車輛控制系統(tǒng)和方法交叉引用申請(qǐng)?zhí)枮镚B1111288.5、GB1211910.3和GB1202427.9的共同未決的英國(guó)專利申請(qǐng)以及英國(guó)專利GB2325716、GB2308415、GB2341430、GB2382158和GB2381597的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用明確并入本文。技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及用于一個(gè)或更多個(gè)車輛子系統(tǒng)的車輛控制系統(tǒng)，并且涉及用于控制一個(gè)或更多個(gè)車輛子系統(tǒng)的方法。

背景技術(shù)：
已知的是，提供具有能夠以不同配置操作來(lái)適應(yīng)不同行駛條件的多個(gè)子系統(tǒng)的車輛。例如，可以以諸如運(yùn)動(dòng)模式、手動(dòng)模式、冬季模式或經(jīng)濟(jì)模式等各種模式來(lái)控制自動(dòng)變速器。在每種模式下，可以對(duì)諸如加速踏板響應(yīng)的子系統(tǒng)控制參數(shù)和其中發(fā)生齒輪比之間的變化的狀態(tài)進(jìn)行修改，以適應(yīng)地形的條件或駕駛員的特定體驗(yàn)。還已知的是，對(duì)空氣懸架提供道路模式和越野模式。在特定的模式下，能夠以減少的活動(dòng)操作穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，以給予駕駛員更直接的控制，而動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠操作于不同模式以根據(jù)行駛條件來(lái)提供不同等級(jí)的輔助。還已知的是，對(duì)空氣懸架提供道路模式和越野模式。在特定的模式下，能夠以減少的活動(dòng)操作穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，以給予駕駛員更直接的控制，而動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠操作于不同模式以根據(jù)行駛條件來(lái)提供不同級(jí)別的輔助。期望的是提供一種用于機(jī)動(dòng)車輛的、能夠以不同配置操作的改進(jìn)的控制系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
參照所附權(quán)利要求書可以理解本發(fā)明的實(shí)施方式。本發(fā)明的各方面提供了控制系統(tǒng)、車輛和方法。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的控制系統(tǒng)適合于各種不同的車輛，包括常規(guī)的僅有發(fā)動(dòng)機(jī)的車輛、電動(dòng)車輛和/或混合型電動(dòng)車輛。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的一個(gè)方面中，提供了一種用于機(jī)動(dòng)車輛的控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)能夠操作于手動(dòng)操作模式選擇條件和自動(dòng)模式選擇條件，在所述手動(dòng)操作模式選擇條件下，用戶可以借助于用戶可操作的模式選擇輸入裝置來(lái)選擇所需要的系統(tǒng)操作模式，在所述自動(dòng)模式選擇條件下，所述系統(tǒng)自動(dòng)地選擇適合的系統(tǒng)操作模式，其中，當(dāng)操作于所述手動(dòng)條件并且執(zhí)行了從所述手動(dòng)條件至所述自動(dòng)條件的改變時(shí)，所述系統(tǒng)獨(dú)立于自動(dòng)選擇的操作模式來(lái)選擇規(guī)定的自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度。本發(fā)明的實(shí)施方式具有如下優(yōu)點(diǎn)：如果在操作于自動(dòng)選擇條件時(shí)發(fā)生操作模式的改變，則車輛的底盤高度不改變。這可以減少在操作于自動(dòng)模式選擇條件時(shí)底盤高度的變化受影響的次數(shù)?？蛇x地，操作模式為車輛的至少一個(gè)子系統(tǒng)的控制模式，所述系統(tǒng)包括子系統(tǒng)控制器，所述子系統(tǒng)控制器用于以多種子系統(tǒng)控制模式中的所選擇的子系統(tǒng)控制模式啟動(dòng)對(duì)所述車輛子系統(tǒng)或者每個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制，每種操作模式對(duì)應(yīng)于針對(duì)所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)不同的行駛條件。所述系統(tǒng)可以包括評(píng)估裝置，所述評(píng)估裝置用于評(píng)估一個(gè)或更多個(gè)行駛條件指標(biāo)，以確定子每種子系統(tǒng)控制模式適合的程度?？蛇x地，當(dāng)處于自動(dòng)條件時(shí)，所述系統(tǒng)被配置成自動(dòng)地控制所述子系統(tǒng)控制器，使得以最適合的子系統(tǒng)控制模式啟動(dòng)對(duì)所述子系統(tǒng)或每個(gè)子系統(tǒng)的控制。因此，所述系統(tǒng)操作模式可以分別對(duì)應(yīng)于多個(gè)不同的行駛條件之一。可選地，操作模式為從發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速器系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)和懸架系統(tǒng)中選擇的至少一個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制模式?？蛇x地，操作模式為從發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速器系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)和懸架系統(tǒng)中選擇的至少兩個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制模式。操作模式可以是這些系統(tǒng)中的每個(gè)系統(tǒng)的控制模式?？蛇x地，在每種系統(tǒng)操作模式下，所述系統(tǒng)被配置成使得多個(gè)車輛子系統(tǒng)中的每個(gè)車輛子系統(tǒng)以適合所述行駛條件的子系統(tǒng)配置模式操作。