停車支援裝置制造方法
【專利摘要】一種停車支援裝置，其具有：自身車輛位置信息獲取部，獲取表示停在停車區(qū)域(P)的車輛(1)的當(dāng)前位置的自身車輛位置信息；傾斜度計(jì)算部，計(jì)算車輛(1)的車長(zhǎng)方向(ML)和停車區(qū)域(P)的長(zhǎng)邊方向(PL)之間的傾斜度；傾斜度修正路徑計(jì)算部，根據(jù)傾斜度來計(jì)算傾斜度修正路徑(KR)，傾斜度修正路徑是指：在從車輛(1)的停車位置以規(guī)定的舵角讓車輛(1)前進(jìn)行駛后，使車輛(1)的規(guī)定位置，在停車區(qū)域(P)的寬度以下的范圍內(nèi)到達(dá)停車區(qū)域(P)的前端的路徑；中央靠攏路徑計(jì)算部，計(jì)算中央靠攏路徑(DK)，中央靠攏路徑是在所述車輛(1)的規(guī)定位置到達(dá)停車區(qū)域(P)的前端之后，使車輛向中央?yún)^(qū)域(D)前進(jìn)行駛的路徑。
【專利說明】停車支援裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種停車支援裝置，用于支援為修正停在停車區(qū)域(停車位)的車輛的位置偏差的橫向挪車行駛。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，利用停車支援裝置，以支援駕駛員將車輛入位停車的停車操作。作為這種技術(shù)，有下述專利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)。
[0003]專利文獻(xiàn)I所述的車輛的自動(dòng)停車控制裝置在將車停到相對(duì)于車輛的前進(jìn)方向而位于側(cè)方的停車空位時(shí)，通過進(jìn)行自動(dòng)掌舵來使車輛進(jìn)行橫向挪車行駛至使車輛停到所希望的停車區(qū)域的中央為止。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-179345號(hào)公報(bào)
[0005]根據(jù)專利文獻(xiàn)I中所述的技術(shù)，由于和從初始位置前進(jìn)行駛時(shí)同時(shí)進(jìn)行掌舵控制，因而存在如下可能性，即因掌舵量的大小而自身車輛在橫向挪車行駛過程中與停在和自身車輛要停車的停車區(qū)域相鄰的停車區(qū)域的車輛接觸的可能性。此外，為了防止自身車輛與停在相鄰?fù)＼噮^(qū)域的車輛之間的接觸，可考慮將掌舵量設(shè)定得較小，但在這種情況下，將自身車輛移動(dòng)到規(guī)定的位置就需要較長(zhǎng)的時(shí)間。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明鑒于上述問題而做出的，其目的在于提供一種停車支援裝置，能夠以防止與周圍物體的接觸的方式使車輛進(jìn)行橫向挪車行駛。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的停車支援裝置的特征在于，具有:自身車輛位置信息獲取部，其獲取表示停在停車區(qū)域的車輛的當(dāng)前位置的自身車輛位置信息；傾斜度計(jì)算部，其根據(jù)所述自身車輛位置信息，來計(jì)算停在所述停車區(qū)域的車輛的車長(zhǎng)方向和所述停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向之間的傾斜度；傾斜度修正路徑計(jì)算部，其根據(jù)所述傾斜度來計(jì)算傾斜度修正路徑，所述傾斜度修正路徑是指:在從所述車輛的停車位置以規(guī)定的舵角讓所述車輛前進(jìn)行駛后，使以所述車輛的前端為基準(zhǔn)所規(guī)定的所述車輛的規(guī)定位置，在所述停車區(qū)域的寬度以下的范圍內(nèi)到達(dá)所述停車區(qū)域的前端的路徑；中央靠攏路徑計(jì)算部，其計(jì)算中央靠攏路徑，所述中央靠攏路徑是指在所述車輛的規(guī)定位置到達(dá)所述停車區(qū)域的前端之后使所述車輛向中央?yún)^(qū)域前進(jìn)行駛的路徑，所述中央?yún)^(qū)域是指在與所述停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向垂直的寬度方向上的中央部具有規(guī)定寬度，并且從所述停車區(qū)域沿所述長(zhǎng)邊方向延伸的區(qū)域。
