機動車輛中的牽引控制的方法及實行該方法的控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種用于機動車輛中牽引控制的控制系統(tǒng)，該機動車輛的驅(qū)動單元具有至少一個電動機器，該控制系統(tǒng)具有一個ESP控制單元，其以一種取決于每一個從動橋或每一個從動輪的驅(qū)動狀況的方式來確定一個設定點滑移并且以一種取決于依賴該驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式來控制該驅(qū)動單元的運行，該ESP控制單元以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車橋或由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式來確定用于該驅(qū)動單元的對應的電動機器的一個電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度，并且對應的電動機器的一個電子功率系統(tǒng)基于對應的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度對該對應電動機器的運行進行控制。
【專利說明】機動車輛中的牽引控制的方法及實行該方法的控制系統(tǒng)

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種用于機動車輛中牽引控制的方法，以及一種用于實行該方法的控 制系統(tǒng)。

【背景技術】
[0002] 機動車輛的從動輪或從動橋處的牽引控制從實踐中是充分已知的。因此，車輪滑 移應被理解成是指該車輪的一個車輪中心點速度與該車輪的圓周速度的比率。當該車輪的 車輪中心點速度對應于該車輪的圓周速度時不存在滑移。
[0003] 當牽引控制是在該機動車輛的牽引模式中實行時還被稱作驅(qū)動牽引控制。
[0004] 當牽引控制是在該機動車輛的超速模式或制動模式中實行時還被稱作電動機超 速控制。
[0005] 在實踐中，用于牽引控制的程序是使得一個ESP控制單元以一種取決于當前驅(qū)動 狀況的方式確定一個設定點滑移并且由所述設定點滑移確定用于該機動車輛的這些從動 輪的一個設定點圓周速度，該設定點滑移取決于該機動車輛的這些從動輪或從動橋的驅(qū)動 狀況。
[0006] 這些車輪的所述設定點圓周速度是在該ESP控制單元中與已經(jīng)使用測量技術而 檢測出的一個實際圓周速度進行比較，從而以便基于該實際滑移與該設定點滑移之間的一 個控制偏差來影響該機動車輛的驅(qū)動單元的驅(qū)動力矩。為此目的，該ESP控制單元確定用 于該驅(qū)動單元的驅(qū)動力矩的多個可允許極限值并且將所述極限值提供給一個電動機控制 單元，該電動機控制單元基于所述極限值對一個駕駛員方所希望的驅(qū)動力矩進行限制。
[0007] 此類牽引控制(其中該驅(qū)動單元的驅(qū)動力矩是以一種取決于設定點滑移與實際滑 移之間的控制偏差的方式而受到控制的）特別適合用于以內(nèi)燃發(fā)動機作為驅(qū)動單元的機動 車輛。在混合動力車輛或純電動車輛的情況下，該車輛的驅(qū)動單元包括至少一個電動機器， 基于設定點滑移與實際滑移之間的控制偏差的驅(qū)動力矩控制是不利的，因為與內(nèi)燃發(fā)動機 相比電動機器中的驅(qū)動力矩是非常動態(tài)的，其結果是在該牽引控制中能夠?qū)е抡袷帯＿@是 不利的。
[0008] US2010/0286858A1已經(jīng)披露了一種用于混合動力車輛的控制系統(tǒng)，其中牽引控制 是通過影響該混合驅(qū)動的電動機器的驅(qū)動力矩來進行的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 本發(fā)明的一個目的是提供一種用于機動車輛中牽引控制的新穎方法以及一種用 于實行該方法的控制系統(tǒng)。
[0010] 1. 一種機動車輛中用于牽引控制的方法、即一種用于牽引模式中的驅(qū)動牽引控制 的方法和/或一種用于超速模式中電動機超速控制的方法，該機動車輛的驅(qū)動單元具有至 少一個電動機器，一個設定點滑移是以一種取決于該機動車輛的每一個從動橋或該機動車 輛的每一個從動輪的驅(qū)動狀況的方式確定的，并且該驅(qū)動單元的運行是以一種取決于依賴 該驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式而受到控制的，其中，用于該驅(qū)動單元的對應的電動機器 的一個電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度是以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的 每一個車橋或由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動狀況的設定點滑移 的方式來確定的，并且該驅(qū)動單元的對應的電動機器的運行是基于這個對應的電動機設定 點旋轉(zhuǎn)速度而受控制的。
