停車支援裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種停車支援裝置，恰當(dāng)顯示規(guī)定目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的到達(dá)框。停車支援裝置(100)具備：目標(biāo)到達(dá)區(qū)域設(shè)定部，基于拍攝有車輛(1)周圍的情景的拍攝圖像，設(shè)定位于車輛(1)周圍的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域；交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部，在目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)(W1-W4)位于比與車輛(1)的寬度方向(1M)平行的平行線更靠車輛中心側(cè)時(shí)，對(duì)平行線和構(gòu)成目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的框線(V)的交點(diǎn)(X)在車輛(1)的俯視圖中的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算；停車框重疊部，用直線連接分別與目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)(W1-W4)中位于比平行線更遠(yuǎn)離車輛(1)側(cè)的頂點(diǎn)(W2、W3)和由交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部運(yùn)算出的交點(diǎn)(X)相對(duì)應(yīng)的所述拍攝圖像中的位置，將到達(dá)框重疊到拍攝圖像上。
【專利說(shuō)明】停車支援裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及明確顯示使車輛到達(dá)的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的停車支援裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，使用了對(duì)停車時(shí)駕駛員的停車操作進(jìn)行支持的停車支援裝置。作為這種技術(shù)，有下述的專利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)。
[0003]專利文獻(xiàn)I所記載的停車支援裝置在停車支援開(kāi)始后中止停車支援，此后，在重新開(kāi)始進(jìn)行該停車支援時(shí)，根據(jù)在停車支援重新開(kāi)始之前設(shè)定的目標(biāo)停車位置，計(jì)算在重新開(kāi)始時(shí)的目標(biāo)停車位置，并在顯示單元的畫(huà)面上顯示該在重新開(kāi)始時(shí)的目標(biāo)停車位置，來(lái)作為在重新設(shè)定時(shí)的目標(biāo)停車框的默認(rèn)顯示位置。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2003-212073號(hào)公報(bào)
[0005]但是，如專利文獻(xiàn)I中記載的技術(shù)一樣，若將直接顯示目標(biāo)停車框，則有時(shí)會(huì)受到照相機(jī)(攝像頭)的拐點(diǎn)或顯示圖像變形的影響，而描繪出彎曲的形狀。此外，考慮使用目標(biāo)停車框的4個(gè)頂點(diǎn)描繪直線，以使得構(gòu)成目標(biāo)停車框的框線的形狀不彎曲，但在車輛自身接近目標(biāo)停車框時(shí)，頂點(diǎn)會(huì)超出照相機(jī)的拍攝范圍，導(dǎo)致在顯示圖像上無(wú)法描繪目標(biāo)停車框。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明鑒于上述問(wèn)題，其目的在于提供一種停車支援裝置，其能夠使得無(wú)論車輛與該車輛到達(dá)的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域之間的位置關(guān)系如何，都能恰當(dāng)?shù)仫@示規(guī)定目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的到達(dá)框。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的停車支援裝置的特征結(jié)構(gòu)在于，具備:拍攝圖像獲取部，獲取拍攝有車輛周圍的情景的拍攝圖像；目標(biāo)到達(dá)區(qū)域設(shè)定部，基于所述拍攝圖像，設(shè)定位于所述車輛周圍并且使所述車輛到達(dá)的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域；頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部，對(duì)所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算；交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部，在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)比與所述車輛的寬度方向平行的平行線更靠近車輛中心側(cè)的情況下，對(duì)所述平行線和構(gòu)成所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的框線之間的交點(diǎn)在所述車輛的俯視圖中的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算；以及到達(dá)框重疊部，用直線連接分別與特定頂點(diǎn)和由所述交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部運(yùn)算出的交點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的所述拍攝圖像內(nèi)的位置，來(lái)將到達(dá)框重疊到所述拍攝圖像上，所述特定頂點(diǎn)是指，所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)中的位于比所述平行線更遠(yuǎn)離所述車輛側(cè)的頂點(diǎn)。