[0008]根據(jù)這樣的特征結(jié)構(gòu)，即使在暫時(shí)停在停車區(qū)域的車輛未能停在停車區(qū)域的寬度方向上的中央部的情況、以及停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向和車輛的車長(zhǎng)方向不平行的情況下，也能夠以不與停在自身車輛周圍的物體(例如其他車輛)接觸的方式使車輛從停車區(qū)域駛出。此外，在車輛從停車區(qū)域駛出之后，能夠使車輛向停車區(qū)域的寬度方向上的中央部的前方位置行駛，因此，通過此后的后退行駛，就能夠使車輛駛向停車區(qū)域的寬度方向上的中央部。這樣，根據(jù)本停車支援裝置，以能夠防止停在停車區(qū)域的車輛與周圍的物體的接觸的方式容易地進(jìn)行橫向挪車行駛。
[0009]此外，優(yōu)選地，所述中央靠攏路徑計(jì)算部計(jì)算包含固定舵角路徑的中央靠攏路徑，所述固定舵角路徑是指在所述車輛的規(guī)定位置到達(dá)所述停車區(qū)域的前端之后，使所述車輛以固定為恒定的舵角向中央?yún)^(qū)域前進(jìn)行駛的路徑。
[0010]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，例如通過將舵角設(shè)定為能夠較大地變更車輛的行駛方向的范圍內(nèi)的角度，能夠以短的行駛距離來將車輛移動(dòng)至中央?yún)^(qū)域。
[0011]此外，優(yōu)選地，所述中央靠攏路徑計(jì)算部計(jì)算包含方向調(diào)整路徑的中央靠攏路徑，所述方向調(diào)整路徑是指在行駛了所述固定舵角路徑之后，使所述車輛以使所述車輛的車長(zhǎng)方向與所述停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向平行的方式前進(jìn)行駛的路徑。
[0012]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，通過使車輛沿方向調(diào)整路徑行駛，能夠縮小行駛了固定舵角路徑時(shí)產(chǎn)生的車輛的車長(zhǎng)方向和停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向之間的偏差。
[0013]此外，優(yōu)選地，所述中央靠攏路徑計(jì)算部，在判斷為所述車輛沿所述中央靠攏路徑行駛則會(huì)與位于所述停車區(qū)域的前方的物體接觸的情況下，計(jì)算后退行駛調(diào)整路徑，所述后退行駛調(diào)整路徑是指一邊使所述車輛從即將要接觸的位置起向所述停車區(qū)域后退行駛，一邊使所述車輛的車長(zhǎng)方向與所述停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向平行的路徑。
[0014]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，即使在停車區(qū)域的前方的道路寬度窄的情況下，通過使車輛沿后退行駛調(diào)整路徑后退行駛，能夠?qū)④囕v駛向車輛的停車區(qū)域的寬度方向上的中央部。
[0015]或者，所述中央靠攏路徑計(jì)算部，在沿所述中央靠攏路徑行駛的所述車輛到達(dá)了預(yù)先根據(jù)所述停車區(qū)域的前方道路寬度所設(shè)定的位置后，計(jì)算后退行駛調(diào)整路徑，所述后退行駛調(diào)整路徑是指一邊使所述車輛從預(yù)先設(shè)定的所述位置起向所述停車區(qū)域后退行駛，一邊使所述車輛的車長(zhǎng)方向與所述停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向平行的路徑。
[0016]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在停車區(qū)域的前方的道路寬度窄時(shí)，通過使車輛沿后退行駛調(diào)整路徑后退行駛，也能夠?qū)④囕v駛向車輛的停車區(qū)域的寬度方向上的中央部。
[0017]此外，所述車輛通過后退行駛停到所述停車區(qū)域；所述車輛的規(guī)定位置是所述車輛的前輪的位置。
[0018]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠以不與存在于自身車輛周圍的物體(例如另一輛車)接觸的方式將車輛駛出停車區(qū)域。
[0019]或者，所述車輛的規(guī)定位置是，在所述車輛以規(guī)定舵角前進(jìn)行駛后，根據(jù)對(duì)應(yīng)于該舵角而經(jīng)過最內(nèi)側(cè)的位置所規(guī)定的所述車輛上的位置。
[0020]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠以不與存在于自身車輛周圍的物體(例如另一輛車)接觸的方式將車輛駛出停車區(qū)域。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是示意性示出了停車支援裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0022]圖2是示出了停車區(qū)域(停車位)的寬度的圖。
