雨刮器控制方法及雨刮器控制裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供雨刮器控制方法及雨刮器控制裝置，在車(chē)輛用雨刮器裝置中，抑制由刮片載荷的變動(dòng)導(dǎo)致的控制的紊亂，使換向位置附近的雨刮器刮片的擦拭動(dòng)作穩(wěn)定。根據(jù)與雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的目標(biāo)速度tgt spd，對(duì)電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制。電動(dòng)馬達(dá)在擦拭動(dòng)作的減速開(kāi)始位置之后，以減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以與刮片位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(sld sta duty×Ksd)驅(qū)動(dòng)。減速系數(shù)Ksd是根據(jù)減速開(kāi)始時(shí)的雨刮器刮片的目標(biāo)速度pek tgt spd和雨刮器刮片的目標(biāo)速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)，與雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地被設(shè)定的。
【專(zhuān)利說(shuō)明】雨刮器控制方法及雨刮器控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及裝載在汽車(chē)等的車(chē)輛用雨刮器裝置的控制技術(shù)，特別是涉及在換向位置附近的擦拭動(dòng)作的穩(wěn)定化。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，在汽車(chē)等的雨刮器裝置中，廣泛采用如下系統(tǒng)，即檢測(cè)玻璃面上的雨刮器刮片的當(dāng)前位置，根據(jù)該檢測(cè)數(shù)據(jù)，使雨刮器刮片在上下?lián)Q向位置之間進(jìn)行往返擦拭動(dòng)作的系統(tǒng)。作為這樣的雨刮器系統(tǒng)中的控制方式，已知如下方式，即:利用從換向位置起的經(jīng)過(guò)時(shí)間、馬達(dá)軸的角度信息、隨著馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)而輸出的脈沖的計(jì)數(shù)等(以下，簡(jiǎn)記為經(jīng)過(guò)時(shí)間等)而檢測(cè)刮片位置，根據(jù)檢測(cè)出的刮片位置來(lái)控制雨刮器馬達(dá)。因此，例如，經(jīng)過(guò)時(shí)間等和刮片的位置(角度)預(yù)先建立關(guān)系，根據(jù)經(jīng)過(guò)時(shí)間等檢測(cè)刮片的當(dāng)前位置。然后，根據(jù)檢測(cè)出的刮片位置設(shè)定目標(biāo)速度，按照目標(biāo)速度對(duì)馬達(dá)進(jìn)行反饋控制，由此在規(guī)定的擦拭周期使雨刮器刮片往返移動(dòng)。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2002-264776號(hào)公報(bào)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2010-173338號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]但是，在雨刮器裝置中，進(jìn)行返路擦拭動(dòng)作(上換向位置一下?lián)Q向位置)時(shí)，當(dāng)雨刮器刮片經(jīng)過(guò)玻璃面的上下方向中央附近后，由于作用在刮片等上的重力分力的關(guān)系，載荷急劇減小。當(dāng)載荷急劇減小，控制時(shí)的速度會(huì)超過(guò)目標(biāo)速度，在正在進(jìn)行PI反饋控制的情況下，為了減慢速度，馬達(dá)的PWM占空比降低。于是，下一次速度低于目標(biāo)速度，另外，為了提高速度，PWM占空比升高。然后，由于這樣的反復(fù)，如圖10的虛線包圍部分所示，存在PWM占空比、馬達(dá)轉(zhuǎn)速、樞軸旋轉(zhuǎn)速度(刮片速度)產(chǎn)生紊亂，控制處于不穩(wěn)定的狀態(tài)(反轉(zhuǎn)狀態(tài))的可能性。其結(jié)果，可能會(huì)引起雨刮器刮片在動(dòng)摩擦狀態(tài)和靜摩擦狀態(tài)的交界區(qū)域停止或突然開(kāi)始移動(dòng)、即粘滑(只尹4、y夕只y、y 7° )這樣的動(dòng)作。