[0008]如果采用這樣的特征結(jié)構(gòu)，則能夠用直線在顯示部顯示的拍攝圖像上描繪到達(dá)框，因此，無(wú)論照相機(jī)或顯示圖像是否歪斜，對(duì)于駕駛員而言，都能夠容易地描繪到達(dá)框。因此，駕駛員僅看一眼到達(dá)框，就能夠掌握目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的位置。此外，即使是車輛接近了目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的情況下，也能夠根據(jù)構(gòu)成目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的框線和平行線之間的交點(diǎn)來(lái)設(shè)定作為到達(dá)框基礎(chǔ)的頂點(diǎn)，并基于該設(shè)定的交點(diǎn)來(lái)更新到達(dá)框。因此，就能夠在車輛到達(dá)目標(biāo)到達(dá)區(qū)域之前，使駕駛員不混淆地掌握目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的位置。
[0009]此外，優(yōu)選地，所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域是目標(biāo)停車區(qū)域或者后退開(kāi)始區(qū)域，所述目標(biāo)停車區(qū)域是指，位于所述車輛的后方的用來(lái)停放所述車輛的區(qū)域，所述后退開(kāi)始區(qū)域是指，在從規(guī)定的位置前進(jìn)之后，開(kāi)始向位于所述車輛的后方的用于停放所述車輛的目標(biāo)停車區(qū)域后退的區(qū)域。
[0010]如果采用這樣的結(jié)構(gòu)，就能夠在車輛到達(dá)目標(biāo)停車區(qū)域或后退開(kāi)始位置之前，能夠使駕駛員不混淆地明確顯示該位置。
[0011]此外，優(yōu)選地，所述平行線設(shè)定為從所述車輛的端部向所述車輛的前進(jìn)方向分離。
[0012]如果采用這樣的結(jié)構(gòu)，就沒(méi)有必要將到達(dá)框描繪至拍攝圖像中的車輛和該車輛的周圍的情景的邊界部，可以僅在從車輛的周圍到平行線之間描繪到達(dá)框。因此，即使在車輛的端部的形狀不是直線的情況下，由于能夠容易地進(jìn)行平行線和目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的框線之間的交點(diǎn)的運(yùn)算，也能夠減輕運(yùn)算處理。
[0013]此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的停車支援裝置的另一特征結(jié)構(gòu)在于，具備:拍攝圖像獲取部，獲取拍攝有車輛周圍的情景的拍攝圖像；目標(biāo)到達(dá)區(qū)域設(shè)定部，基于所述拍攝圖像，設(shè)定位于所述車輛周圍并且使所述車輛到達(dá)的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域；頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部，對(duì)所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算；頂點(diǎn)設(shè)定部，在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)位于比與所述車輛的寬度方向平行的平行線更靠近車輛中心側(cè)的情況下，基于構(gòu)成所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的框線中的沒(méi)有與包含在所述拍攝圖像內(nèi)的所述車輛的一部分重合的框線，在不存在所述車輛的一部分的區(qū)域中設(shè)定新的頂點(diǎn)；以及到達(dá)框重疊部，基于所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)中的沒(méi)有與所述車輛的一部分重合的頂點(diǎn)和通過(guò)所述頂點(diǎn)設(shè)定部設(shè)定的所述新的頂點(diǎn)，將到達(dá)框重疊到所述拍攝圖像上。
[0014]如果采用這樣的結(jié)構(gòu)，與上述效果同樣，無(wú)論照相機(jī)或顯示圖像是否歪斜，駕駛員都都能夠容易地描繪到達(dá)框。因此，駕駛員僅看一眼到達(dá)框，就能夠掌握目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的位置。此外，在車輛停到目標(biāo)到達(dá)區(qū)域之前，能夠使駕駛員不混淆地掌握目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的位置。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是示意性表示停車支援裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0016]圖2是表示拍攝范圍以及到達(dá)框的一個(gè)例子的圖。