[0023]圖3是示出了車輛的車長(zhǎng)方向的圖。
[0024]圖4是示出了停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向和車輛的車長(zhǎng)方向之間的傾斜度的圖。
[0025]圖5是示出了中央?yún)^(qū)域的圖。
[0026]圖6是示出了停車支援裝置的橫向挪車行駛的圖。
[0027]圖7是示出了停車支援裝置的處理的流程圖。
[0028]圖8是示出了停車支援裝置的橫向挪車行駛的另一個(gè)例子的圖。
[0029]附圖標(biāo)記的說明:
[0030]I 車輛
[0031]12自身車輛位置信息獲取部
[0032]13傾斜度計(jì)算部
[0033]14傾斜度修正路徑計(jì)算部
[0034]15中央靠攏路徑計(jì)算部
[0035]100停車支援裝置
[0036]BHK后退行駛調(diào)整路徑
[0037]D中央?yún)^(qū)域
[0038]DK中央靠攏路徑
[0039]HK方向調(diào)整路徑
[0040]KK固定舵角路徑
[0041]KR傾斜度修正路徑
[0042]ML車長(zhǎng)方向
[0043]P停車區(qū)域
[0044]PL長(zhǎng)邊方向
[0045]PM寬度方向
[0046]T 寬度

【具體實(shí)施方式】
[0047]本發(fā)明的停車支援裝置具備支援停在停車區(qū)域(停車位)的車輛的橫向挪車行駛的功能。下面，詳細(xì)說明本實(shí)施方式的停車支援裝置100。
[0048]圖1是示意性示出了本實(shí)施方式的停車支援裝置100的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖1所示，停車支援裝置100具有停車區(qū)域信息獲取部11、自身車輛位置信息獲取部12、傾斜度計(jì)算部13、傾斜度修正路徑計(jì)算部14、中央靠攏路徑計(jì)算部15、后退路徑計(jì)算部16、引導(dǎo)部17的各功能部。各功能部以CPU為核心部件由硬件或軟件或這兩者來構(gòu)成，上述各功能部用于進(jìn)行與駕駛員進(jìn)行車輛I的倒車時(shí)的支援相關(guān)的各種處理。在本實(shí)施方式中，在車輛I中具備停車支援裝置100。
[0049]停車區(qū)域信息獲取部11獲取停車區(qū)域信息，所述停車區(qū)域信息表示車輛I進(jìn)行所謂入位停車的停車區(qū)域P，所述停車區(qū)域P相對(duì)于圖2所示的道路L具有規(guī)定的角度。這樣的停車區(qū)域P例如由白線等地上物C來規(guī)定。表示停車區(qū)域P的停車區(qū)域信息是用于規(guī)定停車區(qū)域P的位置及停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL的朝向的信息。停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL是與規(guī)定停車區(qū)域P的長(zhǎng)方形狀的長(zhǎng)邊平行的方向。在本實(shí)施方式中，這樣的停車區(qū)域信息能夠通過對(duì)車輛I周圍的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別等來獲取，其中，所述車輛I的周圍的拍攝圖像是例如利用車輛I所具備的攝像頭來獲取的。
[0050]停車區(qū)域信息獲取部11獲取用于規(guī)定這樣的停車區(qū)域P的坐標(biāo)。作為規(guī)定停車區(qū)域P的坐標(biāo)，優(yōu)選使用在停車支援裝置100進(jìn)行各種計(jì)算時(shí)在停車支援裝置100中使用的坐標(biāo)系上的坐標(biāo)。與這樣的停車區(qū)域P的設(shè)定處理相關(guān)的技術(shù)能夠使用各種公知的技術(shù)，因此省略說明。將由停車區(qū)域信息獲取部11獲取的停車區(qū)域信息傳遞至后述的傾斜度計(jì)算部13。
[0051]自身車輛位置信息獲取部12獲取表示停在停車區(qū)域P的車輛I的當(dāng)前位置的自身車輛位置信息。在此，在本實(shí)施方式中，假定在進(jìn)行本發(fā)明的橫向挪車行駛之前車輛I停在停車區(qū)域P。這樣的位置并沒有被特別限定，但是，以使車輛I的車長(zhǎng)方向ML沿(順著)停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL的方式停車。在圖3所示的車輛I的俯視圖中，車輛I的車長(zhǎng)方向ML是連接前方中央部和后方中央部的線的方向。