[0008]另一方面，在往路擦拭動(dòng)作(下?lián)Q向位置一上換向位置)中，刮片一靠近上換向位置，載荷也會(huì)急劇減小，控制可能會(huì)處于不穩(wěn)定的狀態(tài)。例如，當(dāng)在車(chē)輛行駛過(guò)程中車(chē)輛速度超過(guò)一定值時(shí)，有時(shí)作用在刮片等的重力分力和由車(chē)輛的行駛風(fēng)阻等形成的外力分力的關(guān)系會(huì)逆轉(zhuǎn)。當(dāng)出現(xiàn)這樣的現(xiàn)象時(shí)，在往路擦拭動(dòng)作中可能也會(huì)發(fā)生與上述的返路擦拭動(dòng)作一樣的現(xiàn)象，雨刮器刮片的動(dòng)作可能會(huì)變得不穩(wěn)定。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]本發(fā)明的雨刮器控制方法是如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于，在所述雨刮器刮片的擦拭動(dòng)作中使所述雨刮器刮片的速度開(kāi)始降低的減速開(kāi)始位置之后，用如下的值驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)，該值為，所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(sld sta duty XKsd) ο
[0011 ] 另外，本發(fā)明的其他的控制方法如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于，在所述雨刮器刮片的擦拭動(dòng)作中使所述雨刮器刮片的速度開(kāi)始降低的減速開(kāi)始位置之后，用如下的值驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)，該值為，所述減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對(duì)應(yīng)設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
[0012]在這些發(fā)明中，在減速開(kāi)始位置之后，用如下的值驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)，該值為，減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值、或者、減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值乘以規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值，因此，在減速開(kāi)始位置之后根據(jù)規(guī)定的值來(lái)控制刮片速度。因此，即使在載荷變動(dòng)大的車(chē)輛中，也能夠抑制由載荷的突變而導(dǎo)致的占空比、馬達(dá)轉(zhuǎn)速的紊亂，能夠抑制粘滑這樣的刮片的異常動(dòng)作，使擦拭動(dòng)作穩(wěn)定。
[0013]在上述雨刮器控制方法中，上述減速系數(shù)Ksd也可以根據(jù)減速開(kāi)始時(shí)的上述雨刮器刮片的目標(biāo)速度pek tgt spd和與上述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的上述雨刮器刮片的目標(biāo)速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)來(lái)設(shè)定。
[0014]另外，對(duì)于上述電動(dòng)馬達(dá)，根據(jù)上述雨刮器刮片的速度來(lái)進(jìn)行反饋控制，但另一方面，也可以在上述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行上述反饋控制，而僅僅用如下值來(lái)驅(qū)動(dòng)，該值為，上述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值，或者，減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
[0015]對(duì)于上述電動(dòng)馬達(dá)，在上述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行基于上述雨刮器刮片的速度的反饋控制，而用根據(jù)如下值的系數(shù)控制來(lái)驅(qū)動(dòng)，該值為，上述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值、或者、減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值，但另一方面，上述雨刮器刮片的速度在相對(duì)于上述目標(biāo)速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，也可以由上述反饋控制代替上述系數(shù)控制來(lái)驅(qū)動(dòng)。