[0017]圖3是表示在平行線和框線重合的情況下的例子的圖。
[0018]圖4a是表示在平行線和框線不重合的情況下的顯示圖像的例子的圖(車輛的俯視圖)。
[0019]圖4b是表示在平行線和框線不重合的情況下的顯示圖像的例子的圖(車輛的顯示部的顯示畫(huà)面)。
[0020]圖5a是表示在平行線和框線重合的情況下的顯示圖像的例子的圖(車輛的俯視圖)。
[0021]圖5b是表示在平行線和框線重合的情況下的顯示圖像的例子的圖車輛的顯示部的顯示畫(huà)面)。
[0022]圖6是表示停車支援裝置進(jìn)行的處理的流程圖。
[0023]圖7是示意性表示另一實(shí)施方式的停車支援裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0024]其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下:
[0025]1:車輛，
[0026]IM:寬度方向，
[0027]11:拍攝圖像獲取部，
[0028]13:目標(biāo)停車區(qū)域設(shè)定部(目標(biāo)到達(dá)區(qū)域設(shè)定部)，
[0029]14:頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部，
[0030]16:交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部，
[0031]17:停車框重疊部(到達(dá)框重疊部)，
[0032]26:頂點(diǎn)設(shè)定部，
[0033]100:停車支援裝置，
[0034]BL:后方線(平行線)，
[0035]PP:目標(biāo)停車區(qū)域(目標(biāo)到達(dá)區(qū)域)，
[0036]V:框線，
[0037]W:停車框(到達(dá)框)，
[0038]W1-W4:頂點(diǎn)，
[0039]X(X1、X2):交點(diǎn)。

【具體實(shí)施方式】
[0040]本發(fā)明的停車支援裝置無(wú)論車輛與目標(biāo)停車區(qū)域之間的位置關(guān)系如何，都能夠恰當(dāng)?shù)仫@示規(guī)定使車輛到達(dá)的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的到達(dá)框。下面，詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式的停車支援裝置100。
[0041]圖1是示意性表示本實(shí)施方式的停車支援裝置100的結(jié)構(gòu)的框圖。圖1所示，停車支援裝置100具備拍攝圖像獲取部11、停車區(qū)域推算部12、目標(biāo)停車區(qū)域設(shè)定部13、頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14、判斷部15、交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16、停車框重疊部17、顯示圖像生成部18、顯示部19的各個(gè)功能部。各個(gè)功能部以CPU(中央處理器)為核心部件，所述功能部由硬件或軟件或這兩者來(lái)構(gòu)建，用于進(jìn)行準(zhǔn)確地顯示到達(dá)框的各種處理，所述到達(dá)框規(guī)定使車輛I到達(dá)的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域。在本實(shí)施方式中，車輛I中具備停車支援裝置100。
[0042]拍攝圖像獲取部11獲取拍攝有車輛I的周圍的情景的拍攝圖像。在本實(shí)施方式中，為了容易理解，以車輛I的周圍是車輛I的后方的情況來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。因此，拍攝圖像通過(guò)設(shè)置于車輛I的后端部的在寬度方向上中央部的拍攝部2來(lái)獲取。本實(shí)施方式中的拍攝部2由數(shù)碼相機(jī)構(gòu)成，所述數(shù)碼相機(jī)內(nèi)置有CCD(charge coupled device:電荷I禹合元件)和CIS (CMOS image sensor:CM0S圖像傳感器)等拍攝元件，并且輸出拍攝到的信息來(lái)作為視頻信息。如圖2所示，這樣的拍攝部2被配設(shè)在車輛I的外側(cè)后部所具備的汽車牌照附近或者在車輛I的外側(cè)后部具備的車標(biāo)附近等，并朝向車輛I的后方傾斜有較小的俯角。此夕卜，拍攝部2具備廣角鏡頭(未圖示)。由此，能夠在橫跨車輛I后方的寬范圍內(nèi)，拍攝到車輛I的周圍的情景。該拍攝部2具有實(shí)時(shí)輸出視頻來(lái)作為拍攝圖像的性能。拍攝圖像獲取部11獲取這樣的拍攝圖像。
[0043]這里，拍攝圖像獲取部11例如以使在從車輛I觀察后方時(shí)位于左側(cè)的物體在拍攝圖像中位于右側(cè)的方式，對(duì)獲取的拍攝圖像進(jìn)行鏡像處理。這是因?yàn)?，在作為顯示部19的監(jiān)視器中顯示車輛I的后方的情景時(shí)，車輛I的駕駛員在感覺(jué)上易于理解拍攝圖像中所包含的物體是在車輛I的左側(cè)還是在右側(cè)。拍攝圖像獲取部11將這樣的拍攝圖像傳送到后述的停車區(qū)域推算部12。