[0052]自身車輛位置信息獲取部12獲取自身車輛位置信息，所述自身車輛位置信息表示停在這樣的停車區(qū)域P的車輛I的當(dāng)前位置。自身車輛位置信息獲取部12包括初始自身車輛位置信息獲取部12A和移動(dòng)時(shí)自身車輛位置信息獲取部12B，其中，所述初始自身車輛位置信息獲取部12A獲取表示停在停車區(qū)域P的車輛I的位置的初始自身車輛位置信息，所述移動(dòng)時(shí)自身車輛位置信息獲取部12B獲取表示因車輛I的移動(dòng)而發(fā)生變化的車輛I的位置的移動(dòng)時(shí)自身車輛位置信息。除了有必要特別區(qū)分初始自身車輛位置信息和移動(dòng)時(shí)自身車輛位置信息的情況之外，下面將這兩個(gè)信息都作為自身車輛位置信息來進(jìn)行說明。自身車輛位置信息是表示以停車區(qū)域P為基準(zhǔn)的相對(duì)位置的信息，能夠利用以停車區(qū)域P為基準(zhǔn)的坐標(biāo)來表示。此外，在自身車輛位置信息中包含表示車輛I的車長(zhǎng)方向ML的朝向的信息。能夠使用車輛I所具備的攝像頭、超聲波聲納或GPS傳感器等至少一個(gè)裝置來獲取這樣的自身車輛位置信息。與上述的目標(biāo)停車位置信息相同地，將這樣獲取的自身車輛位置信息變換為在停車支援裝置100的計(jì)算中使用的坐標(biāo)系上的坐標(biāo)之后，傳遞至后述的傾斜度計(jì)算部13。
[0053]傾斜度計(jì)算部13根據(jù)自身車輛位置信息來計(jì)算停在停車區(qū)域P的車輛I的車長(zhǎng)方向ML和停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL之間的傾斜度。從上述自身車輛位置信息獲取部12將自身車輛位置信息傳遞至傾斜度計(jì)算部13。從上述停車區(qū)域信息獲取部11將用于規(guī)定停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL的停車區(qū)域P的坐標(biāo)作為停車區(qū)域信息傳遞至傾斜度計(jì)算部13。將車長(zhǎng)方向ML和長(zhǎng)邊方向PL之間的傾斜度稱為車輛I的車長(zhǎng)方向ML相對(duì)于停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL的傾斜度。即，相當(dāng)于表示圖4所示的長(zhǎng)邊方向PL和車長(zhǎng)方向ML之間的角度差的角度Θ。傾斜度計(jì)算部13計(jì)算這樣的長(zhǎng)邊方向PL和車長(zhǎng)方向ML之間的角度差即角度Θ。將傾斜度計(jì)算部13的計(jì)算結(jié)果傳遞至后述的傾斜度修正路徑計(jì)算部14。
[0054]傾斜度修正路徑計(jì)算部14根據(jù)傾斜度來計(jì)算傾斜度修正路徑KR，其中，所述傾斜度修正路徑KR是指，在從車輛I的停車位置以規(guī)定的舵角讓車輛I前進(jìn)行駛后，在停車區(qū)域P的寬度T以下的范圍內(nèi)，使以車輛I的前端為基準(zhǔn)所規(guī)定的車輛I的規(guī)定位置到達(dá)停車區(qū)域P的前端的路徑。車輛I的停車位置是指，車輛I停在停車區(qū)域P內(nèi)的位置。以規(guī)定的舵角讓車輛I前進(jìn)行駛是指，以使車輛I從停車區(qū)域P駛出的方式進(jìn)行的前進(jìn)行駛。該前進(jìn)行駛時(shí)的舵角是，在車輛I進(jìn)行了前進(jìn)行駛時(shí)，不使車輛I駛出超過圖2所示的停車區(qū)域P的寬度T的范圍，而且使車輛I的規(guī)定位置到達(dá)停車區(qū)域P的前端的舵角，其中，所述車輛I的規(guī)定位置是以車輛I的前端為基準(zhǔn)來規(guī)定的。在本實(shí)施方式中，以車輛I的前端為基準(zhǔn)來規(guī)定的車輛I的規(guī)定位置相當(dāng)于，相對(duì)于停車區(qū)域P進(jìn)行后退行駛而停車的車輛I的前輪IF的位置。停車區(qū)域P的前端是停車區(qū)域P的前側(cè)的端部。由于對(duì)車輛I的停車位置相對(duì)于停車區(qū)域P的傾斜度進(jìn)行修正，所以將從這樣的車輛I的停車位置到車輛I的前輪IF到達(dá)停車區(qū)域P的前端的車輛I行駛的路徑稱為傾斜度修正路徑KR(參照?qǐng)D6的(b)部分)。傾斜度修正路徑計(jì)算部14根據(jù)傾斜計(jì)算部13的計(jì)算結(jié)果來計(jì)算這樣的傾斜度修正路徑KR。將由傾斜度修正路徑計(jì)算部14求出的傾斜度修正路徑KR傳遞至后述的中央靠攏路徑計(jì)算部15及引導(dǎo)部17。