[0016]對(duì)于上述電動(dòng)馬達(dá)，根據(jù)上述雨刮器刮片的速度來(lái)進(jìn)行反饋控制，但另一方面，也可以在上述減速開(kāi)始位置之后，同時(shí)使用上述反饋控制和如下的控制而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，該控制為，根據(jù)上述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值、或者、減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc staduty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值進(jìn)行的控制。此情況下，也可以在上述減速開(kāi)始位置之后，用如下的輸出PWM占空比值來(lái)驅(qū)動(dòng)上述電動(dòng)馬達(dá)，該P(yáng)WM占空比值為，使用上述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值D1、或者、減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dff、以及基于上述反饋控制的PWM占空比值DZ(Dfb)而算出的輸出PWM占空比值，
[0017]輸出PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c(其中，c = a+b)
[0018]或者，
[0019]輸出PWM 占空比=(aXDff+bXDfJ/d 其中，c = a+b)。
[0020]另外，本發(fā)明的其他的雨刮器控制方法是如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于，所述雨刮器裝置在所述雨刮器刮片的I個(gè)控制循環(huán)中具有使所述電動(dòng)馬達(dá)減速的減速區(qū)域，在所述減速區(qū)域中，以根據(jù)在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片處于最高速度的區(qū)域中的載荷狀態(tài)而設(shè)定的規(guī)定的控制方式驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)。由此，能夠在減速開(kāi)始位置之后，根據(jù)在最高速度區(qū)域中的載荷狀態(tài)來(lái)進(jìn)行刮片速度控制，使刮片的擦拭動(dòng)作穩(wěn)定。
[0021]另一方面，本發(fā)明的雨刮器裝置的控制裝置是如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于，該雨刮器控制裝置具有:檢測(cè)所述雨刮器刮片的當(dāng)前位置的刮片位置檢測(cè)部；檢測(cè)所述雨刮器刮片的當(dāng)前的移動(dòng)速度的刮片速度檢測(cè)部；對(duì)與所述雨刮器刮片的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的刮片目標(biāo)速度tgt spd和所述雨刮器刮片的當(dāng)前的速度進(jìn)行比較的刮片速度判定部；根據(jù)所述刮片速度判定部的判定結(jié)果，計(jì)算出所述電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速的馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部；以及根據(jù)所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部的指示來(lái)控制所述電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)控制指示部，所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在所述雨刮器刮片的擦拭動(dòng)作中使所述雨刮器刮片的速度開(kāi)始降低的減速開(kāi)始位置之后，作為對(duì)于所述電動(dòng)馬達(dá)的PWM占空比值，采用所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的值(sld sta dutyXKsd)。
[0022]另外，本發(fā)明的其他的雨刮器控制裝置如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于，該雨刮器控制裝置具有:檢測(cè)所述雨刮器刮片的當(dāng)前位置的刮片位置檢測(cè)部；檢測(cè)所述雨刮器刮片的當(dāng)前的移動(dòng)速度的刮片速度檢測(cè)部；對(duì)與所述雨刮器刮片的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的刮片目標(biāo)速度tgt spd和所述雨刮器刮片的當(dāng)前的速度進(jìn)行比較的刮片速度判定部；根據(jù)所述刮片速度判定部的判定結(jié)果，計(jì)算出所述電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速的馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部；以及根據(jù)所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部的指示來(lái)控制所述電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)控制指示部，所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在所述雨刮器刮片的擦拭動(dòng)作中使所述雨刮器刮片的速度開(kāi)始降低的減速開(kāi)始位置之后，使用如下值:在所述減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