[0044]停車區(qū)域推算部12推算由拍攝圖像獲取部11獲取的拍攝圖像中所包含的停車區(qū)域R。拍攝圖像中所包含的停車區(qū)域R是如下的空間，即，具有至少比拍攝圖像中所包含的位于車輛I后方的車輛I的車寬更寬的間隔，并且長(zhǎng)度比車輛I的車長(zhǎng)更長(zhǎng)。這樣的停車區(qū)域R能夠通過(guò)停車區(qū)域推算部12對(duì)拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別來(lái)獲得。由于這樣的圖像識(shí)別是公知的，所以省略說(shuō)明。停車區(qū)域推算部12通過(guò)進(jìn)行圖像處理，將具有至少比拍攝圖像中所包含的位于車輛I后方的車輛I的車寬更寬的間隔、且長(zhǎng)度比車輛I的車長(zhǎng)更長(zhǎng)的空間推算為停車區(qū)域R。根據(jù)停車區(qū)域推算部12的檢測(cè)結(jié)果被傳輸?shù)胶笫龅哪繕?biāo)停車區(qū)域設(shè)定部13。
[0045]作為到達(dá)區(qū)域設(shè)定部的一個(gè)實(shí)施方式的目標(biāo)停車區(qū)域設(shè)定部13基于拍攝圖像，設(shè)定位于車輛I周圍并且使車輛I到達(dá)的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域。如上所述，通過(guò)停車區(qū)域推算部12推算拍攝圖像中所包含的停車區(qū)域R。通過(guò)該停車區(qū)域推算部12進(jìn)行推算，來(lái)檢測(cè)出在拍攝圖像中所包含的所有停車區(qū)域R。在本實(shí)施方式中，將目標(biāo)到達(dá)區(qū)域作為位于車輛I后方的，用于停放車輛I的目標(biāo)停車區(qū)域PP進(jìn)行說(shuō)明。因此，目標(biāo)停車區(qū)域設(shè)定部13將在通過(guò)上述的停車區(qū)域推算部12推算出的停車區(qū)域R中的用于停放車輛I且位于該車輛I的后方的停車區(qū)域R，設(shè)定為目標(biāo)停車區(qū)域PP。目標(biāo)停車區(qū)域PP可以自動(dòng)進(jìn)行設(shè)定，也可以是通過(guò)駕駛員按下與監(jiān)視器共享的觸摸板來(lái)進(jìn)行設(shè)定。將由目標(biāo)停車區(qū)域設(shè)定部13設(shè)定的目標(biāo)停車區(qū)域PP傳送至后述的頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14。
[0046]頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14對(duì)車輛I的俯視圖中的目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算。這里，如圖2所示，與車輛I的形狀相對(duì)應(yīng)地將目標(biāo)停車區(qū)域PP規(guī)定為長(zhǎng)方形。頂點(diǎn)W1-W4是以這種長(zhǎng)方形表示的目標(biāo)停車區(qū)域PP所具有的4個(gè)頂點(diǎn)。頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14對(duì)車輛I的俯視圖中的頂點(diǎn)W1-W4的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算。這里，在停車支援裝置100內(nèi)所使用的坐標(biāo)系利用以車輛I為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系(下面稱為“世界坐標(biāo)系”)，以便于能夠容易地進(jìn)行車輛I和目標(biāo)停車區(qū)域PP等之間的位置關(guān)系的運(yùn)算。因此，在沒(méi)有特別指出的情況下，本實(shí)施方式中的車輛I的俯視圖是指世界坐標(biāo)系中的車輛I的俯視圖。因此，頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14對(duì)這樣的世界坐標(biāo)系中的頂點(diǎn)W1-W4的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算。將頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14的運(yùn)算結(jié)果傳送到后述的判斷部15。
[0047]判斷部15判斷在車輛I的俯視圖中，目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4是否位于比與車輛I的寬度方向IM平行的平行線更靠近車輛中心側(cè)。在本實(shí)施方式中，舉出了車輛I在位于該車輛I后方的目標(biāo)停車區(qū)域PP中停車時(shí)的例子。因此，判斷部15判斷在車輛I的俯視圖中，目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4是否位于比與車輛I的寬度方向IM平行的平行線更靠近車輛中心側(cè)。如上所述，計(jì)算出停車框W的頂點(diǎn)W1-W4在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。另一方面，由于這樣的世界坐標(biāo)系是以車輛I為基準(zhǔn)來(lái)確定的，所以世界坐標(biāo)系中的車輛I的4個(gè)角部(前側(cè)左端部、前側(cè)右端部、后側(cè)左端部、后側(cè)右端部)的坐標(biāo)是已知的。在本實(shí)施方式中，判斷部15判斷頂點(diǎn)W1-W4中的至少一個(gè)頂點(diǎn)是否位于比與車輛I的寬度方向IM平行的平行線更靠近車輛中心側(cè)。因此，判斷部15使用世界坐標(biāo)系中的頂點(diǎn)W1-W4的坐標(biāo)以及車輛I的4個(gè)角部的坐標(biāo)來(lái)進(jìn)行如下的判斷，S卩，從鉛垂方向的上方觀察車輛1，在比與車輛I的寬度方向IM平行的平行線更靠近車輛I的中心側(cè)的位置是否存在頂點(diǎn)W1-W4的至少某一個(gè)。將判斷部15的判斷結(jié)果傳送到后述的交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16以及停車框重疊部17。
