置、或者自車輛10在前后方向的前進方向發(fā)生變化且通過轉(zhuǎn)向來改變自車輛10的前進方向的位置。
[0312][D6.顯示畫面 100]
[0313](D6-1.顯示內(nèi)容)
[0314]在上述各實施方式中，在顯示畫面100中，顯示有第I目標(biāo)引導(dǎo)線112、候補位置圖像134、預(yù)測引導(dǎo)線142、第2目標(biāo)引導(dǎo)線154、目標(biāo)倒車回正位置圖像162、目標(biāo)停車位置圖像164及前進方向圖像166 (圖3、圖7、圖9、圖12及圖13)。但是，例如，根據(jù)需要，也可以省略一部分或者全部的引導(dǎo)顯示圖像。
[0315]在第2實施方式中，使用停止時設(shè)定畫面100b、前進時第I設(shè)定畫面10f及前進時第2設(shè)定畫面10c作為前進時的顯示畫面100 (參照圖4、圖5、圖8及圖9)。但是，例如如果著重于后退時設(shè)定畫面100d(圖6)的話,則僅使用包括停止時設(shè)定畫面10b在內(nèi)的I個或2個顯示畫面，省略其他顯示畫面。這也同樣適用于第1、第3實施方式。
[0316]在第2實施方式中，在前進時第I設(shè)定畫面10f中，自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128以非活動狀態(tài)顯示(參照圖8及圖9)。但是,例如從使自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b不能夠被選擇且不顯示前方圖像If的觀點來看的話，則可以在與自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b對應(yīng)的位置進行其他顯示(例如，單純的背景顯示)。
[0317]在第2實施方式中，在前進時第I設(shè)定畫面10f被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)車速V在第2車速閾值THv2以上時，切換為前進時第2設(shè)定畫面10c (參照圖8)。但是，在由前進時第I設(shè)定畫面10f切換為前進時第2設(shè)定畫面10c之前，也可以插入其他的畫面(例如，在與前進時第I設(shè)定畫面10f中的自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b對應(yīng)的位置，包括其他顯示(例如，單純的背景顯示)的畫面)。在這種情況下，當(dāng)車速V超過比第2車速閾值THv2大的第3車速閾值THv3時，可以將顯示畫面切換為前進時第2設(shè)定畫面100c。
[0318](D6-2.顯示顏色)
[0319]在第3實施方式中，使目標(biāo)停車位置圖像164和前進方向圖像166的顯示顏色相同(圖13)，另外，使目標(biāo)倒車回正位置圖像162和前進方向圖像166的顯示顏色相同(圖7及圖12)。但是，例如憑直覺就能使目標(biāo)停車位置和車輛10(自車輛)的前進方向相關(guān)聯(lián)(聯(lián)系)這一目的來看，并不局限于此。例如，也可以利用相同的線的種類(例如，實線、虛線、單點劃線這樣的形狀不同或者粗細(xì)不同的線)來顯示目標(biāo)停車位置圖像164和前進方向圖像166的組合或者目標(biāo)倒車回正位置圖像162和前進方向圖像166的組合。這也同樣適用于第1、第2實施方式。
[0320](D6-3.俯視圖像 Ig)
[0321]在上述各實施方式中，使用由攝像頭30f、30rr、301、30rt獲得的前方圖像If、后方圖像Irr、左側(cè)方圖像Il及后側(cè)方圖像Irt來生成及顯示俯視圖像Ig (參照圖3等)。但是，也可以根據(jù)用途，由前方圖像If及后方圖像Irr的組合生成及顯示俯視圖像Ig或者僅由后方圖像Irr生成及顯示俯視圖像Ig。
[0322]在上述各實施方式中，俯視圖像Ig(俯視圖像區(qū)域108)內(nèi)包含有自車輛圖像110(參照圖3等)。但是，例如，也可以根據(jù)用途，使俯視圖像Ig中不包含自車輛圖像110。
[0323]在上述各實施方式中，所有的顯示畫面100中均包含有俯視圖像Ig (俯視圖像區(qū)域108)(參照圖3?圖7、圖9、圖12及圖13)。但是，例如從如下觀點來看，也可以在無俯視圖像Ig的情況下，顯示后方圖像Irr，即，該觀點為:在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10處于后退時，使后方圖像Irr顯示。
[0324](D6_4.周圍圖像 Is)
[0325]在上述各實施方式中，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10處于后退時，后方圖像Irr被顯示在顯示車輛10停止時或者前進時的顯示自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b的區(qū)域中，而自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b則被不顯示(參照圖6和圖8)。