[0011] 2.如前述1所述的方法，其中，用于該對應的電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度 是以一種取決于依賴該驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式、以一種取決于該車輪半徑的方式、 并且以一種取決于該傳動系的傳動比的方式來確定的。
[0012] 3.如前述1或2所述的方法，其中，對應的電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度的確 定是在一個ESP控制單元中實行的。
[0013] 4.如前述3所述的方法，其中，對應的電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度是由該 ESP控制單兀提供給該對應的電動機器的一個電子功率系統(tǒng)，該電子功率系統(tǒng)基于對應的 電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度來控制該對應的電動機器的旋轉(zhuǎn)速度。
[0014] 5.如前述1至4之一所述的方法，其中，在該機動車輛的多個第一運行狀況下，該 驅(qū)動單元的對應電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度是以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的 一個電動機器驅(qū)動的每一個車橋或由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū) 動狀況的設定點滑移的方式來確定的，并且該驅(qū)動單元的對應電動機器的旋轉(zhuǎn)速度是基于 對應的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度而受控制的；在該機動車輛的多個第二運行狀況下，一個設 定點圓周速度是以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車橋或?qū)?由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式來確定 的，該設定點圓周速度與一個實際圓周速度相比較，以便以一種取決于該設定點滑移與一 個實際滑移之間的一個控制偏差的方式來控制對應的電動機器的一個驅(qū)動力矩。
[0015] 6. -種用于機動車輛中牽引控制的控制系統(tǒng)、即一種用于該機動車輛的牽引模式 中的驅(qū)動牽引控制和/或用于該機動車輛的超速模式中的電動機超速控制的控制系統(tǒng)，該 機動車輛的驅(qū)動單元具有至少一個電動機器，該控制系統(tǒng)具有一個ESP控制單元，該ESP控 制單元以一種取決于該機動車輛的每一個從動橋或該機動車輛的每一個從動輪的驅(qū)動狀 況的方式來確定一個設定點滑移并且以一種取決于依賴該驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式 控制該驅(qū)動單元的運行，其中，該ESP控制單元以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電 動機器驅(qū)動的每一個車橋或由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動狀況 的設定點滑移的方式來確定用于該驅(qū)動單兀的對應的電動機器的一個電動機設定點旋轉(zhuǎn) 速度，并且該對應的電動機器的一個電子功率系統(tǒng)基于對應的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度來控 制該對應的電動機器的運行。
[0016] 7.如前述6所述的控制系統(tǒng)，其中，該ESP控制單元是以一種取決于依賴該驅(qū)動狀 況的設定點滑移的方式、以一種取決于該車輪半徑的方式、并且以一種取決于傳動系的傳 動比的方式來確定用于對應的電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度。