[0048]如圖3所示，在車輛I的俯視圖中，在目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4的至少某一個(gè)位于比與車輛I的寬度方向IM平行的平行線更靠近車輛中心側(cè)的情況下，交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16對(duì)作為平行線的實(shí)施方式的后方線BL與構(gòu)成目標(biāo)停車區(qū)域PP的框線V的交點(diǎn)X在車輛I的俯視圖中的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算。在車輛I的俯視圖中，目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4的至少某一個(gè)是否位于比與車輛I的寬度方向IM平行的平行線更靠近車輛中心側(cè)，是通過(guò)判斷部15的判斷結(jié)果來(lái)確定的。如圖3所示，與車輛I的寬度方向IM平行的后方線BL為設(shè)在車輛I的后方且與車輛I的寬度方向IM平行的假設(shè)線。在本實(shí)施方式中，后方線BL被設(shè)定為在車輛I的前進(jìn)方向上與車輛I的端部即后端部分離。即，如圖3所示，在車輛I的俯視圖中，車輛I和后方線BL被設(shè)定為具有規(guī)定的間隔。
[0049]構(gòu)成目標(biāo)停車區(qū)域PP的框線V是構(gòu)成長(zhǎng)方形的目標(biāo)停車區(qū)域PP的四條邊。更具體講，是分別連接頂點(diǎn)Wl以及頂點(diǎn)W2、頂點(diǎn)W2以及頂點(diǎn)W3、頂點(diǎn)W3以及頂點(diǎn)W4、頂點(diǎn)W4以及頂點(diǎn)Wl的直線。在通過(guò)判斷部15判斷出在車輛I的俯視圖中目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4的至少某一個(gè)位于比后方線BL更靠近車輛中心側(cè)的情況下，交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16對(duì)后方線BL和框線V的交點(diǎn)X在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算。在圖3的例子中，通過(guò)交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16對(duì)連接世界坐標(biāo)系中的頂點(diǎn)Wl和頂點(diǎn)W2所得到的框線V和后方線BL的交點(diǎn)Xl的坐標(biāo)、連接頂點(diǎn)W3和頂點(diǎn)W4所得到的框線V和后方線BL的交點(diǎn)X2的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算。將交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16的運(yùn)算結(jié)果傳遞到后述的停車框重疊部17。
[0050]作為到達(dá)框重疊部的一個(gè)實(shí)施方式的停車框重疊部17利用直線連接與特定頂點(diǎn)以及由交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16運(yùn)算出的交點(diǎn)X分別對(duì)應(yīng)的拍攝圖像內(nèi)的位置，以將到達(dá)框即停車框W重疊在拍攝圖像上，其中，特定頂點(diǎn)是指，與在目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4中的位于比作為平行線的后方線BL更遠(yuǎn)離車輛I 一側(cè)的頂點(diǎn)。該比后方線BL更遠(yuǎn)離車輛I 一側(cè)的頂點(diǎn)是從車輛I觀察位于比后方線BL更靠近后方的頂點(diǎn)，在圖3的例子中為頂點(diǎn)W2、W3。通過(guò)交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16運(yùn)算出的交點(diǎn)X是通過(guò)交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16運(yùn)算出的運(yùn)算結(jié)果，在圖3的例子中為交點(diǎn)X1、X2。停車框重疊部17對(duì)與這樣的頂點(diǎn)W2、W3以及交點(diǎn)X1、X2在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的拍攝圖像內(nèi)的位置進(jìn)行運(yùn)算，將用直線分別對(duì)頂點(diǎn)W2以及交點(diǎn)X1、頂點(diǎn)W2以及頂點(diǎn)W3、頂點(diǎn)W3以及交點(diǎn)X2進(jìn)行連接后得到的停車框W重疊在拍攝圖像上。
[0051]另一方面，在通過(guò)判斷部15判斷出在車輛I的俯視圖中目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4的任意一個(gè)都不比后方線BL更靠近車輛中心側(cè)的情況下，停車框重疊部17將用直線分別對(duì)頂點(diǎn)Wl以及頂點(diǎn)W2、頂點(diǎn)W2以及頂點(diǎn)W3、頂點(diǎn)W3以及頂點(diǎn)W4、頂點(diǎn)W4以及頂點(diǎn)Wl進(jìn)行連接后得到的停車框W重疊在拍攝圖像上。