[0326]但是，例如從如下觀點來看，也可以將后方圖像Irr顯示在其他位置上，S卩，該觀點為:在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10處于后退時，使俯視圖像Ig和后方圖像Irr這兩個圖像顯示或者僅使后方圖像Irr顯示。另外，在進行目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)車輛10處于后退時，也可以繼續(xù)使自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b顯示。但是，在這種情況下，優(yōu)選當(dāng)按下自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b時，停車輔助E⑶18通過觸摸屏40和揚聲器42中的至少一個來進行引導(dǎo)，以使檔位Ps移動到D檔(驅(qū)動檔)。
[0327](D6-5.停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b (停車種類選擇圖像))
[0328]在上述各實施方式中，作為停車輔助引導(dǎo)的停車種類，能夠選擇后退停車(并排停車)或者一字停車。但是，也能夠選擇除上述停車種類以外的其他停車種類(例如，斜線停車)。另外，也能夠選擇后退停車或者一字停車中的任意一種停車種類。在這種情況下，停車種類選擇標(biāo)簽126a、126b均可以被省略顯示。
[0329]還有，也可以利用除顯示畫面100中的顯示以外的輸入機構(gòu)(例如，設(shè)置在顯示畫面100以外的部位(例如，方向盤68)上的專用操作按鍵)來選擇停車的種類。
[0330](D6-6.自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b(引導(dǎo)開始圖像))
[0331]在上述各實施方式中，使用自動轉(zhuǎn)向開始按鍵128a、128b作為指示將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置Pptar的引導(dǎo)開始的引導(dǎo)開始圖像(參照圖4等)。但是，例如，在將目標(biāo)停車位置Pptar僅設(shè)置在左右一側(cè)(尤其是，在左側(cè)通行的國家，僅設(shè)置在左側(cè)，在右側(cè)通行的國家，僅設(shè)置在右側(cè))的情況下，可以僅使用開始按鍵128a、128b中的一個。
[0332]還有，也可以利用除顯示畫面100中的顯示以外的輸入機構(gòu)(例如，設(shè)置在顯示畫面100以外的部位(例如，方向盤68)上的專用操作按鍵)來輸入將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置Pptar的引導(dǎo)開始的指示。
[0333](D6-7.顯示切換區(qū)域136)
[0334](D6-7-1.俯視圖像區(qū)域108或者俯視圖像Ig的顯示區(qū)域的擴大)
[0335]在上述各實施方式中，根據(jù)車輛10的前進及后退的狀態(tài)來切換顯示切換區(qū)域136中的自動檢測按鍵130的顯示和俯視圖像區(qū)域108的顯示(參照圖4?圖6)。但是，例如從擴大車輛的前進方向上的顯示區(qū)域的觀點來看，在車輛10后退時，能夠減小自動檢測按鍵130的顯示倍率，從而使俯視圖像Ig的顯示區(qū)域(俯視圖像區(qū)域108)擴大到所生成的多余的區(qū)域。或者，也可以在車輛10后退時，顯示自動檢測按鍵130，使該自動檢測按鍵130移動到顯示切換區(qū)域136以外的位置(例如，圖6中的中止按鍵132和障礙物告知設(shè)定按鍵152之間)，從而擴大俯視圖像Ig的顯示區(qū)域。
[0336]在上述各實施方式中，在車輛10由前進狀態(tài)切換為后退狀態(tài)時(包括兩種狀態(tài)之間穿插有停止?fàn)顟B(tài)的情況)，擴大俯視圖像Ig中位于自車輛圖像110的后方的顯示區(qū)域(圖4?圖6)。但是，例如從擴大車輛10的前進方向上的顯示區(qū)域的觀點來看，在車輛10由后退狀態(tài)(檔位Ps掛入R檔)切換為前進狀態(tài)(D檔)時(包括兩種狀態(tài)之間穿插有停止?fàn)顟B(tài)的情況)，也可以擴大俯視圖像Ig中位于自車輛圖像110的前方的顯示區(qū)域。在這種情況下，也可以在車輛后退時，在自車輛圖像110的前方的顯示區(qū)域中顯示后退時所使用的操作按鍵。
[0337]在上述實施方式中，擴大俯視圖像Ig中位于自車輛圖像110的后方的顯示區(qū)域的條件為:在目標(biāo)停車位置設(shè)定控制中，車輛10由前進狀態(tài)切換為后退狀態(tài)(包括兩種狀態(tài)之間穿插有停止?fàn)顟B(tài)的情況)(圖2、圖4?圖6)。但是，例如從擴大車輛10的前進方向上的顯示區(qū)域的觀點來看，也可以在進行自動轉(zhuǎn)向控制時，如上所述那樣擴大后方顯示區(qū)域?；蛘撸部梢栽谕＼囕o助控制以外的畫面(例如，圖3的停車輔助開始前畫面100a)，如上所述那樣擴大后方顯示區(qū)域。
[0338]在上述實施方式中，將顯示切換區(qū)域136設(shè)置在俯視圖像區(qū)域108中(圖4?圖6)。但是，例如從如下觀點來看，也可以將顯示切換區(qū)域136設(shè)置在俯視圖像Ig以外的后方圖像Irr處，即，該觀點為:車輛10由前進狀態(tài)切換為后退狀態(tài)時,擴大車輛10后方的顯示區(qū)域。
[0339](D6-7-2.自動檢測按鍵130 (選擇圖像))