[0023]在這些發(fā)明中，設(shè)有對(duì)與雨刮器刮片的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的刮片目標(biāo)速度tgt spd和雨刮器刮片的當(dāng)前速度進(jìn)行比較的刮片速度判定部以及根據(jù)刮片速度判定部的判定結(jié)果計(jì)算出電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速的馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，由該馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在減速開(kāi)始位置之后，作為PWM占空比值，采用如下值來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)，該值為，減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值、或者、在減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值，因此，在減速開(kāi)始位置之后根據(jù)規(guī)定的值控制刮片速度。因此，即使在載荷變動(dòng)大的車(chē)輛中，也能抑制由載荷的突變而導(dǎo)致的占空比、馬達(dá)轉(zhuǎn)速的紊亂，能夠抑制粘滑這樣的刮片的異常動(dòng)作，使擦拭動(dòng)作穩(wěn)定。
[0024]在上述雨刮器控制裝置中，上述減速系數(shù)Ksd也可以根據(jù)減速開(kāi)始時(shí)的上述雨刮器刮片的目標(biāo)速度pek tgt spd和與上述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的上述雨刮器刮片的目標(biāo)速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)來(lái)設(shè)定。
[0025]另外，對(duì)于上述電動(dòng)馬達(dá)，由上述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，根據(jù)上述雨刮器刮片的速度來(lái)進(jìn)行反饋控制，但另一方面，也可以在上述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行上述反饋控制，僅用如下值來(lái)驅(qū)動(dòng)，該值為，上述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值、或者、在減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
[0026]另外，對(duì)于上述電動(dòng)馬達(dá)，由上述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在上述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行上述反饋控制，而根據(jù)如下值而進(jìn)行系數(shù)控制，該值為，上述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值、或者、在減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值，但另一方面，在上述雨刮器刮片的速度相對(duì)于上述目標(biāo)速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，也可以進(jìn)行上述反饋控制以代替上述系數(shù)控制。
[0027]對(duì)于上述電動(dòng)馬達(dá)，由上述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，根據(jù)上述雨刮器刮片的速度來(lái)進(jìn)行反饋控制，但另一方面，也可以在上述減速開(kāi)始位置之后，同時(shí)使用上述反饋控制和根據(jù)如下值進(jìn)行的控制來(lái)驅(qū)動(dòng)，該值為，上述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值、或者、在減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值。此情況下，對(duì)于上述電動(dòng)馬達(dá)，也可以在上述減速開(kāi)始位置之后，用如下輸出PWM占空比值來(lái)驅(qū)動(dòng)，該輸出PWM占空比值為，使用上述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值D1、或者、在減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dff、以及基于上述反饋控制的PWM占空比值D2 (Dfb)而計(jì)算出的輸出PWM占空比值，