例如，在車輛子系統(tǒng)為對(duì)于給定的車輛裝載能夠操作于多個(gè)不同的底盤高度的懸架系統(tǒng)的形式的情況下，子系統(tǒng)配置模式可以包括對(duì)應(yīng)于不同的各底盤高度的模式。在車輛子系統(tǒng)控制器為發(fā)動(dòng)機(jī)或動(dòng)力系控制器的形式的情況下，控制器能夠操作用于按照多個(gè)不同動(dòng)力系控制器配置模式中的每一個(gè)根據(jù)加速踏板位置提供各不同的相應(yīng)值的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩。因此，子系統(tǒng)控制模式可以對(duì)應(yīng)于一組子系統(tǒng)配置模式，例如，每個(gè)子系統(tǒng)的一個(gè)配置模式。例如，在一個(gè)操作模式下，可以針對(duì)懸架系統(tǒng)設(shè)置“高”底盤高度子系統(tǒng)配置模式，并且可以針對(duì)動(dòng)力系控制器設(shè)置“慢”加速踏板圖子系統(tǒng)配置模式。一些子系統(tǒng)可以允許設(shè)置兩種不同的參數(shù)。因此，懸架系統(tǒng)可以允許懸架的側(cè)傾剛度設(shè)置被設(shè)置成諸如低配置模式、中配置模式或高配置模式的多個(gè)配置模式之一?，F(xiàn)在將描述各種可能的已知子系統(tǒng)配置模式。讀者可參照US2003/0200016的與已知類型的子系統(tǒng)配置模式以及可以實(shí)現(xiàn)配置模式所根據(jù)的方式相關(guān)的另外的細(xì)節(jié)。其它配置模式也是有用的。此外或作為替代，也可以控制其它子系統(tǒng)?？蛇x地，操作模式包括懸架系統(tǒng)的控制模式，并且多種子系統(tǒng)配置模式包括多個(gè)底盤高度。要理解的是，當(dāng)系統(tǒng)操作于自動(dòng)模式選擇配置時(shí)，所述系統(tǒng)被配置成從懸架系統(tǒng)能夠以其它方式提供的多個(gè)底盤高度中選擇懸架系統(tǒng)的對(duì)應(yīng)于自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度的規(guī)定配置模式。規(guī)定的配置模式可以提供規(guī)定的自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度，該車輛底盤高度被認(rèn)為是如下底盤高度：其在系統(tǒng)操作于自動(dòng)操作模式選擇條件時(shí)可以被允許選擇的任何操作模式下，對(duì)于障礙物提供足夠間隙?？蛇x地，懸架系統(tǒng)的子系統(tǒng)配置模式包括第一底盤高度和大于第一底盤高度的第二底盤高度，所述系統(tǒng)在處于自動(dòng)模式選擇條件時(shí)被自動(dòng)配置成使得懸架系統(tǒng)采用對(duì)應(yīng)于所述第二底盤高度的子系統(tǒng)配置模式。因此，第二底盤高度對(duì)應(yīng)于自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度。懸架系統(tǒng)可以是流體懸架系統(tǒng)。懸架系統(tǒng)所采用的流體可以是諸如空氣的氣體。在一些可替選實(shí)施方式中，流體可以為液體?？蛇x地，懸架系統(tǒng)的子系統(tǒng)配置模式包括具有N+N'個(gè)不同的相應(yīng)底盤高度的模式，其中N和N'為整數(shù)，N≥1并且N'≥1，在所述系統(tǒng)處于所述自動(dòng)操作模式選擇條件時(shí)，所述系統(tǒng)被配置成選擇具有N個(gè)最高底盤高度之一的懸架子系統(tǒng)配置模式。因此，規(guī)定的自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度可以被允許取N個(gè)值之一?？梢砸罁?jù)一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)確定N個(gè)值中的所選擇的值。所述一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)可以包括在系統(tǒng)操作于自動(dòng)操作模式選擇條件時(shí)系統(tǒng)所選擇的操作模式的標(biāo)識(shí)。因此，例如可以允許所述系統(tǒng)選擇如下懸架子系統(tǒng)配置模式：該懸架子系統(tǒng)配置模式提供來(lái)自3個(gè)或更多個(gè)可用底盤高度中的2個(gè)底盤高度之一，或者提供來(lái)自4個(gè)或更多個(gè)可用底盤高度中的3個(gè)底盤高度的任何一個(gè)。允許系統(tǒng)選擇的底盤高度可以是如下底盤高度：所述底盤高度被認(rèn)為在系統(tǒng)操作于自動(dòng)模式選擇條件時(shí)可以允許系統(tǒng)選擇的任何操作模式下，在它們之間對(duì)于障礙物提供足夠的間隙。在一些實(shí)施方式中，所述系統(tǒng)可以在“低”底盤高度、比低底盤高度高的“標(biāo)準(zhǔn)”底盤高度、比標(biāo)準(zhǔn)底盤高度高的“高”底盤高度以及比高底盤高度高的“最大”底盤高度當(dāng)中選擇一個(gè)。除非自動(dòng)地選擇了規(guī)定的一個(gè)或更多個(gè)操作模式，所述系統(tǒng)可以被配置成在操作于自動(dòng)操作模式選擇條件時(shí)選擇“高”底盤高度。如果自動(dòng)地選擇了規(guī)定的一個(gè)或更多個(gè)操作模式，則可以使懸架系統(tǒng)采用如下懸架子系統(tǒng)配置模式，所述懸架子系統(tǒng)配置模式使得采用最大底盤高度。在一些實(shí)施方式中，例如如果在一些實(shí)施方式中確定車輛正在涉水，則可以采用最大底盤高度配置模式。在一些實(shí)施方式中，如果系統(tǒng)自動(dòng)地選擇了巖石爬行操作模式，則可以采用最大底盤高度。其它設(shè)置也是有用的。要理解的是，在一些實(shí)施方式中，可以僅在相對(duì)特殊的情況下(例如在涉水時(shí))采用最大底盤高度。在操作于自動(dòng)模式選擇條件時(shí)底盤高度越有限的選擇可能在減小自動(dòng)操作模式選擇條件下的行程期間底盤高度的改變數(shù)方面是有利的?？蛇x地，所述操作模式包括流體懸架系統(tǒng)的控制模式，在所述流體懸架系統(tǒng)中能夠在用于位于車輛的相對(duì)側(cè)上的車輪的懸架之間進(jìn)行流體互連，并且其中，所述多種子系統(tǒng)配置模式提供不同等級(jí)的所述互連?？蛇x地，所述操作模式包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制模式，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以提供轉(zhuǎn)向輔助，并且其中，所述多種子系統(tǒng)配置模式提供不同等級(jí)的所述轉(zhuǎn)向輔助?？