[0055]中央靠攏路徑計(jì)算部15計(jì)算中央靠攏路徑DK，所述中央靠攏路徑DK是指，在車輛I的規(guī)定位置到達(dá)停車區(qū)域P的前端之后使車輛I向中央?yún)^(qū)域D前進(jìn)行駛的路徑，所述中央?yún)^(qū)域D是指，在與停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL垂直的寬度方向PM上的中央部具有規(guī)定寬度，并且從停車區(qū)域P沿長(zhǎng)邊方向PL延伸的區(qū)域。車輛I的規(guī)定位置到達(dá)停車區(qū)域P的前端之后表示，車輛I的前輪IF到達(dá)停車區(qū)域P的前端之后。如圖5所示，與停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL垂直的寬度方向PM是與停車區(qū)域P的寬度方向一致的方向。
[0056]如圖5所示，將中央?yún)^(qū)域D以規(guī)定寬度從停車區(qū)域P向前方延伸設(shè)定。優(yōu)選地，例如將這樣的中央?yún)^(qū)域D設(shè)定為數(shù)十厘米(cm)。當(dāng)然，也可以設(shè)定為比數(shù)十厘米(cm)更寬，還可以設(shè)定為比數(shù)十厘米(cm)更窄。中央靠攏路徑計(jì)算部15所計(jì)算的中央靠攏路徑DK是指，用于使前輪IF的位置到達(dá)了停車區(qū)域P的前端的車輛1，以使該車輛I的基準(zhǔn)位置1A(參照?qǐng)D3)進(jìn)入中央?yún)^(qū)域D的方式前進(jìn)行駛的路徑。
[0057]在此，在本實(shí)施方式中，中央靠攏路徑計(jì)算部15計(jì)算包含固定舵角路徑KK的中央靠攏路徑DK，所述固定舵角路徑KK是指，在車輛I的規(guī)定位置到達(dá)停車區(qū)域P的前端之后，使車輛I以固定為恒定的舵角向中央?yún)^(qū)域D前進(jìn)行駛的路徑。即，在本實(shí)施方式中，如下計(jì)算行駛路徑:在車輛I的前輪IF到達(dá)停車區(qū)域P的前端之后以使車輛I的基準(zhǔn)位置IA (參照?qǐng)D3)進(jìn)入中央?yún)^(qū)域D的方式前進(jìn)行駛時(shí)，使車輛I以舵角被固定的狀態(tài)行駛。這樣的行駛路徑相當(dāng)于固定舵角路徑KK(參照?qǐng)D6的(c)部分)。由此，與一邊變更舵角一邊以使車輛的基準(zhǔn)位置IA進(jìn)入中央?yún)^(qū)域D的方式前進(jìn)行駛的情況相比，能夠縮短車輛I向中央?yún)^(qū)域D行駛時(shí)的行駛距離。
[0058]此外，在本實(shí)施方式中，中央靠攏路徑計(jì)算部15計(jì)算包含方向調(diào)整路徑HK的中央靠攏路徑DK，所述方向調(diào)整路徑HK是指，在行駛了固定舵角路徑KK之后，以使車輛I的車長(zhǎng)方向ML與停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL平行的方式前進(jìn)行駛的路徑。在此，如上所述，在行駛了固定舵角路徑KK之后，如圖6的(c)部分所示，車輛I的基準(zhǔn)位置IA進(jìn)入了中央?yún)^(qū)域D0另一方面，如圖6的(c)部分所示，通過沿固定舵角路徑KK行駛，車輛I的車長(zhǎng)方向ML朝向從車輛I的前輪IF的位置到達(dá)停車區(qū)域P的前端的位置向固定舵角路徑KK的行駛后的位置一側(cè)的方向。以這樣的使車輛I的車長(zhǎng)方向ML與長(zhǎng)邊方向PL平行的方式，即以使車長(zhǎng)方向ML與中央?yún)^(qū)域D平行的方式調(diào)整車輛I的車長(zhǎng)方向ML，因此，這種情況下，將車輛I行駛的路徑稱為方向調(diào)整路徑HK(參照?qǐng)D6的(d)部分)。由此，車輛I的基準(zhǔn)位置IA位于停車區(qū)域P的寬度方向PM上的中央部，并且，能夠使車輛I的車長(zhǎng)方向ML與停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL成為平行的狀態(tài)。
[0059]后退路徑計(jì)算部16計(jì)算后退路徑BK，所述后退路徑BK是指，在行駛了中央靠攏路徑DK之后，使車輛I后退行駛到停車區(qū)域P中的路徑。在行駛了中央靠攏路徑DK之后，如上所述，車輛I處于如下狀態(tài)，即，車輛I的基準(zhǔn)位置IA位于停車區(qū)域P的寬度方向PM上的中央部，并且車輛I的車長(zhǎng)方向ML與停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL成為平行的狀態(tài)。因此，后退路徑BK相當(dāng)于從行駛了中央靠攏路徑DK的位置起使車輛I以使舵角成為中立狀態(tài)行駛的路徑(參照?qǐng)D6的(e)部分)。使車輛I沿這樣的后退路徑BK后退，由此，能夠使車輛I停到停車區(qū)域P的寬度方向PM上的中央部。