[0052]在本實(shí)施方式中，從拍攝圖像獲取部11向顯示圖像生成部18傳送由拍攝部2拍攝到的拍攝圖像。停車框重疊部17將停車框W重疊到這種傳送到顯示圖像生成部18的拍攝圖像上。
[0053]顯示圖像生成部18基于由拍攝圖像獲取部11獲取的拍攝圖像以及由停車框重疊部17重疊的停車框W來(lái)生成顯示于顯示部19的顯示圖像。顯示圖像生成部18使用由拍攝圖像獲取部11獲取的拍攝圖像來(lái)作為顯示圖像。在本實(shí)施方式中，顯示圖像生成部18將由拍攝圖像獲取部11獲取的拍攝圖像生成為顯示圖像，其中，拍攝圖像是與由拍攝部2拍攝的車輛I的后方的情景相關(guān)的圖像。另外，顯示圖像生成部18可以直接顯示與由拍攝部2拍攝的情景相關(guān)的拍攝圖像，還可以與圖像尺寸相對(duì)應(yīng)地對(duì)規(guī)定的部位進(jìn)行裁剪來(lái)顯示在顯示部19中。
[0054]如上所述，通過(guò)停車框重疊部17將停車框W重疊在顯示圖像生成部18中的拍攝圖像。將由顯示圖像生成部18生成的這種顯示圖像傳送到后述的顯示部19中。
[0055]顯示部19是在車輛I中具備的監(jiān)視器，其一并顯示車輛I的后方情景以及明確表示上述車輛I的目標(biāo)停車區(qū)域PP的停車框W。駕駛員觀察在顯示部19中顯示的停車框W，由此，能夠直觀地識(shí)別出由停車支援裝置100設(shè)定的目標(biāo)停車區(qū)域PP和車輛I之間的位置關(guān)系。
[0056]接著，說(shuō)明通過(guò)停車框重疊部17重疊到拍攝圖像上的停車框W。圖4a是表示車輛I的俯視圖，圖4b表示車輛I的顯示部19的顯示畫(huà)面。如圖4a所示,在車輛I的后方設(shè)定有停放車輛I的目標(biāo)停車區(qū)域PP。通過(guò)頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14運(yùn)算目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4的坐標(biāo)。在本例中，目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)部W1-W4的任意一個(gè)都不比后方線BL更靠近車輛中心側(cè)。在這種情況下，如圖4b所示，停車框重疊部17利用直線分別連接在拍攝圖像內(nèi)與頂點(diǎn)W1-W4對(duì)應(yīng)的位置Y1-Y4，以顯示停車框W。
[0057]另一方面，如圖5a所示，當(dāng)設(shè)定在車輛I的后方的目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4的坐標(biāo)的至少一個(gè)位于比后方線BL更靠近車輛中心側(cè)時(shí)，通過(guò)交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16運(yùn)算出后方線BL和構(gòu)成目標(biāo)停車區(qū)域PP的框線V之間的交點(diǎn)Xl、X2的坐標(biāo)。如圖5b所示，停車框重疊部17基于頂點(diǎn)W1-W4中比后方線BL更靠近后方的頂點(diǎn)以及交點(diǎn)X1、X2，來(lái)重疊停車框W。具體講，利用直線連接在拍攝圖像內(nèi)與頂點(diǎn)W2、W3、交點(diǎn)X1、X2對(duì)應(yīng)的位置Y1-Y4，以顯示停車框W。另外，如圖5a所示，由于圖5b中的停車框W的車輛I 一側(cè)的邊位于與車輛I重合的位置，所以沒(méi)有進(jìn)行標(biāo)注。
[0058]接著，使用圖6的流程圖說(shuō)明停車支援裝置100進(jìn)行的處理。首先，拍攝圖像獲取部11獲取由拍攝部2對(duì)車輛I的周圍的情景進(jìn)行拍攝得到的拍攝圖像(步驟#1)。以該拍攝圖像為基礎(chǔ)，停車區(qū)域推算部12開(kāi)始推算拍攝圖像內(nèi)的停車區(qū)域R(步驟#2)。當(dāng)推算出停車區(qū)域R時(shí)(步驟#3:是)，目標(biāo)停車區(qū)域設(shè)定部13從停車區(qū)域R中設(shè)定目標(biāo)停車區(qū)域PP (步驟 #4)。
[0059]通過(guò)頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14對(duì)所設(shè)定的目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算(步驟#5)。在俯視圖中，若頂點(diǎn)W1-W4的任意一個(gè)都不位于比后方線BL更靠近車輛中心側(cè)(步驟#6:是)，則將俯視圖中目標(biāo)停車區(qū)域PP的四個(gè)頂點(diǎn)W1-W4的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為拍攝圖像上的坐標(biāo)(步驟#7)，所述后方線BL是在車輛I的后方設(shè)定的與車輛I的寬度方向IM平行的線。在與以這種方式轉(zhuǎn)換得到的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的拍攝圖像上的位置描畫(huà)點(diǎn)，用直線連接該描畫(huà)的點(diǎn)來(lái)描繪停車框W (步驟#8)。