蛇x地，所述操作模式包括制動(dòng)系統(tǒng)的控制模式，所述制動(dòng)系統(tǒng)可以提供制動(dòng)輔助，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式提供不同等級(jí)的所述制動(dòng)輔助?？蛇x地，所述操作模式包括制動(dòng)控制系統(tǒng)的控制模式，所述制動(dòng)控制系統(tǒng)可提供防鎖死功能以控制車輪滑移，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許不同等級(jí)的所述車輪滑移?？蛇x地，所述操作模式包括牽引控制系統(tǒng)的控制模式，所述牽引控制系統(tǒng)被設(shè)置成控制車輪空轉(zhuǎn)，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許不同等級(jí)的所述車輪空轉(zhuǎn)。可選地，所述操作模式包括被設(shè)置成控制車輛偏擺的偏擺控制系統(tǒng)的控制模式，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許所述車輛偏擺與預(yù)期偏擺的不同等級(jí)的偏離。可選地，所述操作模式包括多變速比段變速器的控制模式，并且所述子系統(tǒng)配置模式可以包括所述變速器的高速檔模式和低速檔模式。多變速比段變速器例如可以包括動(dòng)力傳遞單元或動(dòng)力輸出單元，所述動(dòng)力傳遞單元或動(dòng)力輸出單元用于將驅(qū)動(dòng)系的后驅(qū)傳動(dòng)軸從車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)或變速器(如自動(dòng)變速器)耦合至扭矩傳送路徑?？蛇x地，所述操作模式包括動(dòng)力系系統(tǒng)的控制模式，所述動(dòng)力系系統(tǒng)包括動(dòng)力系控制裝置和加速踏板或油門踏板，所述子系統(tǒng)配置模式提供所述動(dòng)力系控制裝置對(duì)加速踏板或油門踏板的移動(dòng)的不同等級(jí)的響應(yīng)?？蛇x地，所述操作模式包括變速器系統(tǒng)的控制模式，所述變速器系統(tǒng)能夠以多個(gè)傳動(dòng)比操作并且包括被設(shè)置成監(jiān)測(cè)車輛的至少一個(gè)參數(shù)以及作為響應(yīng)來(lái)選擇傳動(dòng)比的變速器控制裝置(諸如電子變速器控制器)，并且其中，所述子系統(tǒng)配置模式包括多種變速器配置模式，在所述多種變速器配置模式下，響應(yīng)于所述至少一個(gè)參數(shù)不同地選擇所述傳動(dòng)比。子系統(tǒng)之一可以包括被配置成提供多個(gè)等級(jí)的差速器鎖的差速器系統(tǒng)，并且子系統(tǒng)配置模式可以被設(shè)置成提供不同等級(jí)的所述鎖。差速器系統(tǒng)可以被設(shè)置成基于多個(gè)輸入來(lái)控制差速器鎖的等級(jí)，并且在每個(gè)模式中對(duì)所述輸入進(jìn)行不同響應(yīng)。差速器系統(tǒng)可以包括中央差速器、前差速器和/或后差速器。在一些實(shí)施方式，中央差速器可以是基于離合器的系統(tǒng)，由此通過(guò)離合器的滑動(dòng)而不是借助于傳統(tǒng)的差速齒輪設(shè)置來(lái)適應(yīng)車輪的旋轉(zhuǎn)速率的差，在所述傳統(tǒng)的差速齒輪設(shè)置中側(cè)面車輪經(jīng)由通過(guò)差速器殼支撐的小齒輪耦合以允許相對(duì)旋轉(zhuǎn)。子系統(tǒng)之一可以包括車體側(cè)傾控制系統(tǒng)，所述車體側(cè)傾控制系統(tǒng)被設(shè)置成提供本體側(cè)傾校正以減少車體側(cè)傾，并且子系統(tǒng)配置模式至少在一些行駛條件下提供不同等級(jí)的車體側(cè)傾校正。子系統(tǒng)之一可以包括速度控制系統(tǒng)，所述速度控制系統(tǒng)被設(shè)置成控制車輛下坡時(shí)的速度。所述速度控制系統(tǒng)可以被設(shè)置成在不同配置模式下將車輛控制至不同的速度?？蛇x地，操作模式可以包括：越野模式，在所述越野模式下，以適合在崎嶇地形上行駛的方式來(lái)控制子系統(tǒng)；以及道路模式，在所述道路模式下，以適合在道路上行駛的方式來(lái)控制子系統(tǒng)?？蛇x地，懸架系統(tǒng)被設(shè)置成與道路模式相比在越野模式下提供較高的底盤高度。另外可選地，與道路模式下相比，在越野模式下提供較高等級(jí)的所述互連。牽引控制系統(tǒng)可以被設(shè)置成與道路模式相比在越野模式下允許較多的車輪空轉(zhuǎn)?？商孢x地，在一些實(shí)施方式中，牽引控制系統(tǒng)可以被設(shè)置成與道路模式相比在越野模式下允許較少的車輪空轉(zhuǎn)。在越野模式下所允許的允許滑移的量可能取決于所選擇的模式?？蛇x地，所述偏擺控制系統(tǒng)被設(shè)置成與道路模式相比在越野模式下允許較高程度的所述偏離?？商孢x地，偏擺控制系統(tǒng)可以被設(shè)置成與道路模式相比在越野模式下允許較低程度的所述偏離。可選地，在越野模式下，多變速比段變速器操作于低檔?？蛇x地，與道路模式相比，在越野模式下，動(dòng)力系控制裝置被設(shè)置成針對(duì)給定的加速踏板位置或油門踏板位置(至少在較低等級(jí)的油門踏板下壓處)提供較低等級(jí)的驅(qū)動(dòng)扭矩。可選地，差速器系統(tǒng)被設(shè)置成與在道路模式下相比在越野模式下提供較高等級(jí)的差速器鎖。可選地，側(cè)傾控制系統(tǒng)被設(shè)置成與在越野模式下相比在道路模式下提供較高的側(cè)傾剛度?？蛇x地，速度控制系統(tǒng)被設(shè)置成在越野模式下接通而在道路模式下關(guān)閉?？蛇x地，行駛模式包括：至少一個(gè)低摩擦模式，在所述至少一個(gè)低摩擦模式下，以適合在低摩擦表面上行駛的方式來(lái)控制所述子系統(tǒng)；以及高摩擦模式，在所述高摩擦模式下，以適合在高摩擦表面上行駛的方式來(lái)控制所述子系統(tǒng)?？蛇x地，與在低摩擦模式下相比，所述制動(dòng)控制系統(tǒng)在高摩擦模式下允許較高等級(jí)的滑移。可選地，與在低摩擦模式下相比，牽引控制系統(tǒng)在高摩擦模式下允許較高等級(jí)的車輪空轉(zhuǎn)?？蛇x地，與在低摩擦模式下相比，制動(dòng)控制系統(tǒng)在高摩擦模式下提供較高等級(jí)的制動(dòng)輔助?？