[0028]輸出PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c(其中，c = a+b)
[0029]或者，
[0030]輸出PWM 占空比=(aXDff+bXDfJ/d 其中，c = a+b)。
[0031]另外，本發(fā)明的其他的雨刮器控制裝置是如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于，所述雨刮器裝置在所述雨刮器刮片的I個(gè)控制循環(huán)中，具有使所述電動(dòng)馬達(dá)減速的減速區(qū)域，所述控制裝置，在所述減速區(qū)域中，以根據(jù)在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片處于最高速度的區(qū)域中的載荷狀態(tài)而設(shè)定的規(guī)定的控制方式驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)。由此，能夠在減速開(kāi)始位置之后，根據(jù)最高速度區(qū)域中的載荷狀態(tài)進(jìn)行刮片速度控制，使刮片的擦拭動(dòng)作穩(wěn)定。
[0032]發(fā)明的效果
[0033]根據(jù)本發(fā)明的雨刮器控制方法，在雨刮器刮片擦拭動(dòng)作的減速開(kāi)始位置之后，使用如下值來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)，該值為，減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值、或者、在減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值乘以規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值，因此，在減速開(kāi)始位置之后，能夠根據(jù)規(guī)定的值來(lái)控制刮片速度，抑制由載荷的突變而導(dǎo)致的占空比、馬達(dá)轉(zhuǎn)速的紊亂。因此，能夠抑制在減速開(kāi)始位置之后的粘滑這樣的刮片的異常動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)擦拭動(dòng)作的穩(wěn)定化。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的雨刮器控制裝置，設(shè)有對(duì)與雨刮器刮片的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的刮片目標(biāo)速度和雨刮器刮片的當(dāng)前的速度進(jìn)行比較的刮片速度判定部、以及根據(jù)刮片速度判定部的判定結(jié)果計(jì)算出電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速的馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，由該馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在雨刮器刮片擦拭動(dòng)作的減速開(kāi)始位置之后，使用如下值來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)，該值為，減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值、或者、在減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值乘以規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值，因此，在減速開(kāi)始位置之后，能夠根據(jù)規(guī)定的值來(lái)控制刮片速度，抑制由載荷的突變而導(dǎo)致的占空比、馬達(dá)轉(zhuǎn)速的紊亂。因此，能夠抑制在減速開(kāi)始位置之后的粘滑這樣的刮片的異常動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)擦拭動(dòng)作的穩(wěn)定化。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0035]圖1是表示由作為本發(fā)明的實(shí)施方式I的控制方法/控制裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)的雨刮器系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。
[0036]圖2是表示在圖1的雨刮器系統(tǒng)中使用的電動(dòng)馬達(dá)的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。