[0017] 8.如前述6或7所述的控制系統(tǒng)，其中，在該機動車輛的多個第一運行狀況下，該 ESP控制單元以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車橋或由該驅(qū) 動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式來確定用于該 驅(qū)動單元的對應電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度，并且該對應電動機器的電子功率系統(tǒng) 基于對應的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度來控制該驅(qū)動單元的對應電動機器的旋轉(zhuǎn)速度；在該機 動車輛的多個第二運行狀況下，該ESP控制單元以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電 動機器驅(qū)動的每一個車橋或由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動狀況 的設定點滑移的方式來確定一個設定點圓周速度并且與一個實際圓周速度相比較，一個電 動機控制單兀以一種取決于該設定點滑移與一個實際滑移之間的一個控制偏差的方式對 該對應的電動機器的一個驅(qū)動力矩進行控制。
[0018] 這個目的是通過前述1所述的一種方法來實現(xiàn)的。根據(jù)本發(fā)明，用于該驅(qū)動單元 的對應的電動機器的一個電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度是以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一 個電動機器驅(qū)動的每一個車橋或由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動 狀況的設定點滑移的方式來確定的，該驅(qū)動單元的對應的電動機器的運行是基于這個對應 的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度而受到控制的。
[0019] 經(jīng)由本發(fā)明提出的是以一種取決于依賴該驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式確定該 驅(qū)動單元的對應電動機器的一個電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度并且基于所述電動機設定點旋轉(zhuǎn) 速度來控制對應的電動機器的旋轉(zhuǎn)速度。根據(jù)本發(fā)明，相應地較少的動態(tài)信號被用于牽引 控制，其結果是對該牽引控制的振蕩敏感性降低。
[0020] 用于對應的電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度的確定優(yōu)選是在一個ESP控制單 元中實行，對應電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度是由該ESP控制單元提供給該對應電動 機器的一個電子功率系統(tǒng)，該電子功率系統(tǒng)基于對應電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度來控制該對應 電動機器的旋轉(zhuǎn)速度。
[0021] 當該對應電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度的確定是在該ESP控制單元中發(fā)生并且基于所 述電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度的該旋轉(zhuǎn)速度的實際控制是在該對應電動機器的電子功率系統(tǒng) 中發(fā)生時，用于經(jīng)由該機動車輛的一個數(shù)據(jù)總線用于控制該對應電動機器的信號傳播時間 可以被盡可能地消除。其結果是，能夠進一步提高該牽引控制的控制質(zhì)量。
[0022] 根據(jù)本發(fā)明的一個有利發(fā)展，在該機動車輛的多個第一運行狀況下，用于該驅(qū)動 單兀的對應電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度是以一種取決于依賴由該驅(qū)動單兀的一個 電動機器驅(qū)動的每一個車橋或由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動狀 況的設定點滑移的方式來確定的，該驅(qū)動單元的對應電動機器的旋轉(zhuǎn)速度則是基于對應的 電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度而受到控制的。在該機動車輛的多個第二運行狀況下，相比之下，一 個設定點圓周速度是以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車橋 或?qū)τ稍擈?qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式來 確定的，該設定點圓周速度與一個實際圓周速度相比較，以便以一種取決于該設定點滑移 與一個實際滑移之間的一個控制偏差的方式來控制對應的電動機器的一個驅(qū)動力矩。取決 于該運行狀況的所述牽引控制是特別有利的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023] 本發(fā)明的多個優(yōu)選的改進將在前述2-5和7-8以及以下的說明中顯現(xiàn)。將在附圖 的基礎上對本發(fā)明的多個示例性實施例進行更詳細的解釋，而本發(fā)明不限于這些實施例， 在附圖中：