蛇x地，與在高摩擦模式下相比，在低摩擦模式下，動(dòng)力系控制裝置被設(shè)置成針對(duì)給定的加速踏板位置或油門踏板位置(至少在較低等級(jí)的加速器踏板下壓處)提供較低程度的驅(qū)動(dòng)扭矩?？蛇x地，與在低摩擦模式下相比，在高摩擦模式下，變速器系統(tǒng)被設(shè)置成針對(duì)所述至少一個(gè)參數(shù)的給定值以較高的檔位操作?？蛇x地，與在高摩擦模式下相比，差速器系統(tǒng)被設(shè)置成在低摩擦模式下提供較高等級(jí)的差速器鎖。可選地，高摩擦模式可以包括標(biāo)準(zhǔn)模式或默認(rèn)模式，在標(biāo)準(zhǔn)模式或默認(rèn)模式下車輛將正常操作并且標(biāo)準(zhǔn)模式或默認(rèn)模式適合道路行駛?？蛇x地，存在至少兩種這樣的低摩擦模式，并且懸架系統(tǒng)被配置成在所述低摩擦模式之一下比在另一低摩擦模式下提供更高的底盤高度。另外可選地，存在至少兩種這樣的低摩擦模式，并且懸架系統(tǒng)被配置成在所述低摩擦模式之一下比在另一低摩擦模式下提供更高等級(jí)的交叉連接?？蛇x地，所述至少兩種低摩擦模式可以包括：適合行駛通過(guò)深泥的泥地模式；以及適合在雪地中、草坪上或碎石上行駛的另一低摩擦模式。可選地，可以存在多種低摩擦模式，所述多種低摩擦模式之一可以是草地模式，在草地模式下，以適合在草地上行駛的方式來(lái)控制子系統(tǒng)，所述多種低摩擦模式之一可以是冰地模式，在冰地模式下，以適合在冰地中行駛的方式來(lái)控制子系統(tǒng)，并且所述多種低摩擦模式之一可以是泥地模式，在泥地模式下，以適合在泥地上行駛的方式來(lái)控制子系統(tǒng)?？蛇x地，所述模式之一是沙地模式，在沙地模式下，以適合在沙地上行駛的方式來(lái)控制子系統(tǒng)。在沙地模式下，所述子系統(tǒng)中的至少一個(gè)子系統(tǒng)可以被設(shè)置成在車輛低速行駛時(shí)允許僅相對(duì)較低等級(jí)的車輪空轉(zhuǎn)以避免車輪變得陷入沙地中，但是在車輛以較高速度行駛時(shí)允許相對(duì)較高等級(jí)的車輪空轉(zhuǎn)?？蛇x地，在沙地模式下，動(dòng)力系控制系統(tǒng)被設(shè)置成針對(duì)較低車輛速度處的給定油門踏板位置提供相對(duì)較低等級(jí)的驅(qū)動(dòng)扭矩，而針對(duì)較高車輛速度處的給定油門踏板位置提供相對(duì)較高等級(jí)的驅(qū)動(dòng)扭矩。越野模式可以是巖石爬行模式，在巖石爬行模式下，以適合在巖石上行駛的方式來(lái)控制子系統(tǒng)。替代地，越野模式可以被設(shè)置成更一般的越野用途。另外或作為替代，可以提供一種或更多種其它越野模式。所述模式中的一個(gè)模式可以是崎嶇道路模式，在崎嶇道路模式下，以適合在崎嶇路面上行駛的方式(例如適合以相對(duì)較高的速度在崎嶇表面上行駛的方式)來(lái)控制子系統(tǒng)。所述模式中的至少一個(gè)模式可以是犁地模式，在犁地模式下，制動(dòng)控制子系統(tǒng)被設(shè)置成在制動(dòng)情況下允許相對(duì)較高程度的車輪滑移。這例如在雪地或沙地上可能是有用的，在雪地或沙地上在制動(dòng)情況下車輪前面的積聚物能夠提高制動(dòng)性能?？蛇x地，所述模式中的至少一個(gè)模式是道路模式，在道路模式下，以適合在道路上行駛的方式來(lái)控制子系統(tǒng)。例如，所述模式中的一個(gè)模式可以是高速公路模式，在高速公路模式下，以適合在平坦路面上高速行駛的方式來(lái)控制子系統(tǒng)。所述模式中的一個(gè)模式可以是鄉(xiāng)村道路模式，在鄉(xiāng)村道路模式下，以適合在鄉(xiāng)村道路上行駛的方式來(lái)控制子系統(tǒng)?？梢越柚谥辽賰蓚€(gè)輸入來(lái)選擇行駛模式，所述至少兩個(gè)輸入之一可以是地形選擇輸入，所述地形選擇輸入被設(shè)置成影響基于所選地形而選擇的模式，而所述至少兩個(gè)輸入中的另一輸入可以是使用模式輸入，所述使用模式輸入被設(shè)置成影響基于所選擇的車輛使用模式而選擇的模式。這些輸入中的每個(gè)輸入可以是用戶控制的輸入，或者可以從一個(gè)或更多個(gè)傳感器得到。使用模式輸入可以被設(shè)置成允許在多種行駛風(fēng)格之間進(jìn)行選擇，所述多種行駛風(fēng)格可以包括例如正常風(fēng)格、運(yùn)動(dòng)風(fēng)格、經(jīng)濟(jì)風(fēng)格。可替選地或另外，使用模式輸入可以被設(shè)置成允許在多種車輛狀態(tài)之間進(jìn)行選擇，所述多種車輛狀態(tài)例如包括牽引狀態(tài)或裝載狀態(tài)。所述系統(tǒng)可以被配置成使底盤高度依據(jù)車輛的速度而改變。所述系統(tǒng)可以被配置成：在處于自動(dòng)模式選擇條件的情況下，在所述車輛的速度超過(guò)規(guī)定值時(shí)，將底盤高度降低到自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度以下。所述系統(tǒng)可以被配置成：在車輛速度高于第一規(guī)定值時(shí)選擇第一速度底盤高度，而在車輛速度低于第二規(guī)定值時(shí)選擇大于第一速度底盤高度的第二速度底盤高度。速度的第一預(yù)定值和第二預(yù)定值可以相同?？商孢x地，第一速度值可以高于第二速度值，以引入關(guān)于作為速度的函數(shù)的底盤高度的滯后，從而減少模式抖動(dòng)。要理解的是，在一些實(shí)施方式中，從升高的值降低底盤高度具有可以以較高速度提高車輛穩(wěn)定性的優(yōu)點(diǎn)。還可以利用氣動(dòng)阻力的有利減小。如上所述，在一些實(shí)施方式中，車輛可以被配置成采用兩個(gè)或更多個(gè)不同的底盤高度。在一些實(shí)施方式中，車輛可以被配置成采用第一底盤高度、第二底盤高度、第三底盤高度或第四底盤高度。第一底盤高度可以是在道路上行駛時(shí)所選擇的“默認(rèn)的”或“正常的”“道路”底盤高度。第二底盤高度可以高于第一底盤高度并且適合在越野狀態(tài)下(例如在泥地和凹地上)行駛。第二底盤高度可以被稱為“升高的底盤高度”。第三底盤高度可以低于第一底盤高度并且對(duì)應(yīng)于“跪式(kneeling)”或“接近式(access)”底盤高度?？梢赃x擇該底盤高度以允許車輛更方便地承載貨物或乘客。第四底盤高度可以具有第一底盤高度值與第三底盤高度值之間的值，并且當(dāng)在道路上以高于規(guī)定速度的速度行駛時(shí)可以自動(dòng)地采用第四底盤高度，從而使得車輛風(fēng)阻力減小。該底盤高度可以被稱為“公路巡航”底盤高度。規(guī)定速度可以具有大約每小時(shí)50英里的值，但是其它設(shè)置也是有用的?？蛇x地，如果系統(tǒng)確定車輛正在牽引負(fù)載，則暫停對(duì)規(guī)定的自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度的自動(dòng)采用。