[0060]引導(dǎo)部17基于傾斜度修正路徑KR、包含固定舵角路徑KK及方向調(diào)整路徑HK的中央靠攏路徑DK、以及后退路徑BK，來引導(dǎo)停在停車區(qū)域P中的車輛I進(jìn)行橫向挪車行駛。該引導(dǎo)部17的引導(dǎo)可以通過控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及行駛機(jī)構(gòu)進(jìn)行自動(dòng)行駛來實(shí)現(xiàn)，也可以通過語音或顯示到兼用為上述觸摸面板的監(jiān)視器上來實(shí)現(xiàn)。停車支援裝置100這樣支援駕駛員讓車輛I橫向挪車行駛。
[0061]由此，即使在如圖6的(a)所示那樣車輛I傾斜地停在停車區(qū)域P中的情況下，也可以按照車輛I不駛出停車區(qū)域P的寬度T的范圍如圖6的(b)所示的傾斜修正路徑KR從停車區(qū)域P駛出的方式前進(jìn)行駛，進(jìn)一步使車輛I從該位置起如圖6的(c)所示那樣以固定的舵角沿固定舵角路徑KK行駛，能夠使車輛I的基準(zhǔn)位置IA向停車區(qū)域P的中央一側(cè)移動(dòng)，而不與停在和停車區(qū)域P相鄰的停車區(qū)域的另一輛車2碰撞。此后，如圖6的(d)所示，以使車輛I的車長(zhǎng)方向ML與中央?yún)^(qū)域D平行的方式，使車輛I沿方向調(diào)整路徑HK行駛，由此，能夠使車輛I移動(dòng)到停車區(qū)域P的寬度方向PM上的中央部的前方的位置。因此，如圖6的(e)所示，使車輛I以使舵角處于中立狀態(tài)沿后退路徑BK后退行駛，由此，能夠使車輛I停到停車區(qū)域P的寬度方向PM上的中央部。
[0062]接著，參照?qǐng)D7的流程圖，說明停車支援裝置100的處理。首先，當(dāng)車輛I停在停車區(qū)域P內(nèi)時(shí)(步驟#1 是”)，傾斜度計(jì)算部13根據(jù)從停車區(qū)域信息獲取部11傳遞來的停車區(qū)域信息和從自身車輛位置信息獲取部12傳遞來的自身車輛位置信息來計(jì)算當(dāng)前的車輛I的傾斜度(步驟#2)。
[0063]然后，傾斜度修正路徑計(jì)算部14根據(jù)由傾斜度計(jì)算部13計(jì)算出的傾斜度，來計(jì)算傾斜度修正路徑KR (步驟#3)。引導(dǎo)部17按照傾斜度修正路徑KR來弓I導(dǎo)車輛I (步驟#4)。引導(dǎo)部17的引導(dǎo)進(jìn)行至車輛I的前輪IF到達(dá)停車區(qū)域P的前端為止(步驟#5 否”)。當(dāng)車輛I的前輪IF到達(dá)停車區(qū)域P的前端時(shí)(步驟#5 是”)，判斷車輛I是否與停車區(qū)域P的中央相距規(guī)定距離以上(步驟#6)。
[0064]當(dāng)車輛I與停車區(qū)域P的中央相距規(guī)定距離以上時(shí)(步驟#6 是”)，中央靠攏路徑計(jì)算部15計(jì)算固定舵角路徑KK(步驟#7)。引導(dǎo)部17按照固定舵角路徑KK來引導(dǎo)車輛1(步驟#8)。引導(dǎo)部17的引導(dǎo)進(jìn)行至使車輛I移動(dòng)到與停車區(qū)域P的中央相距規(guī)定距離以內(nèi)的范圍為止(步驟#9 否”)。
[0065]當(dāng)車輛I移動(dòng)到與停車區(qū)域P的中央相距規(guī)定距離以內(nèi)的范圍時(shí)(步驟#9:“是”)，中央靠攏路徑計(jì)算部15計(jì)算方向調(diào)整路徑HK (步驟#10)。此外，在步驟#6中，即使車輛I沒有與停車區(qū)域P的中央相距規(guī)定距離以上(步驟#6 否”)，中央靠攏路徑計(jì)算部15也計(jì)算方向調(diào)整路徑HK (步驟#10)。引導(dǎo)部17按照方向調(diào)整路徑HK來引導(dǎo)車輛1(步驟#11)。引導(dǎo)部17的引導(dǎo)進(jìn)行至使車輛I到達(dá)后退開始位置為止(步驟#12 否”)。
[0066]當(dāng)車輛I到達(dá)后退開始位置時(shí)(步驟#12 是”)，后退路徑計(jì)算部16計(jì)算后退路徑BK (步驟#13)。引導(dǎo)部17按照后退路徑BK來引導(dǎo)車輛I (步驟#14)。引導(dǎo)部17的引導(dǎo)進(jìn)行至使車輛I到達(dá)停車區(qū)域P內(nèi)為止(步驟#15:否)，當(dāng)車輛I到達(dá)停車區(qū)域P時(shí)結(jié)束處理(步驟#15:“是”)。
[0067]其他實(shí)施方式