[0024] 圖1示出了一種用于機動車輛中牽引控制的控制系統(tǒng)的簡圖。

【具體實施方式】
[0025] 本發(fā)明涉及一種用于機動車輛中牽引控制的方法以及一種用于實行該方法的控 制系統(tǒng)。在下文中，將通過參照圖1的傳動簡圖來對本發(fā)明進行詳細描述，圖1示出了一臺 純電動車輛的傳動簡圖。
[0026] 圖1的電動車輛具有兩個從動橋10、11，這兩個從動橋10、11各自包括兩個從動輪 12和兩個從動輪13。這兩個從動橋10、11的每一個都被指配該電動車輛的一個驅(qū)動單元 的一個電動機器14和15,電動機器14通過一個差速器16來對車橋10的這些車輪12進行 驅(qū)動并且電動機器15通過一個差速器17來對車橋11的這些車輪13進行驅(qū)動。
[0027] 此外，圖1示出了一個ESP控制單元18。在該ESP控制單元18中，控制側的一個 設定點滑移是以取決于該機動車輛的各個從動橋1〇、11或各個從動輪12、13的當前主導驅(qū) 動狀況的一種方式確定的。
[0028] 該牽引控制是基于所述設定點滑移進行的，即憑借的事實是該驅(qū)動單元的操作、 也就是圖1中的電動機器14和15的操作是基于該設定點滑移來實行的，該設定點滑移是 取決于該驅(qū)動狀況并且是在ESP控制單元18中確定的。
[0029] 至少在該機動車輛的某些運行狀況中，用于對應的電動機器14、15的一個電動機 設定點旋轉(zhuǎn)速度是以一種取決于該設定點滑移的方式來確定的，該設定點滑移取決于驅(qū)動 這些車橋1〇、11或車輪12、13的驅(qū)動單元的這兩個電動機器14、15的每一個的驅(qū)動狀況， 對應的電動機器14、15的旋轉(zhuǎn)速度是基于對應的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度進行控制的。對應 的電動機器14、15的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度的確定是以一種取決于依賴驅(qū)動狀況的設定 點滑移的方式、以一種取決于車輪半徑的方式、并且以一種取決于傳動系的傳動比的方式 來進行的，該傳動比基本上是由這些齒輪機構16、17來確定的。
[0030] 如已經(jīng)提及的，這些電動機器14、15的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度的確定是在ESP控 制單元18中以一種取決于依賴驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式進行的，該ESP控制單元18 輸出所述電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度作為輸出數(shù)據(jù)19、20并且將這些輸出數(shù)據(jù)分別傳送到對 應的電動機器14和15的一個電子功率系統(tǒng)21和22,電子功率系統(tǒng)22基于相對應的電動 機設定點旋轉(zhuǎn)速度20來對電動機器14的旋轉(zhuǎn)速度進行控制，并且電子功率系統(tǒng)21基于相 對應的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度19來對電動機器15的旋轉(zhuǎn)速度進行控制。
[0031] 根據(jù)圖1和圖2,這兩個電子功率系統(tǒng)21和22與一個電能存儲器23相互作用，該 電能存儲器提供電功率以用于運行這些電動機器14、15。
[0032] 相應地，至少在該機動車輛的某些運行狀況中，對每一個車橋而言、即對驅(qū)動對應 車橋的每一個電動機器14、15而言，一個電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度是以一種取決于一個設定 點滑移的方式來確定的，該設定點滑移取決于該驅(qū)動狀況并且是在ESP控制單元18中確定 的，對應的電動機器14、15的對應電子功率系統(tǒng)21、22基于所述電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度來 對這些電動機器的旋轉(zhuǎn)速度進行控制。然后該設定點值的形成是在ESP控制單元18中發(fā) 生并且實際的控制是在這些電子功率系統(tǒng)21、22中發(fā)生。