因此，在系統(tǒng)采用自動(dòng)模式選擇條件并且系統(tǒng)確定車輛正在牽引負(fù)載的情況下，所述系統(tǒng)可以被配置成如果尚未采用自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度，則不采用自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度。在已經(jīng)采用自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度并且系統(tǒng)確定車輛正在牽引負(fù)載的情況下，系統(tǒng)可以被配置成允許底盤高度改變，除非駕駛員使對(duì)底盤高度的改變無(wú)效和強(qiáng)加對(duì)底盤高度的改變。這具有如下優(yōu)點(diǎn)：如果規(guī)定的自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度不同于當(dāng)前所選擇的底盤高度，則底盤高度將不會(huì)改變。要理解的是，如果拖車連接至車輛，則(例如通過(guò)提高底盤高度)改變底盤高度可能是不期望的，這是由于改變底盤高度可能對(duì)拖車穩(wěn)定性產(chǎn)生不利影響，特別是在拖車具有多個(gè)軸的情況下。在一些實(shí)施方式中，所述系統(tǒng)可以被自動(dòng)配置成如果在規(guī)定的一個(gè)或更多個(gè)操作模式下(以及可選地用于所有操作模式)用戶(在系統(tǒng)處于手動(dòng)條件下的情況下)手動(dòng)地選擇多變速比段變速器例如動(dòng)力減弱單元的低檔操作，則從默認(rèn)值或正常值升高底盤高度(或跪式底盤高度)。底盤高度的升高可能會(huì)延遲或以其它方式延期，除非車輛從靜止開始離開以及直到車輛從靜止開始離開為止和/或直到系統(tǒng)確定所有車門關(guān)閉為止。在一些實(shí)施方式中，系統(tǒng)可以響應(yīng)于用戶經(jīng)由控制輸入端的手動(dòng)請(qǐng)求來(lái)暫停對(duì)升高底盤高度的允許，直到已向用戶提供警告(可選地經(jīng)由諸如HMI顯示器的顯示器)為止。在系統(tǒng)允許底盤高度的改變之前，系統(tǒng)可以要求駕駛員確認(rèn)警告。例如，駕駛員可以通過(guò)即時(shí)松開底盤高度調(diào)節(jié)控件(諸如按鈕)并且然后重復(fù)所期望的手動(dòng)選擇來(lái)確認(rèn)警告。該特征具有如下優(yōu)點(diǎn)：可以向用戶提醒底盤高度調(diào)節(jié)的潛在后果；例如，如果車輛正在牽引，則拖車穩(wěn)定性可能由于底盤高度調(diào)節(jié)而折衷。如上所述，有利地，系統(tǒng)可以被配置成在操作于自動(dòng)選擇條件下時(shí)保持規(guī)定的自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度，除非車輛的速度超過(guò)規(guī)定值。在一些實(shí)施方式中，某些車輛操作模式可能僅在多變速比段變速器(諸如動(dòng)力傳遞單元(或動(dòng)力輸出單元))的規(guī)定的一個(gè)或更多檔內(nèi)可用。在該情況下，如果用戶選擇了自動(dòng)操作模式選擇條件，則系統(tǒng)可以要求用戶或駕駛員設(shè)置適合的檔。因此，系統(tǒng)可以自動(dòng)地選擇與在當(dāng)前選擇的檔內(nèi)允許的操作模式相比最適合的操作模式。當(dāng)系統(tǒng)自動(dòng)地改變所選擇的操作模式時(shí)，系統(tǒng)可以暫停對(duì)底盤高度的改變，以避免底盤高度的重復(fù)升高和降低。在一些實(shí)施方式中，如果用戶選擇了自動(dòng)操作模式選擇條件和低檔的多變速比段變速器，則系統(tǒng)可以使懸架系統(tǒng)采用升高的底盤高度配置模式。當(dāng)處于自動(dòng)操作模式選擇條件時(shí)，還可以使得懸架系統(tǒng)保持處于升高的底盤高度配置模式?？蛇x地，行駛條件中的一個(gè)或更多個(gè)對(duì)應(yīng)于一個(gè)或更多個(gè)行駛表面。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的另一方面，提供了一種通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的控制機(jī)動(dòng)車輛的方法，所述方法包括：使所述系統(tǒng)操作于手動(dòng)操作模式選擇條件或者自動(dòng)模式選擇條件，在所述手動(dòng)操作模式選擇條件下，用戶可以借助于用戶可操作的模式選擇輸入裝置來(lái)選擇所需要的系統(tǒng)操作模式，在所述自動(dòng)模式選擇條件下，所述系統(tǒng)被配置成自動(dòng)地選擇適合的系統(tǒng)操作模式，由此當(dāng)所述系統(tǒng)操作于所述手動(dòng)條件下并且執(zhí)行了從所述手動(dòng)條件至所述自動(dòng)條件的改變時(shí)，所述方法包括獨(dú)立于所選擇的操作模式來(lái)選擇規(guī)定的自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度?？蛇x地，該方法包括：當(dāng)系統(tǒng)操作于自動(dòng)操作模式選擇條件時(shí)，使車輛獨(dú)立于所選擇的操作模式來(lái)采用規(guī)定的自動(dòng)模式選擇條件車輛底盤高度。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的又一方面，提供了一種承載有計(jì)算機(jī)可讀代碼的載體介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀代碼用于控制車輛執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面的方法。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，所述機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)用于選擇行駛表面并且依賴于所選擇的行駛表面來(lái)控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)操作于多種子系統(tǒng)配置模式，所述系統(tǒng)能夠操作于手動(dòng)操作條件和自動(dòng)操作條件，在所述手動(dòng)操作條件下，用戶能夠選擇所述行駛表面，在所述自動(dòng)操作條件下，所述系統(tǒng)被配置成自動(dòng)地選擇所述行駛表面，其中所述系統(tǒng)能夠借助于用戶可操作的輸入設(shè)備在所述手動(dòng)操作條件與所述自動(dòng)操作條件之間進(jìn)行切換，所述系統(tǒng)進(jìn)一步被配置成：當(dāng)操作于自動(dòng)選擇條件時(shí)，獨(dú)立于所選擇的操作模式來(lái)選擇規(guī)定的車輛底盤高度。