[0340]在上述實施方式中，在車輛10停止時以及前進時的顯示切換區(qū)域136中顯示自動檢測按鍵130(圖4和圖5)。但是，例如從如下觀點來看，也可以將其他選擇圖像顯示在顯示切換區(qū)域136中，S卩，該觀點為:將操作按鍵等選擇圖像顯示在位于與車輛10的前進方向相反一側(cè)的顯示區(qū)域中。作為像這樣的選擇圖像，例如可以使用用于進行語音引導(dǎo)的音量開關(guān)等。由音量開關(guān)進行的音量調(diào)整可以同時調(diào)整使用導(dǎo)航裝置16的揚聲器42的所有裝置的音量，或者也可以僅調(diào)整停車輔助裝置12運轉(zhuǎn)時時所使用的音量。
[0341](D6-8.前進方向圖像166)
[0342]在上述實施方式中，將前進方向圖像166顯示在自車輛圖像110內(nèi)(圖7、圖12及圖13)。但是，例如從顯示車輛10(自車輛)的前進方向的觀點來看，也可以將前進方向圖像166顯示在其他位置(例如，自車輛圖像110的前后左右中的任意一側(cè))上。在這種情況下，也可以在車輛10前進時，將前進方向圖像166顯示在自車輛圖像110的前側(cè)，在車輛10后退時，將前進方向圖像166顯示在自車輛圖像110的后側(cè)。
[0343]在上述各實施方式中，將前進方向圖像166顯示在俯視圖像區(qū)域108內(nèi)(圖7、圖12及圖13)。但是，例如從顯示車輛10(自車輛)的前進方向的觀點來看，也可以將前進方向圖像166顯示在其他位置(例如，前進方向圖像區(qū)域160)上。
[0344]在上述各實施方式中，由一個箭頭構(gòu)成前進方向圖像166 (圖7、圖12及圖13)。但是，例如從顯示車輛10(自車輛)的前進方向的觀點來看，也可以將前進方向圖像166顯示為其他的形狀(例如，顯示為多個尖括號“>>>”)。在使用多個尖括號時，也可以依次使各尖括號閃爍顯示。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛周圍顯示裝置(12)，具有多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)、顯示機構(gòu)(40)和顯示控制機構(gòu)(18)，其中， 所述多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)用于拍攝自車輛(10)的周圍， 所述顯示控制機構(gòu)(18)根據(jù)由所述多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)得到的周圍圖像，生成俯視所述自車輛(10)的俯視圖像，并將該俯視圖像與表示所述自車輛(10)的自車輛圖像(110)共同顯示在所述顯示機構(gòu)(40)上，其特征在于， 不管所述自車輛(10)的前進方向如何，所述顯示控制機構(gòu)(18)均使所述俯視圖像的顯示區(qū)域(108)中的所述自車輛圖像(110)的相對位置、朝向及顯示倍率保持固定， 當(dāng)自車輛(10)由前進狀態(tài)切換為后退狀態(tài)時，所述顯示控制機構(gòu)(18)擴大所述俯視圖像的顯示區(qū)域(108)中的位于所述自車輛圖像(110)的后方的顯示區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍顯示裝置(12)，其特征在于， 所述顯示控制機構(gòu)(18)設(shè)置所述自車輛(10)后退時，顯示所述俯視圖像，而且，所述自車輛(10)前進時，不顯示所述俯視圖像的顯示切換區(qū)域(136)， 在所述自車輛(10)前進時，所述顯示控制機構(gòu)(18)將選擇圖象(130)顯示在所述顯示切換區(qū)域(136)中，該選擇圖象(130)用于所述自車輛(10)處于前進時選擇操作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛周圍顯示裝置(12)，其特征在于， 所述車輛周圍顯示裝置(12)是用于輔助所述自車輛(10)停車的停車輔助裝置(12)，所述停車輔助裝置(12)執(zhí)行用于設(shè)定目標(biāo)停車位置的目標(biāo)停車位置設(shè)定控制和將所述自車輛(10)引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車位置的引導(dǎo)控制， 所述顯示切換區(qū)域(136)在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時使用， 所述選擇圖像(130)是自動檢測模式設(shè)定圖像，用于選擇是否需要自動檢索出所述目標(biāo)停車位置的候補的候補位置。