[0033] 在本發(fā)明的一個第一變體中，可以提供的是以上牽引控制是通過電動機器14、15 的旋轉(zhuǎn)速度控制而在該機動車輛的所有運行狀況下發(fā)生。在本發(fā)明的一個第二改進中，可 以提供的是以上牽引控制是通過電動機器14、15的旋轉(zhuǎn)速度控制僅僅在該機動車輛的多 個第一運行狀況下發(fā)生，這些第一運行狀況是由ESP控制單元18檢測到的，當所述ESP控 制單元18檢測到一個此類第一運行狀況存在時該ESP控制單元18然后將一個要求比特作 為多個另外的輸出變量24、25傳送給這些電子功率系統(tǒng)21、22,其結果是所述電子功率系 統(tǒng)21、22然后基于上述這些電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度19、20來執(zhí)行對應的電動機器14、15的 牽引控制。
[0034] 在多個第二運行狀況下，則該牽引控制是以不同的方式發(fā)生，即其方式為使得該 ESP控制單元18以一種取決于依賴由這些電動機器14、15的每一個車橋10、11或每一個 從動輪12、13的驅(qū)動狀況的設定點的方式來確定一個設定點圓周速度，該設定點圓周速度 在ESP控制單元18中與這些車輪或車橋的實際圓周速度相比較，這些實際圓周速度是由多 個相對應的車輪傳感器26來測量的并且被作為相對應的輸入數(shù)據(jù)27提供給該ESP控制單 元18。在這些第二運行狀況下，該ESP控制單元然后基于依賴驅(qū)動狀況的設定點滑移與使 用測量技術檢測到的實際滑移之間的一個控制偏差來確定用于這些電動機器14、15的驅(qū) 動力矩極限值，該ESP控制單元18輸出這些驅(qū)動力矩極限值作為多個輸出變量28、29并且 提供給該機動車輛的一個電動機控制單元30。在這些第二運行狀況下，該電動機控制單元 30以一種取決于一個駕駛員方所希望的驅(qū)動力矩的方式并且以一種取決于這些驅(qū)動力矩 極限值28和29的方式控制這些電動機器14和15,該電動機控制單元30輸出用于這些電 動機器14、15的電子功率系統(tǒng)21、22的多個致動變量31、32。然后該設定點值的形成是在 該ESP控制單元18中發(fā)生并且實際的控制是在該電動機控制單元30中發(fā)生。
[0035] 當該牽引控制是要通過這些驅(qū)動力矩而發(fā)生時、也就是說當這些第二運行狀況存 在時，該ESP控制單元18將一個相對應的要求比特作為另一個輸出變量33傳送給電動機 控制單元30。
[0036] 以上牽引控制可以發(fā)生作為牽引模式中的驅(qū)動牽引控制以及該機動車輛的超速 模式中的電動機超速控制兩者。在該機動車輛的超速模式或制動模式中，在電動機超速控 制過程中該電動機器或每一個電動機器都被運行為一個發(fā)電機，以便在一個回收模式中對 電能存儲器23充電。
【權利要求】
1. 一種機動車輛中用于牽引控制的方法、即一種用于牽引模式中的驅(qū)動牽引控制的方 法和/或一種用于超速模式中電動機超速控制的方法，該機動車輛的驅(qū)動單元具有至少一 個電動機器，一個設定點滑移是以一種取決于該機動車輛的每一個從動橋或該機動車輛的 每一個從動輪的驅(qū)動狀況的方式確定的，并且該驅(qū)動單元的運行是以一種取決于依賴該驅(qū) 動狀況的設定點滑移的方式而受到控制的，其特征在于，用于該驅(qū)動單元的對應的電動機 器的一個電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度是以一種取決于依賴由該驅(qū)動單兀的一個電動機器驅(qū)動 的每一個車橋或由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動狀況的設定點滑 移的方式來確定的，并且該驅(qū)動單元的對應的電動機器的運行是基于這個對應的電動機設 定點旋轉(zhuǎn)速度而受控制的。
2. 如權利要求1所述的方法，其特征在于，用于該對應的電動機器的電動機設定點旋 轉(zhuǎn)速度是以一種取決于依賴該驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式、以一種取決于該車輪半徑的 方式、并且以一種取決于該傳動系的傳動比的方式來確定的。
3. 如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，對應的電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速 度的確定是在一個ESP控制單元中實行的。
4. 如權利要求3所述的方法，其特征在于，對應的電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度 是由該ESP控制單元提供給該對應的電動機器的一個電子功率系統(tǒng)，該電子功率系統(tǒng)基于 對應的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度來控制該對應的電動機器的旋轉(zhuǎn)速度。