要理解的是，在操作于手動(dòng)選擇條件時(shí)，控制系統(tǒng)可以被配置成僅在已經(jīng)選擇規(guī)定底盤高度的情況下允許選擇特定的一個(gè)或更多個(gè)操作模式。在一些實(shí)施方式中，在可以選擇控制模式之前，用戶可能被要求借助于底盤高度控制開關(guān)手動(dòng)地升高或降低底盤高度。也就是說(shuō)，當(dāng)選擇了給定模式時(shí)，系統(tǒng)將不會(huì)自動(dòng)配置成升高或降低底盤高度。要理解的是，如果在操作于自動(dòng)模式選擇條件時(shí)所述系統(tǒng)自動(dòng)改變底盤高度，使得在某一個(gè)或更多個(gè)規(guī)定模式下選擇了底盤高度并且在某一個(gè)或更多個(gè)其它規(guī)定模式下選擇了另一底盤高度，如果發(fā)生了多個(gè)模式改變，則底盤高度可能會(huì)在給定行程過(guò)程中反復(fù)地變化。相應(yīng)地，本發(fā)明的實(shí)施方式具有如下優(yōu)點(diǎn)：在操作于自動(dòng)模式下時(shí)可以進(jìn)行的底盤高度的改變次數(shù)可能會(huì)減少。在空氣懸架系統(tǒng)的情況下，這減少了與底盤高度改變相關(guān)聯(lián)的部件(諸如一個(gè)或更多個(gè)空氣壓縮機(jī))的磨損。在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)，明確設(shè)想到，在前述段落、權(quán)利要求和/或以下描述和附圖中所列出的各個(gè)方面、實(shí)施方式、示例和替選方案以及特別是它們的各個(gè)特征可以獨(dú)立地或以任何組合的形式進(jìn)行采用。與一種實(shí)施方式結(jié)合所描述的特征除非這樣的特征之間互不相容否則都適用于所有實(shí)施方式。為避免疑義，要理解的是，針對(duì)本發(fā)明的一個(gè)方面所描述的特征可以單獨(dú)或者以與一個(gè)或更多個(gè)其他特征適當(dāng)?shù)亟M合的形式包括在本發(fā)明的任何其它方面中。附圖說(shuō)明現(xiàn)在將僅通過(guò)舉例的方式參照附圖來(lái)描述本發(fā)明的一個(gè)或更多個(gè)實(shí)施方式，在附圖中：圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛的示意圖；圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)的框圖，所述車輛控制系統(tǒng)包括在車輛控制系統(tǒng)的控制下的各種車輛子系統(tǒng)；圖3是示出在各個(gè)相應(yīng)車輛操作模式下選擇車輛子系統(tǒng)配置模式的表；圖4是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的具有處于展開狀態(tài)的旋鈕的開關(guān)組的示意圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的具有處于縮回狀態(tài)的旋鈕的開關(guān)組的示意圖；以及圖6是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛的操作的方法的流程圖。具體實(shí)施方式圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的意在適合于越野用途的車輛100，也就是說(shuō)車輛100適合于在與普通柏油路以及道路不同的地形上使用。車輛100具有動(dòng)力系129，動(dòng)力系129包括連接至傳動(dòng)系130的、具有變速器124的發(fā)動(dòng)機(jī)121。在實(shí)施例中，所示出的變速器124為自動(dòng)變速器124。本發(fā)明的實(shí)施例也適用于在具有手動(dòng)變速器、無(wú)級(jí)變速器或任何其他適合的變速器的車輛。傳動(dòng)系130被布置成借助于前差速器135F和一對(duì)前驅(qū)動(dòng)軸118來(lái)驅(qū)動(dòng)一對(duì)前車輪111、112。傳動(dòng)系130還包括輔助傳動(dòng)系部分131，該輔助傳動(dòng)系部分131被布置成借助于輔助驅(qū)動(dòng)軸或后驅(qū)傳動(dòng)軸132、后差速器135和一對(duì)后驅(qū)動(dòng)軸139來(lái)驅(qū)動(dòng)一對(duì)后車輪114、115。本發(fā)明的實(shí)施例適用于其中變速器被布置成僅驅(qū)動(dòng)一對(duì)前輪或僅驅(qū)動(dòng)一對(duì)后輪的車輛(即前輪驅(qū)動(dòng)車輛或后輪驅(qū)動(dòng)車輛)，或適用于可選擇的兩輪驅(qū)動(dòng)車輛/四輪驅(qū)動(dòng)車輛。在圖1的實(shí)施例中，變速器124借助于動(dòng)力傳遞單元(PTU)137可釋放地連接至輔助傳動(dòng)系部分131，從而使得能夠進(jìn)行可選擇的兩輪驅(qū)動(dòng)或四輪驅(qū)動(dòng)操作。要理解的是，本發(fā)明的實(shí)施例可以適用于具有多于四個(gè)車輪的車輛、或適用于其中僅兩個(gè)車輪(例如三輪車輛或四輪車輛或具有多于四個(gè)車輪的車輛的兩個(gè)車輪)被驅(qū)動(dòng)的車輛。PTU137能夠操作于“高速比”或“低速比”配置下，在“高速比”或“低速比”配置下，其輸入軸與輸出軸之間的傳動(dòng)比被選擇為高速比或低速比。高速比配置適合于一般道路或“公路上”操作，而低速比配置較適合于經(jīng)過(guò)某些越野地形條件和諸如牽引的其它低速應(yīng)用。車輛100具有加速踏板161、制動(dòng)踏板163和方向盤181。方向盤181具有安裝至其的用于啟用巡航控制系統(tǒng)11的巡航控制選擇器按鈕181C。車輛100具有被稱為車輛控制單元(VCU)10的中央控制器。VCU10接收來(lái)自設(shè)置在車輛100上的各種傳感器和子系統(tǒng)12的多個(gè)信號(hào)并且向設(shè)置在車輛100上的各種傳感器和子系統(tǒng)12輸出多個(gè)信號(hào)。圖2更詳細(xì)地示出了VCU10。VCU10控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)12，多個(gè)車輛子系統(tǒng)12包括但不限于：發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)12a、變速器系統(tǒng)12b、電子助力轉(zhuǎn)向單元12c(ePAS單元)、制動(dòng)系統(tǒng)12d以及懸架系統(tǒng)12e。