[0037]圖3是表示本發(fā)明的雨刮器控制裝置的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0038]圖4是表示本發(fā)明的雨刮器控制方法的處理步驟的流程圖。
[0039]圖5是表示本發(fā)明的雨刮器系統(tǒng)中的PWM占空比、刮片速度和馬達(dá)轉(zhuǎn)速的時(shí)間變化的說(shuō)明圖。
[0040]圖6是表示進(jìn)行返路動(dòng)作時(shí)在下?lián)Q向位置附近進(jìn)行了局部灑水的情況下的PWM占空比、刮片速度和馬達(dá)轉(zhuǎn)速的時(shí)間變化的說(shuō)明圖，(a)表示進(jìn)行了實(shí)施方式2的控制的情況，(b)表示進(jìn)行了實(shí)施方式I的控制的情況。
[0041]圖7是表示實(shí)施方式3的控制方式中的控制處理的說(shuō)明圖。
[0042]圖8是表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式3的雨刮器控制方法的處理步驟的流程圖。
[0043]圖9是表示FF控制開(kāi)始位置P、本發(fā)明的當(dāng)前目標(biāo)速度tgt spd、減速開(kāi)始時(shí)目標(biāo)速度pek tgt spd的概念的說(shuō)明圖。
[0044]圖10是說(shuō)明以往的控制系統(tǒng)中的PWM占空比、刮片速度和馬達(dá)轉(zhuǎn)速的時(shí)間變化的

說(shuō)明圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0045]下面，根據(jù)附圖詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。以下的實(shí)施方式的目的在于:在車(chē)輛用雨刮器裝置中，抑制由刮片載荷的變動(dòng)而導(dǎo)致的控制的紊亂，使在換向位置附近的雨刮器刮片的擦拭動(dòng)作穩(wěn)定。
[0046](實(shí)施方式I)
[0047]圖1是表示由作為本發(fā)明的實(shí)施方式I的控制方法/控制裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)的雨刮器系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。圖1的雨刮器裝置具有駕駛座側(cè)的雨刮器臂Ia和副駕駛座側(cè)的雨刮器臂lb。雨刮器臂la、lb擺動(dòng)自如地設(shè)于車(chē)身。在各個(gè)雨刮器臂la、Ib上，安裝有駕駛座側(cè)的雨刮器刮片2a和副駕駛座側(cè)的雨刮器刮片2b。雨刮器刮片2a、2b(以下，簡(jiǎn)記為刮片2a、2b)通過(guò)內(nèi)裝于雨刮器臂la、lb內(nèi)的未圖示的彈簧構(gòu)件等，與擋風(fēng)玻璃3彈壓接觸。在車(chē)身上，設(shè)有兩個(gè)雨刮器軸(樞軸)4a、4b。在雨刮器軸4a、4b上，安裝有雨刮器臂la、lb的基端部。附圖標(biāo)記中的[a、b]分別表示與駕駛座側(cè)和副駕駛座側(cè)有關(guān)的構(gòu)件、部分等。
[0048]為了使雨刮器臂la、lb進(jìn)行擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，在該系統(tǒng)中，設(shè)置兩個(gè)電動(dòng)馬達(dá)6a、6b(以下，簡(jiǎn)記為馬達(dá)6a、6b)。馬達(dá)6a、6b由馬達(dá)本體7和減速機(jī)構(gòu)8構(gòu)成。馬達(dá)6a、6b通過(guò)雨刮器控制裝置10a、10b進(jìn)行PWM占空比控制而正反旋轉(zhuǎn)。對(duì)馬達(dá)6a進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的雨刮器控制裝置10a，經(jīng)由車(chē)載LAN12與作為車(chē)輛側(cè)的控制器的E⑶11連接。從E⑶11向雨刮器控制裝置10a，經(jīng)由LAN12輸入雨刮器開(kāi)關(guān)的開(kāi)啟/關(guān)閉、Lo, H1、INT(間歇工作)等開(kāi)關(guān)信息、發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)信息等。雨刮器控制裝置10a、10b彼此之間由通信線13連接。
[0049]在圖1的雨刮器系統(tǒng)中，根據(jù)刮片2a、2b的位置信息，對(duì)馬達(dá)6a、6b進(jìn)行反饋控制(PI控制)。在此，對(duì)應(yīng)刮片2a、2b的位置，設(shè)定兩刮片的目標(biāo)速度tgt spd。目標(biāo)速度tgtspd預(yù)先以映像等的形式存儲(chǔ)在雨刮器控制裝置10a、10b內(nèi)。雨刮器控制裝置10a、10b檢測(cè)刮片2a、2b的當(dāng)前位置，并且，根據(jù)雨刮器軸4a、4b的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)刮片2a、2b的移動(dòng)速度?？刂蒲b置10a、10b對(duì)當(dāng)前的刮片2a、2b的速度和該位置處的刮片2a、2b的目標(biāo)速度tgt spd進(jìn)行比較，根據(jù)目標(biāo)速度tgt spd和當(dāng)前速度的差，適當(dāng)?shù)乜刂岂R達(dá)6a、6b。