[0068]在上述實(shí)施方式中，說明了中央靠攏路徑計(jì)算部15計(jì)算包含固定舵角路徑KK的中央靠攏路徑DK的情況，其中，所述固定舵角路徑KK是指，在車輛I的前輪IF到達(dá)停車區(qū)域P的前端之后，以將舵角固定為恒定的方式向中央?yún)^(qū)域D—側(cè)前進(jìn)行駛的路徑。但是，本發(fā)明的應(yīng)用范圍并不限于此。在行駛了傾斜度修正路徑KR之后，車輛I的基準(zhǔn)位置IA位于中央?yún)^(qū)域D附近的情況下，中央靠攏路徑DK計(jì)算方向調(diào)整路徑HK，而不計(jì)算固定舵角路徑KK。由此，能夠?qū)④囕vI引導(dǎo)至停車區(qū)域P前方的后退開始位置。此后，使車輛I沿由后退路徑計(jì)算部16計(jì)算出的后退路徑BK從后退開始位置開始后退，由此，能使車輛I停到停車區(qū)域P的中央部。
[0069]在上述實(shí)施方式中說明了中央靠攏計(jì)算部15在行駛了固定舵角路徑KK之后計(jì)算方向調(diào)整路徑HK的中央靠攏路徑DK，所述方向調(diào)整路徑HK是指，以使車輛I的車長(zhǎng)方向ML與停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL平行的方式前進(jìn)行駛的路徑。但是，本發(fā)明的應(yīng)用范圍并不限于此。在行駛了傾斜度修正路徑KR之后，車輛I的基準(zhǔn)位置IA位于中央?yún)^(qū)域D的情況下，由于車輛I位于停車區(qū)域P的前方，因而后退路徑計(jì)算部16計(jì)算后退路徑BK。由此，使車輛I沿由后退路徑計(jì)算部16計(jì)算的后退路徑BK從后退開始位置開始后退，由此，能使車輛I停到停車區(qū)域P的中央部。
[0070]在上述實(shí)施方式中，在行駛了方向調(diào)整路徑HK之后，由于車輛I位于停車區(qū)域P的前方，所以只要以使舵角中立的狀態(tài)沿后退路徑BK后退行駛，就能夠使車輛I移動(dòng)到停車區(qū)域P。但是，例如圖8的(a)部分所示，當(dāng)判斷為若車輛I行駛中央靠攏路徑DK(方向調(diào)整路徑HK)則與位于停車區(qū)域P前方的物體(例如另一輛車3)接觸時(shí)，中央靠攏路徑計(jì)算部15計(jì)算后退行駛調(diào)整路徑BHK，所述后退行駛調(diào)整路徑BHK是指，使車輛I 一邊從剛要接觸的位置開始向停車區(qū)域P后退行駛，一邊使車輛I的車長(zhǎng)方向ML與停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL平行的路徑。在這種情況下，如圖8的(b)部分所示，按照后退行駛調(diào)整路徑BHK來引導(dǎo)車輛1，由此，能夠使車輛I停到停車區(qū)域P的中央部。
[0071]或者，當(dāng)沿中央靠攏路徑DK(方向調(diào)整路徑HK)行駛的車輛I到達(dá)了預(yù)先根據(jù)停車區(qū)域P的前方的道路L的道路寬度來設(shè)定的位置時(shí)，中央靠攏路徑計(jì)算部15能夠計(jì)算后退行駛調(diào)整路徑BHK，所述后退行駛調(diào)整路徑BHK是指，使車輛I 一邊從剛要接觸的位置開始向停車區(qū)域P后退行駛，一邊使車輛I的車長(zhǎng)方向ML與停車區(qū)域P的長(zhǎng)邊方向PL平行的路徑。即使是在這種情況下，也能夠如圖8的(b)部分示出那樣按照后退行駛調(diào)整路徑BHK來引導(dǎo)車輛1，由此使車輛I停到停車區(qū)域P的中央部。
[0072]在上述實(shí)施方式中，車長(zhǎng)方向ML和長(zhǎng)邊方向PL之間的傾斜度相當(dāng)于表示圖4所示的長(zhǎng)邊方向PL和車長(zhǎng)方向ML之間的角度差的角度Θ，停車支援裝置100支援為修正這樣的傾斜度而進(jìn)行的橫向挪車行駛。但是，本發(fā)明的應(yīng)用范圍并不限于此。車長(zhǎng)方向ML和長(zhǎng)邊方向PL傾斜的情況還包含如下情況，即，即使車長(zhǎng)方向ML和長(zhǎng)邊方向PL平行，在停車區(qū)域P的寬度方向PM上存在位置偏差的情況。因此，根據(jù)本停車支援裝置100，還能夠支援在車長(zhǎng)方向ML與長(zhǎng)邊方向PL平行的狀態(tài)下，為使車長(zhǎng)方向ML和長(zhǎng)邊方向PL—致而進(jìn)行的橫向挪車行駛。
[0073]在上述實(shí)施方式中，說明了車輛I的規(guī)定的位置是車輛I的前輪IF的位置的情況。但是，本發(fā)明的應(yīng)用范圍并不限于此。在車輛I以規(guī)定的舵角進(jìn)行了前進(jìn)行駛時(shí)，車輛I的規(guī)定位置可以是根據(jù)以該舵角而通過最內(nèi)側(cè)的位置來規(guī)定的車輛I上的位置。即，當(dāng)車輛I以規(guī)定的舵角轉(zhuǎn)向返回到規(guī)定位置時(shí)，還能夠由經(jīng)過轉(zhuǎn)向返回最內(nèi)側(cè)的車輛I的部位來確定。