盡管示出了在VCU10的控制下的五個(gè)子系統(tǒng)，但是實(shí)際上在車輛上可以包括更多數(shù)量的車輛子系統(tǒng)并且更多數(shù)量的車輛子系統(tǒng)均可以處于VCU10的控制下。VCU10包括子系統(tǒng)控制模塊14，該子系統(tǒng)控制模塊14經(jīng)由線路13向車輛子系統(tǒng)12中的每個(gè)車輛子系統(tǒng)提供控制信號(hào)從而以適合于行駛條件(諸如車輛行駛經(jīng)過(guò)的地形，被稱為地形條件)的方式啟動(dòng)對(duì)子系統(tǒng)的控制。子系統(tǒng)12還經(jīng)由信號(hào)線13與子系統(tǒng)控制模塊14進(jìn)行通信以反饋與子系統(tǒng)狀態(tài)相關(guān)的信息。在一些實(shí)施例中，代替ePAS單元12c，還可以設(shè)置液壓操作的動(dòng)力轉(zhuǎn)向單元。VCU10接收在16和17處總體表示的多個(gè)信號(hào)，該多個(gè)信號(hào)是從多個(gè)車輛傳感器接收的并且代表與車輛運(yùn)動(dòng)和狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的各種不同參數(shù)。如在下面進(jìn)一步詳細(xì)描述地，信號(hào)16、17提供或用于計(jì)算多個(gè)行駛條件指標(biāo)(還被稱為地形指標(biāo))，該地形指標(biāo)指示車輛正行駛的條件的性質(zhì)。本發(fā)明的一些實(shí)施例的一個(gè)有利特征是，VCU10基于地形指標(biāo)來(lái)確定各個(gè)子系統(tǒng)的最適合的控制模式，并且相應(yīng)地自動(dòng)控制子系統(tǒng)。換句話說(shuō)，VCU10基于地形指標(biāo)來(lái)確定最適合的控制模式，并且自動(dòng)使子系統(tǒng)12中的每個(gè)子系統(tǒng)在與該控制模式相對(duì)應(yīng)的各個(gè)子系統(tǒng)配置模式中進(jìn)行操作。車輛上的傳感器(未示出)包括但不限于向VCU10提供連續(xù)的傳感器輸出16的傳感器，包括車輪速度傳感器；環(huán)境溫度傳感器；大氣壓力傳感器；輪胎壓力傳感器；檢測(cè)車輛的偏擺、側(cè)傾和顛簸的偏擺傳感器；車輛速度傳感器；縱向加速度傳感器；發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩傳感器(或發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩估計(jì)器)；轉(zhuǎn)向角傳感器；方向盤速度傳感器；梯度傳感器(或梯度估計(jì)器)；橫向加速度傳感器(穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(SCS)的一部分)；制動(dòng)踏板位置傳感器；加速度踏板位置傳感器；以及縱向、橫向、垂向運(yùn)動(dòng)傳感器。在其它實(shí)施例中，可以僅使用上述傳感器的選集。VCU10還接收來(lái)自車輛的電子助力轉(zhuǎn)向單元(ePAS單元12c)的信號(hào)，該信號(hào)用以指示施加于車輪的轉(zhuǎn)向力(由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向力與由ePAS單元12c施加的轉(zhuǎn)向力相結(jié)合)。車輛100還設(shè)置有多個(gè)傳感器，該多個(gè)傳感器向VCU10提供離散傳感器輸出信號(hào)17，離散傳感器輸出信號(hào)17包括巡航控制狀態(tài)信號(hào)(開、關(guān)“ON/OFF”)、分動(dòng)器或PTU137狀態(tài)信號(hào)(傳動(dòng)比是被設(shè)置成高范圍還是低范圍)、山地緩降控制(HDC)狀態(tài)信號(hào)(ON/OFF)、拖車連接狀態(tài)信號(hào)(ON/OFF)、用以指示穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(SCS)一直處于啟用狀態(tài)的信號(hào)(ON/OFF)、擋風(fēng)玻璃刮水器信號(hào)(ON/OFF)、空氣懸架底盤高度狀態(tài)信號(hào)(HI/LO)、以及動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性控制(DSC)信號(hào)(ON/OFF)。VCU10包括：估計(jì)器模塊或處理器18形式的評(píng)估裝置；以及選擇器模塊或處理器20形式的計(jì)算和選擇裝置。最初，來(lái)自傳感器的連續(xù)輸出16被提供至估計(jì)器模塊18，而離散信號(hào)17被提供至選擇器模塊20。在估計(jì)器模塊18的第一階段，傳感器輸出16中的各種傳感器輸出被用于得出多個(gè)地形指標(biāo)。在估計(jì)器模塊18的第一階段，從車輪速度傳感器得到車輛速度，從車輪速度傳感器得到車輪加速度，從車輛縱向加速度傳感器得到車輪上的縱向力，以及從被布置成檢測(cè)偏擺、顛簸和側(cè)傾的運(yùn)動(dòng)傳感器得到發(fā)生車輪滑移的扭矩(如果發(fā)生車輪滑移)。在估計(jì)器模塊18的第一階段內(nèi)所執(zhí)行的其它計(jì)算包括：車輪慣性扭矩(與使旋轉(zhuǎn)的車輪加速或減速相關(guān)聯(lián)的扭矩)；“行進(jìn)連續(xù)性”(對(duì)車輛是否起動(dòng)和停止的評(píng)估，例如可以是在車輛在巖石地形上行駛時(shí)的情況)；空氣動(dòng)力阻力；偏擺速率；以及橫向車輛加速度。估計(jì)器模塊18還包括計(jì)算以下地形指標(biāo)的第二階段：(基于車輪慣性扭矩、車輛上的縱向力、空氣動(dòng)力阻力以及車輪上的縱向力的)表面滾動(dòng)阻力；(基于橫向加速度和來(lái)自方向盤傳感器的輸出的)方向盤181上的轉(zhuǎn)向力；(基于車輪上的縱向力、車輪加速度、SCS活動(dòng)和指示車輪是否已經(jīng)發(fā)生滑移的信號(hào)的)車輪縱向滑移；(根據(jù)所測(cè)量的橫向加速度和偏擺與預(yù)測(cè)的橫向加速度和偏擺相比所計(jì)算的)橫向摩擦力；以及褶皺檢測(cè)(指示洗衣板型表面的高頻率、低幅值車輪高度刺激)。