[0050]為了進(jìn)行反饋控制，在馬達(dá)6a、6b設(shè)置傳感器磁鐵31和旋轉(zhuǎn)編碼器IC32。圖2是表示馬達(dá)6a的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。此外，馬達(dá)6b也是同樣的結(jié)構(gòu)。如上所述，馬達(dá)6a由馬達(dá)本體7和減速機(jī)構(gòu)8構(gòu)成。轉(zhuǎn)子33旋轉(zhuǎn)自如地配置于馬達(dá)本體7。在轉(zhuǎn)子33的旋轉(zhuǎn)軸34，形成蝸桿35。蝸桿35與配置在減速機(jī)構(gòu)8的蝸輪36嚙合。蝸輪36安裝在雨刮器軸4a。在雨刮器軸4a或蝸輪36，還安裝有傳感器磁鐵31。在馬達(dá)6a的減速機(jī)構(gòu)8側(cè)，設(shè)置未圖示的控制基板。傳感器磁鐵31配置成與安裝在該基板的旋轉(zhuǎn)編碼器IC32相對(duì)。
[0051]旋轉(zhuǎn)編碼器IC32通過(guò)將伴隨傳感器磁鐵31的磁變化的輸出電壓變化變換成角度，檢測(cè)出雨刮器軸4a的旋轉(zhuǎn)角度。在旋轉(zhuǎn)編碼器IC32的輸出電壓值和雨刮器軸4a的旋轉(zhuǎn)角度之間存在規(guī)定的關(guān)系，根據(jù)該輸出電壓值，檢測(cè)出刮片2a的當(dāng)前位置。另外，通過(guò)檢測(cè)出雨刮器軸4a的每單位時(shí)間的角度變化，計(jì)算出雨刮器軸4a的旋轉(zhuǎn)速度，從而檢測(cè)出刮片2a的速度。雨刮器軸4a的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)速度的計(jì)算，并不限定于使用了上述的旋轉(zhuǎn)編碼器IC32的方式，也可以是使用了霍爾IC的脈沖檢測(cè)的方式。
[0052]刮片2a的速度、當(dāng)前位置等控制信息，經(jīng)由通信線13，在雨刮器控制裝置10a、10b之間交換。雨刮器控制裝置10a、10b根據(jù)雙方的刮片的位置關(guān)系，同步控制馬達(dá)6a、6b。即，雨刮器控制裝置10a、10b，首先根據(jù)自身一側(cè)的刮片位置對(duì)馬達(dá)6a、6b進(jìn)行正反轉(zhuǎn)控制。同時(shí)，雨刮器控制裝置10a、10b根據(jù)兩刮片2a、2b的刮片位置信息控制馬達(dá)6a、6b，并控制雨刮器系統(tǒng)以免刮片彼此干涉或角度差擴(kuò)大。由此，刮片2a、2b在下?lián)Q向位置A和上換向位置B之間、即在圖中點(diǎn)劃線所示的擦拭范圍5內(nèi)進(jìn)行擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，附著在擋風(fēng)玻璃3的雨、雪等被拭去。
[0053]另一方面，在圖1的雨刮器系統(tǒng)中，在進(jìn)行返路擦拭時(shí)當(dāng)刮片2a、2b經(jīng)過(guò)擋風(fēng)玻璃3的上下方向中央附近而到達(dá)下半部分區(qū)域時(shí)，載荷急劇減小，如上所述，PWM占空比、轉(zhuǎn)速可能會(huì)產(chǎn)生紊亂。因此，在該雨刮器系統(tǒng)中，為了防止由載荷的突變導(dǎo)致控制變成不穩(wěn)定的狀態(tài)，從返路擦拭時(shí)的減速開(kāi)始位置起改變占空比計(jì)算方法，抑制由干擾導(dǎo)致的馬達(dá)6a、6b的輸出變動(dòng)。圖3是表示本發(fā)明的雨刮器控制裝置10的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。另外，圖4是表示本發(fā)明的雨刮器控制方法的處理步驟的流程圖，圖4的處理是由雨刮器控制裝置10a、10b執(zhí)行的。此外，由于雨刮器控制裝置10a、10b結(jié)構(gòu)相同，所以在圖3和以下的記載中，僅對(duì)雨刮器控制裝置1a進(jìn)行說(shuō)明。
[0054]如圖3所示，在雨刮器控制裝置10a，設(shè)置CPU21和數(shù)據(jù)收發(fā)部22。雨刮器控制裝置1a經(jīng)由LAN12與E⑶11連接。從E⑶11向雨刮器控制裝置1a輸入雨刮器開(kāi)關(guān)的設(shè)定狀態(tài)(開(kāi)啟/關(guān)閉、Lo、H1、INT等動(dòng)作模式設(shè)定)、發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)信號(hào)等各種車(chē)輛信息。在雨刮器控制裝置1a內(nèi)還設(shè)置ROM23和RAM24。在ROM23存儲(chǔ)控制程序、各種控制信息。在RAM24存儲(chǔ)馬達(dá)轉(zhuǎn)速、刮片當(dāng)前位置等控制上的數(shù)據(jù)。