5. 如權利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，在該機動車輛的多個第一運行狀況 下，該驅(qū)動單元的對應電動機器的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度是以一種取決于依賴由該驅(qū)動單 元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車橋或由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪 的驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式來確定的，并且該驅(qū)動單元的對應電動機器的旋轉(zhuǎn)速度是 基于對應的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度而受控制的；在該機動車輛的多個第二運行狀況下，一 個設定點圓周速度是以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車橋 或?qū)τ稍擈?qū)動單元的一個電動機器驅(qū)動的每一個車輪的驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式來 確定的，該設定點圓周速度與一個實際圓周速度相比較，以便以一種取決于該設定點滑移 與一個實際滑移之間的一個控制偏差的方式來控制對應的電動機器的一個驅(qū)動力矩。
6. -種用于機動車輛中牽引控制的控制系統(tǒng)、即一種用于該機動車輛的牽引模式中的 驅(qū)動牽引控制和/或用于該機動車輛的超速模式中的電動機超速控制的控制系統(tǒng)，該機動 車輛的驅(qū)動單元具有至少一個電動機器（14,15)，該控制系統(tǒng)具有一個ESP控制單元（18)， 該ESP控制單元以一種取決于該機動車輛的每一個從動橋（10,11)或該機動車輛的每一個 從動輪（12,13)的驅(qū)動狀況的方式來確定一個設定點滑移并且以一種取決于依賴該驅(qū)動狀 況的設定點滑移的方式控制該驅(qū)動單元的運行，其特征在于，該ESP控制單元（18)以一種 取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電動機器（14,15)驅(qū)動的每一個車橋（10,11)或由該驅(qū)動 單元的一個電動機器（14,15)驅(qū)動的每一個車輪（12,13)的驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式 來確定用于該驅(qū)動單兀的對應的電動機器（14,15)的一個電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度，并且該 對應的電動機器（14,15)的一個電子功率系統(tǒng)（21，22)基于對應的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度 來控制該對應的電動機器（14,15)的運行。
7. 如權利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，該ESP控制單元（18)是以一種取決于 依賴該驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式、以一種取決于該車輪半徑的方式、并且以一種取決 于傳動系的傳動比的方式來確定用于對應的電動機器（14,15)的電動機設定點旋轉(zhuǎn)速度。
8.如權利要求6或7所述的方法，其特征在于，在該機動車輛的多個第一運行狀況下， 該ESP控制單元（18)以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電動機器（14,15)驅(qū)動的每一 個車橋（10,11)或由該驅(qū)動單元的一個電動機器（14,15)驅(qū)動的每一個車輪（12,13)的驅(qū) 動狀況的設定點滑移的方式來確定用于該驅(qū)動單兀的對應電動機器（14,15)的電動機設定 點旋轉(zhuǎn)速度，并且該對應電動機器（14,15)的電子功率系統(tǒng)（21，22)基于對應的電動機設 定點旋轉(zhuǎn)速度來控制該驅(qū)動單元的對應電動機器（14,15)的旋轉(zhuǎn)速度；在該機動車輛的多 個第二運行狀況下，該ESP控制單元（18)以一種取決于依賴由該驅(qū)動單元的一個電動機器 (14,15)驅(qū)動的每一個車橋（10,11)或由該驅(qū)動單元的一個電動機器（14,15)驅(qū)動的每一 個車輪（12,13)的驅(qū)動狀況的設定點滑移的方式來確定一個設定點圓周速度并且與一個實 際圓周速度相比較，一個電動機控制單元（30)以一種取決于該設定點滑移與一個實際滑移 之間的一個控制偏差的方式對該對應的電動機器（14,15)的一個驅(qū)動力矩進行控制。
【文檔編號】B60L15/20GK104097639SQ201410137983
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年4月8日 優(yōu)先權日:2013年4月11日
【發(fā)明者】M·施馬爾霍爾茲, A·厄本 申請人:F·波爾希名譽工學博士公司, 羅伯特·博世有限公司