[0060]在步驟#6中，在俯視圖中，如果頂點(diǎn)W1-W4中的至少一個(gè)位于比后方線BL更靠近車輛中心側(cè)(步驟#6:否)，則交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16對(duì)車輛I的俯視圖的后方線BL和構(gòu)成目標(biāo)停車區(qū)域PP的框線V之間的交點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算(步驟#9)，所述后方線BL是在車輛I的后方設(shè)定的與車輛I的寬度方向IM平行的線。將車輛I的俯視圖中的交點(diǎn)X的坐標(biāo)以及不位于比后方線BL更靠近車輛中心側(cè)的目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成拍攝圖像上的坐標(biāo)(步驟#10)。在與以這樣的方式轉(zhuǎn)換得到的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的拍攝圖像上的位置描畫(huà)點(diǎn)，用直線連接該描畫(huà)的點(diǎn)來(lái)描繪停車框W (步驟#8)。
[0061]其他實(shí)施方式
[0062]在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了停車支援裝置100的結(jié)構(gòu)，即，該停車支援裝置100具備拍攝圖像獲取部11、停車區(qū)域推算部12、目標(biāo)停車區(qū)域設(shè)定部13、頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14、判斷部15、交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部16、停車框重疊部17、顯示圖像生成部18、顯示部19的各功能部。如圖7所示，換言之，停車支援裝置100還能夠具備拍攝圖像獲取部11、停車區(qū)域推算部12、目標(biāo)停車區(qū)域設(shè)定部13、頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14、判斷部15、頂點(diǎn)設(shè)定部26、停車框重疊部17、顯示圖像生成部18、顯示部19的各功能部。
[0063]即使是在該情況下，停車支援裝置100的拍攝圖像獲取部11、停車區(qū)域推算部12、目標(biāo)停車區(qū)域設(shè)定部13、頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部14、判斷部15與上述實(shí)施方式中說(shuō)明的結(jié)構(gòu)相同，因此省略說(shuō)明。
[0064]在車輛I的俯視圖中目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4位于比作為與車輛I的寬度方向IM平行的平行線的后方線BL更靠近車輛中心側(cè)的情況下，頂點(diǎn)設(shè)定部26基于構(gòu)成目標(biāo)停車區(qū)域PP的框線V中的沒(méi)有與包含在拍攝圖像內(nèi)的車輛I的一部分重合的框線V，在不存在車輛I的一部分的區(qū)域中設(shè)定新的頂點(diǎn)X(相當(dāng)于上述的“交點(diǎn)X”)。通過(guò)判斷部15來(lái)判斷在車輛I的俯視圖中，目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4是否位于比與車輛I的寬度方向IM平行的后方線BL更靠近車輛中心側(cè)。拍攝圖像內(nèi)包含的車輛I的一部分是拍攝圖像內(nèi)包含的例如車輛I的保險(xiǎn)杠。因此，沒(méi)有與車輛I的一部分重合表明與保險(xiǎn)杠不交叉，在拍攝圖像中處于不被遮蔽的狀態(tài)。不存在車輛I的一部分的區(qū)域是指，沒(méi)有顯示出車輛I的保險(xiǎn)杠的區(qū)域，為由拍攝部2拍攝的拍攝有車輛I的后方的情景的區(qū)域。
[0065]頂點(diǎn)設(shè)定部26在這樣的拍攝圖像中的拍攝有車輛I的后方的情景的區(qū)域中，基于該區(qū)域中的框線V設(shè)定新的頂點(diǎn)X(圖4a、4b的例子中是交點(diǎn)X1、X2)。將通過(guò)頂點(diǎn)設(shè)定部26設(shè)定的新的頂點(diǎn)X在俯視圖中的坐標(biāo)傳送給停車框重疊部17。
[0066]作為到達(dá)框重疊部的一例的停車框重疊部17基于目標(biāo)停車區(qū)域PP的頂點(diǎn)W1-W4中的不與車輛I的一部分重合的頂點(diǎn)和通過(guò)頂點(diǎn)設(shè)定部26設(shè)定的新的頂點(diǎn)X，將到達(dá)框即停車框W重疊到拍攝圖像中。與車輛I的一部分不重合的頂點(diǎn)是指，在拍攝圖像內(nèi)位于拍攝有車輛I的后方的情景的區(qū)域的頂點(diǎn)。將表示新的頂點(diǎn)X的坐標(biāo)傳送到頂點(diǎn)設(shè)定部26。因此，停車框重疊部17使用這樣的兩種頂點(diǎn)，將停車框W重疊到拍攝圖像。
[0067]在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了以使后方線BL與車輛I的后端部分開(kāi)的方式進(jìn)行設(shè)定的情況。但是，本發(fā)明的應(yīng)用范圍不限于此。還能夠?qū)⒑蠓骄€BL設(shè)定為與車輛I的后端部接觸。