4.一種停車輔助裝置(12)，具有多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)、顯示機構(gòu)(40)和顯示控制機構(gòu)(18)，其中， 所述多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)用于拍攝自車輛(10)的周圍， 所述顯示控制機構(gòu)(18)根據(jù)由所述多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)得到的周圍圖像，生成俯視所述自車輛(10)的俯視圖像，并將該俯視圖像顯示在所述顯示機構(gòu)(40)上，其特征在于， 所述多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)至少獲得所述自車輛(10)的前方圖像和后方圖像來作為所述周圍圖像， 所述停車輔助裝置(12)執(zhí)行用于設(shè)定目標(biāo)停車位置的目標(biāo)停車位置設(shè)定控制和將所述自車輛(10)引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車位置的引導(dǎo)控制， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)處于停止時，所述顯示控制機構(gòu)(18)使所有的所述周圍圖像均不顯示，而使所述俯視圖像顯示， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)處于前進時，所述顯示控制機構(gòu)(18)使所有的所述周圍圖像均不顯示，而使所述俯視圖像顯示，或者使所述俯視圖像和所述前方圖像顯示， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)處于后退時，所述顯示控制機構(gòu)(18)使所述俯視圖像和所述后方圖像這兩個圖像顯示。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的停車輔助裝置(12)，其特征在于， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)處于停止或者前進時，所述顯示控制機構(gòu)(18)顯示所述俯視圖像和引導(dǎo)停車輔助的引導(dǎo)圖像(126a、126b、128a、128b)的組合， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)處于后退時，所述后方圖像在所述自車輛(10)停止時或者前進時顯示所述引導(dǎo)圖像(126a、126b、128a、128b)的一部分的區(qū)域中被顯示，該引導(dǎo)圖像(126a、126b、128a、128b)的一部分則不被顯示。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的停車輔助裝置(12)，其特征在于， 所述引導(dǎo)圖像(126a、126b、128a、128b)包括停車種類選擇圖像(126a、126b)和引導(dǎo)開始圖像(128a、128b)中的至少一個，其中， 所述停車種類選擇圖像(126a、126b)用于通過停車輔助引導(dǎo)車輛停車時選擇停車的種類是并排停車還是一字停車， 所述引導(dǎo)開始圖像(128a、128b)用于指示開始將自車輛(10)引導(dǎo)至所述目標(biāo)停車位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的停車輔助裝置(12)，其特征在于， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)處于后退時，所述顯示控制機構(gòu)(18)使所述俯視圖像、所述后方圖像及所述停車種類選擇圖像(126a、126b)顯示，而使所述引導(dǎo)開始圖像(128a、128b)不顯示， 所述后方圖像顯示在所述自車輛(10)停止時或者前進時顯示所述引導(dǎo)開始圖像(128a、128b)的區(qū)域中。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的停車輔助裝置(12)，其特征在于， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)處于停止時，或者，當(dāng)所述自車輛(10)前進且所述自車輛(10)的車速低于第I車速閾值時，所述顯示控制機構(gòu)(18)使所述引導(dǎo)開始圖像(128a、128b)以能夠被選擇的活動狀態(tài)顯示， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)前進且所述自車輛(10)的車速超過所述第I車速閾值時，所述顯示控制機構(gòu)(18)禁止使處于活動狀態(tài)的所述引導(dǎo)開始圖像(128a、128b)顯示。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的停車輔助裝置(12)，其特征在于， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)前進且所述自車輛(10)的車速超過所述第I車速閾值且低于比所述第I車速閾值大的第2車速閾值時，所述顯示控制機構(gòu)(18)使所述引導(dǎo)開始圖像(128a、128b)以不能夠被選擇的非活動狀態(tài)顯示。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的停車輔助裝置(12)，其特征在于， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)前進且所述自車輛(10)的車速超過所述第2車速閾值或者比所述第2車速閾值大的第3車速閾值時，所述前方圖像顯示在當(dāng)所述自車輛(10)的車速低于所述第2車速閾值或者所述第3車速閾值時顯示所述引導(dǎo)開始圖像(128a、128b)的區(qū)域中，而所述引導(dǎo)開始圖像(128a、128b)則不被顯示。