[0074]本發(fā)明能夠用于支援橫向挪車行駛的停車支援裝置中，即用于修正停在停車區(qū)域的車輛的位置偏差。
【權(quán)利要求】
1.一種停車支援裝置，其特征在于，具有: 自身車輛位置信息獲取部，其獲取表示停在停車區(qū)域的車輛的當(dāng)前位置的自身車輛位置信息； 傾斜度計(jì)算部，其根據(jù)所述自身車輛位置信息，來計(jì)算停在所述停車區(qū)域的車輛的車長(zhǎng)方向和所述停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向之間的傾斜度； 傾斜度修正路徑計(jì)算部，其根據(jù)所述傾斜度來計(jì)算傾斜度修正路徑，所述傾斜度修正路徑是指:在從所述車輛的停車位置以規(guī)定的舵角讓所述車輛前進(jìn)行駛后，使以所述車輛的前端為基準(zhǔn)所規(guī)定的所述車輛的規(guī)定位置，在所述停車區(qū)域的寬度以下的范圍內(nèi)到達(dá)所述停車區(qū)域的前端的路徑； 中央靠攏路徑計(jì)算部，其計(jì)算中央靠攏路徑，所述中央靠攏路徑是指在所述車輛的規(guī)定位置到達(dá)所述停車區(qū)域的前端之后使所述車輛向中央?yún)^(qū)域前進(jìn)行駛的路徑，所述中央?yún)^(qū)域是指在與所述停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向垂直的寬度方向上的中央部具有規(guī)定寬度，并且從所述停車區(qū)域沿所述長(zhǎng)邊方向延伸的區(qū)域。
2.如權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其特征在于， 所述中央靠攏路徑計(jì)算部計(jì)算包含固定舵角路徑的中央靠攏路徑，所述固定舵角路徑是指在所述車輛的規(guī)定位置到達(dá)所述停車區(qū)域的前端之后，使所述車輛以固定為恒定的舵角向中央?yún)^(qū)域前進(jìn)行駛的路徑。
3.如權(quán)利要求2所述的停車支援裝置，其特征在于， 所述中央靠攏路徑計(jì)算部計(jì)算包含方向調(diào)整路徑的中央靠攏路徑，所述方向調(diào)整路徑是指在行駛了所述固定舵角路徑之后，使所述車輛以使所述車輛的車長(zhǎng)方向與所述停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向平行的方式前進(jìn)行駛的路徑。
4.如權(quán)利要求3所述的停車支援裝置，其特征在于， 所述中央靠攏路徑計(jì)算部，在判斷為所述車輛沿所述中央靠攏路徑行駛則會(huì)與位于所述停車區(qū)域的前方的物體接觸的情況下，計(jì)算后退行駛調(diào)整路徑，所述后退行駛調(diào)整路徑是指一邊使所述車輛從即將要接觸的位置起向所述停車區(qū)域后退行駛，一邊使所述車輛的車長(zhǎng)方向與所述停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向平行的路徑。
5.如權(quán)利要求3所述的停車支援裝置，其特征在于， 所述中央靠攏路徑計(jì)算部，在沿所述中央靠攏路徑行駛的所述車輛到達(dá)了預(yù)先根據(jù)所述停車區(qū)域的前方道路寬度所設(shè)定的位置后，計(jì)算后退行駛調(diào)整路徑，所述后退行駛調(diào)整路徑是指一邊使所述車輛從預(yù)先設(shè)定的所述位置起向所述停車區(qū)域后退行駛，一邊使所述車輛的車長(zhǎng)方向與所述停車區(qū)域的長(zhǎng)邊方向平行的路徑。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的停車支援裝置，其特征在于， 所述車輛通過后退行駛停到所述停車區(qū)域； 所述車輛的規(guī)定位置是所述車輛的前輪的位置。
7.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的停車支援裝置，其特征在于， 所述車輛的規(guī)定位置是，在所述車輛以規(guī)定舵角前進(jìn)行駛后，根據(jù)對(duì)應(yīng)于該舵角而經(jīng)過最內(nèi)側(cè)的位置所規(guī)定的所述車輛上的位置。
【文檔編號(hào)】B60W30/06GK104512413SQ201410513463
【公開日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月4日
【發(fā)明者】稻垣博紀(jì) 申請(qǐng)人:愛信精機(jī)株式會(huì)社