[0068]在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了拍攝圖像獲取部11獲取拍攝有車輛I的后方的情景的拍攝圖像，目標(biāo)到達(dá)區(qū)域是位于車輛I的后方的停放車輛I的目標(biāo)停車區(qū)域PP。但是，本發(fā)明的應(yīng)用范圍不限于此。還能夠設(shè)定為，在車輛I的前端部的寬度方向中央部具備對(duì)車輛I的前方的情景進(jìn)行拍攝的拍攝部，拍攝圖像獲取部11獲取拍攝有車輛I的前方的情景的拍攝圖像，目標(biāo)到達(dá)區(qū)域設(shè)定為在車輛I從規(guī)定的位置前進(jìn)之后，開(kāi)始向?qū)ξ挥谲囕vI后方的停放車輛I的目標(biāo)停車區(qū)域PP后退的后退開(kāi)始區(qū)域。即使是在這種情況下，通過(guò)到達(dá)區(qū)域設(shè)定部設(shè)定目標(biāo)到達(dá)區(qū)域，停車支援裝置100也能夠進(jìn)行上述處理，將到達(dá)框顯示在拍攝圖像上。如果采用這樣的結(jié)構(gòu)，與上述實(shí)施方式同樣，在車輛I到達(dá)后退開(kāi)始區(qū)域之前，能使駕駛員不混淆地掌握后退開(kāi)始區(qū)域的位置。
[0069]本發(fā)明能夠用于明確表示使車輛到達(dá)的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的停車支援裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種停車支援裝置，其特征在于，具備: 拍攝圖像獲取部，從拍攝有車輛周圍的情景的拍攝部獲取拍攝圖像； 目標(biāo)到達(dá)區(qū)域設(shè)定部，基于所述拍攝圖像，設(shè)定位于所述車輛周圍并且使所述車輛到達(dá)的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域； 頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部，對(duì)所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算； 交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部，在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)比與所述車輛的寬度方向平行的平行線更靠近車輛中心側(cè)的情況下，對(duì)所述平行線和構(gòu)成所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的框線之間的交點(diǎn)在所述車輛的俯視圖中的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算；以及 到達(dá)框重疊部，用直線連接分別與特定頂點(diǎn)和由所述交點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部運(yùn)算出的交點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的所述拍攝圖像內(nèi)的位置，來(lái)將到達(dá)框重疊到所述拍攝圖像上，所述特定頂點(diǎn)是指，所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)中的位于比所述平行線更遠(yuǎn)離所述車輛側(cè)的頂點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域是目標(biāo)停車區(qū)域或者后退開(kāi)始區(qū)域，所述目標(biāo)停車區(qū)域是指，位于所述車輛的后方的用來(lái)停放所述車輛的區(qū)域，所述后退開(kāi)始區(qū)域是指，在從規(guī)定的位置前進(jìn)之后，開(kāi)始向位于所述車輛的后方的用于停放所述車輛的目標(biāo)停車區(qū)域后退的區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車支援裝置，其特征在于， 所述平行線設(shè)定為從所述車輛的端部向所述車輛的前進(jìn)方向分離。
4.一種停車支援裝置，其特征在于，具備: 拍攝圖像獲取部，從拍攝有車輛周圍的情景的拍攝部獲取拍攝圖像； 目標(biāo)到達(dá)區(qū)域設(shè)定部，基于所述拍攝圖像，設(shè)定位于所述車輛周圍并且使所述車輛到達(dá)的目標(biāo)到達(dá)區(qū)域； 頂點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)算部，對(duì)所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算； 頂點(diǎn)設(shè)定部，在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)位于比與所述車輛的寬度方向平行的平行線更靠近車輛中心側(cè)的情況下，基于構(gòu)成所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的框線中的沒(méi)有與包含在所述拍攝圖像內(nèi)的所述車輛的一部分重合的框線，在不存在所述車輛的一部分的區(qū)域中設(shè)定新的頂點(diǎn)；以及 到達(dá)框重疊部，基于所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域的頂點(diǎn)中的沒(méi)有與所述車輛的一部分重合的頂點(diǎn)和通過(guò)所述頂點(diǎn)設(shè)定部設(shè)定的所述新的頂點(diǎn)，將到達(dá)框重疊到所述拍攝圖像上。
【文檔編號(hào)】B60R1/00GK104512335SQ201410513848
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月4日
【發(fā)明者】榊原春樹(shù), 平田誠(chéng) 申請(qǐng)人:愛(ài)信精機(jī)株式會(huì)社