11.一種停車輔助裝置(12)，具有多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)、顯示機構(gòu)(40)和顯示控制機構(gòu)(18)，其中， 所述多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)用于拍攝自車輛(10)的周圍， 所述顯示控制機構(gòu)(18)根據(jù)由所述多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)得到的周圍圖像，生成俯視所述自車輛(10)的俯視圖像，并將該俯視圖像顯示在所述顯示機構(gòu)(40)上，其特征在于， 作為所述周圍圖像，所述多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)至少獲得所述自車輛(10)的后方圖像， 所述停車輔助裝置(12)執(zhí)行用于設(shè)定目標(biāo)停車位置的目標(biāo)停車位置設(shè)定控制和將所述自車輛(10)引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車位置的引導(dǎo)控制， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)處于停止或者處于前進時，所述顯示控制機構(gòu)(18)顯示停車輔助時引導(dǎo)用的引導(dǎo)圖像(126a、126b、128a、128b)， 在進行所述目標(biāo)停車位置設(shè)定控制時，當(dāng)所述自車輛(10)處于后退時，所述顯示控制機構(gòu)(18)使所述后方圖像顯示在所述自車輛(10)停止時或者前進時顯示所述引導(dǎo)圖像(126a、126b、128a、128b)的區(qū)域中。
12.—種停車輔助裝置(12)，具有多個拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)、顯示機構(gòu)(40)和顯示控制機構(gòu)(18)，其中， 所述拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)用于拍攝自車輛(10)的周圍， 所述顯示控制機構(gòu)(18)使用于停車輔助的引導(dǎo)圖像(112、134、142、154、162、164、166)與由所述拍攝機構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)拍攝得到的周圍圖像或者根據(jù)所述周圍圖像生成的俯視圖像重疊，顯示在所述顯示機構(gòu)(40)上，其特征在于， 所述引導(dǎo)圖像(112、134、142、154、162、164、166)包括在進行停車動作時表示所述自車輛(10)的目標(biāo)停止位置的目標(biāo)停止位置圖像(162、164)和表示所述自車輛(10)的前進方向的前進方向圖像(166)， 所述目標(biāo)停止位置圖像(162、164)和所述前進方向圖像(166)的顯示顏色相同或者由同一種類的線條構(gòu)成。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的停車輔助裝置(12)，其特征在于， 所述目標(biāo)停止位置包括I個或多個目標(biāo)倒車回正位置和目標(biāo)停車位置， 當(dāng)所述自車輛(10)朝向所述目標(biāo)倒車回正位置中的某一個時，所述顯示控制機構(gòu)(18)顯示表示該目標(biāo)倒車回正位置的所述目標(biāo)停止位置圖像，即目標(biāo)倒車回正位置圖像(162)，并且使與所述目標(biāo)倒車回正位置圖像(162)顯示顏色相同或者由同一種類的線條構(gòu)成的所述前進方向圖像(166)顯示， 當(dāng)所述自車輛(10)朝向所述目標(biāo)停車位置時，所述顯示控制機構(gòu)(18)顯示表示所述目標(biāo)停車位置的所述目標(biāo)停止位置圖像，即目標(biāo)停車位置圖像(164)，并且使與所述目標(biāo)停車位置圖像(164)顯示顏色相同或者由同一種類的線條構(gòu)成的所述前進方向圖像(166)顯示， 所述目標(biāo)倒車回正位置圖像(162)和所述目標(biāo)停車位置圖像(164)由不同顏色或者不同種類的線條構(gòu)成。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的停車輔助裝置(12)，其特征在于， 所述目標(biāo)停止位置包括多個所述目標(biāo)倒車回正位置和所述目標(biāo)停車位置， 當(dāng)所述自車輛(10)朝向所述目標(biāo)倒車回正位置中的某一個時，在所述目標(biāo)倒車回正位置和所述目標(biāo)停車位置的距離低于規(guī)定的距離閾值的情況下，所述顯示控制機構(gòu)(18)顯示所述目標(biāo)倒車回正位置圖像(162)和所示前進方向圖像(166)，并且，禁止顯示所述目標(biāo)停車位置圖像(164)。
【文檔編號】B60R1/00GK104512337SQ201410515907
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月4日
【發(fā)明者】土佐貢, 山中浩, 原悠記, 酒井克博, 大島健一 申請人:本田技研工業(yè)株式會社