SCS活動(dòng)信號(hào)是從來(lái)自SCSECU(未示出)的若干輸出得到的，其包含指示DSC活動(dòng)、TC活動(dòng)、ABS活動(dòng)、對(duì)各個(gè)車輪的制動(dòng)介入以及從SCSECU至發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩減小請(qǐng)求的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性控制(DSC)功能、牽引力控制(TC)功能、ABS和HDC算法。所有這些都指示已經(jīng)發(fā)生滑移事件并且SCSECU已采用行動(dòng)來(lái)控制滑移事件。估計(jì)器模塊18還使用來(lái)自車輪速度傳感器的輸出來(lái)確定車輪速度變化和褶皺檢測(cè)信號(hào)?；趽躏L(fēng)玻璃刮水器信號(hào)(ON/OFF)，估計(jì)器模塊18還計(jì)算擋風(fēng)玻璃刮水器處于ON狀態(tài)有多長(zhǎng)時(shí)間(即雨持續(xù)時(shí)間信號(hào))。VCU10還包括道路崎嶇度模塊24，該道路崎嶇度模塊24用于基于空氣懸架傳感器(底盤高度傳感器)和車輪加速度計(jì)來(lái)計(jì)算地形崎嶇度。從道路崎嶇度模塊24輸出崎嶇度輸出信號(hào)26形式的地形指標(biāo)信號(hào)。在估計(jì)器模塊18內(nèi)將對(duì)車輪縱向滑移估計(jì)和橫向摩擦力估計(jì)的估計(jì)值彼此進(jìn)行比較作為真實(shí)性檢查。針對(duì)車輪速度變化和褶皺輸出的計(jì)算、表面滾動(dòng)阻力估計(jì)、車輪縱向滑移和褶皺檢測(cè)連同摩擦力真實(shí)性檢查從估計(jì)器模塊18輸出，并且提供地形指標(biāo)輸出信號(hào)22以用于VCU10內(nèi)的進(jìn)一步的處理，地形指標(biāo)輸出信號(hào)22指示車輛行駛經(jīng)過(guò)的地形的性質(zhì)。來(lái)自估計(jì)器模塊18的地形指標(biāo)信號(hào)22被提供至選擇器模塊20，以用于基于車輛行駛經(jīng)過(guò)的地形的類型的指標(biāo)來(lái)確定多個(gè)車輛子系統(tǒng)控制模式中的哪些車輛子系統(tǒng)控制模式是最適合的(并且因此確定相應(yīng)的子系統(tǒng)配置模式)。通過(guò)基于來(lái)自估計(jì)模塊18和道路崎嶇度模塊24的地形指標(biāo)信號(hào)22、26分析不同控制模式中的每種控制模式適合的概率來(lái)確定最適合的控制模式。在給定子系統(tǒng)控制模式下(在VCU10的操作的“自動(dòng)模式”或“自動(dòng)條件”下)，響應(yīng)于來(lái)自選擇器模塊20的控制輸出信號(hào)30以及在不需要駕駛員輸入的情況下，可以自動(dòng)控制車輛子系統(tǒng)12。替選地，車輛子系統(tǒng)12可以在給定子系統(tǒng)控制模式下根據(jù)經(jīng)由人機(jī)接口(HMI)模塊32的(在VCU10的操作的“手動(dòng)模式”或“手動(dòng)條件”下的)手動(dòng)用戶輸入進(jìn)行操作。因此，用戶通過(guò)選擇所需要的系統(tǒng)控制模式(操作模式)來(lái)確定子系統(tǒng)將在哪個(gè)子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作。HMI模塊32包括顯示屏(未示出)和用戶可操作的開關(guān)組170(圖4)。用戶可以經(jīng)由開關(guān)組170在VCU10的操作的手動(dòng)模式與自動(dòng)模式(或條件)之間進(jìn)行選擇。當(dāng)VCU10操作于手動(dòng)模式或條件下時(shí)，開關(guān)組170還使得用戶能夠選擇所期望的子系統(tǒng)選擇控制模式。要理解的是，子系統(tǒng)控制器14本身可以經(jīng)由信號(hào)線13直接控制車輛子系統(tǒng)12a-12e，或替選地，每個(gè)子系統(tǒng)可以設(shè)置有與它自己相關(guān)聯(lián)的中間控制器(在圖1中未示出)以用于提供對(duì)相關(guān)子系統(tǒng)12a-12e的控制。在后一種情況下，子系統(tǒng)控制器14可以僅控制用于子系統(tǒng)12a-12e的最適合的子系統(tǒng)控制模式的選擇，而不是實(shí)施用于子系統(tǒng)的實(shí)際控制步驟。該中間控制器或每個(gè)中間控制器實(shí)際上可以形成主要子系統(tǒng)控制器14的整體的部分。當(dāng)操作于自動(dòng)模式下時(shí)，可以借助于三個(gè)階段處理來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)最適合的子系統(tǒng)控制模式的選擇：(1)針對(duì)每種類型的控制模式，基于地形指標(biāo)來(lái)執(zhí)行對(duì)控制模式適合于車輛行駛經(jīng)過(guò)的地形的概率的計(jì)算；(2)對(duì)針對(duì)當(dāng)前控制模式的概率與針對(duì)其它控制模式的概率之間的“正差”進(jìn)行積分；以及(3)當(dāng)積分值超過(guò)預(yù)定閾值或當(dāng)前地形控制模式概率為零時(shí)，對(duì)控制模塊14的程序請(qǐng)求?，F(xiàn)在將更加詳細(xì)地描述關(guān)于階段(1)、(2)和(3)的具體步驟。在階段(1)中，道路崎嶇度輸出26形式的連續(xù)地形指標(biāo)信號(hào)和來(lái)自估計(jì)器模塊18的輸出22被提供至選擇器模塊20。選擇器模塊20還從車輛上的各種傳感器直接接收離散地形指標(biāo)17，離散地形指標(biāo)17包括分動(dòng)器狀態(tài)信號(hào)(傳動(dòng)比是被設(shè)置成高范圍還是低范圍)、DSC狀態(tài)信號(hào)、巡航控制狀態(tài)(車輛的巡航控制系統(tǒng)11是處于開“ON”還是處于關(guān)“OFF”)、以及拖車連接狀態(tài)(拖車是否連接至車輛)。指示環(huán)境溫度和大氣壓力的地形指標(biāo)信號(hào)也被提供至選擇器模塊20。選擇器模塊20設(shè)置有概率算法20a，該概率算法20a用于基于從傳感器直接接收的離散地形指標(biāo)信號(hào)17以及由估計(jì)器模塊計(jì)算18和道路崎嶇度模塊24分別計(jì)算的連續(xù)地形指標(biāo)22、26來(lái)計(jì)算用于車輛子系統(tǒng)的最適合控制模式。也就是說(shuō)，概率算法20a基于離散地形指標(biāo)信號(hào)17來(lái)計(jì)算最適合系統(tǒng)控制模式，該最適合系統(tǒng)控制模式確定每個(gè)子系統(tǒng)要進(jìn)行操作的相應(yīng)子系統(tǒng)配置模式?？刂颇Ｊ酵ǔ０ǎ翰莸?碎石/雪地控制模式(GGS模式)，其適合于車輛在草地、碎石或雪地地形中行駛的情況；泥地/凹...