[0055]CPU21是中央運(yùn)算處理裝置。在本實(shí)施方式中，與E⑶11連接的CPU21為主側(cè)，未圖示的雨刮器控制裝置1a的CPU為從側(cè)。雨刮器控制裝置1a的CPU21經(jīng)由數(shù)據(jù)收發(fā)部22和通信線13，與雨刮器控制裝置1b的CPU連接。兩CPU通過(guò)通信線13相互交換位置信息、動(dòng)作指示。主側(cè)的CPU21按照雨刮器開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，根據(jù)從雨刮器控制裝置1b輸送來(lái)的刮片2b的位置信息、自身(刮片2a)的位置信息來(lái)控制馬達(dá)6a的動(dòng)作。從側(cè)的CPU按照來(lái)自雨刮器控制裝置1a的指示，根據(jù)從雨刮器控制裝置1a輸送來(lái)的刮片2a的位置信息、自身(刮片2b)的位置信息來(lái)控制馬達(dá)6b的動(dòng)作。
[0056]在CPU21，設(shè)置位置檢測(cè)部25、刮片速度檢測(cè)部26、刮片速度判定部27、馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部28以及驅(qū)動(dòng)控制指示部29。位置檢測(cè)部25根據(jù)來(lái)自旋轉(zhuǎn)編碼器IC32的傳感器信號(hào)，檢測(cè)刮片2a的當(dāng)前位置。刮片速度檢測(cè)部26檢測(cè)刮片2a的當(dāng)前的移動(dòng)速度。刮片速度判定部27從ROM23讀入與刮片2a的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的刮片目標(biāo)速度tgt spd,對(duì)該速度和刮片2a的當(dāng)前的速度進(jìn)行比較。
[0057]馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部28根據(jù)刮片速度判定部27的判定結(jié)果、與對(duì)方側(cè)刮片的位置關(guān)系和雨刮器開(kāi)關(guān)信息等，計(jì)算出馬達(dá)6a的轉(zhuǎn)速。驅(qū)動(dòng)控制指示部29根據(jù)馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部28的指示，向馬達(dá)6a下達(dá)旋轉(zhuǎn)方向、占空比等指示，使刮片2a在上下?lián)Q向位置之間適當(dāng)進(jìn)行動(dòng)作。馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部28根據(jù)上述的各條件而確定馬達(dá)6a的轉(zhuǎn)速。其中，在該本發(fā)明的雨刮器系統(tǒng)中，從減速開(kāi)始時(shí)刻起改變返路時(shí)的占空比算出方法，抑制馬達(dá)轉(zhuǎn)速的大幅波動(dòng)(不規(guī)則的變動(dòng))。此外，減速開(kāi)始時(shí)刻不一定在返路中央。在本實(shí)施方式中，減速開(kāi)始時(shí)刻(位置)是指加速完畢而刮片2a處于最高速度、維持此速度的區(qū)域(最高速度區(qū)域)結(jié)束而馬達(dá)開(kāi)始減速的時(shí)刻(位置)。
[0058]在本發(fā)明的雨刮器系統(tǒng)中，擦拭動(dòng)作時(shí)進(jìn)行如下的處理。如圖4所示，在此，首先在步驟SI，檢測(cè)出刮片2a的當(dāng)前位置，在步驟S2，檢測(cè)出刮片2a的當(dāng)前速度。此外，步驟S1、S2順序可以顛倒。在步驟S1、S2掌握了刮片2a的當(dāng)前位置和當(dāng)前速度之后，進(jìn)入步驟S3 ο在步驟S3，判斷刮片2a是否到達(dá)返路的減速開(kāi)始位置X。此外，如上所述，減速開(kāi)始位置X不一定在返路行程的中央。在刮片2a沒(méi)有到達(dá)減速開(kāi)始位置X的情況下，進(jìn)入步驟S4,得到與刮片2a的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)速度tgt spd。目標(biāo)速度tgt spd如上所述存儲(chǔ)于R0M23內(nèi)，刮片2a的位置作為參數(shù)預(yù)先設(shè)定。通過(guò)S4的處理，設(shè)定與刮片2a的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的刮片速度的目標(biāo)值。
[0059]得到了目標(biāo)速度tgt spd之后，進(jìn)入步驟S5。在步驟S5，根據(jù)自身和對(duì)方側(cè)的刮片位置等，由馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部28判斷刮片的當(dāng)前的狀況(比目標(biāo)滯后？超前？與對(duì)方的關(guān)系正常嗎？等)。然后，進(jìn)入步驟S6，設(shè)定對(duì)于刮片2a來(lái)說(shuō)最優(yōu)選的PWM占空比值(控制占空比值)。控制占空比值是根據(jù)刮片的當(dāng)前的狀況、刮片2a的當(dāng)前速度和目標(biāo)速度tgtspd而設(shè)定的?？刂普伎毡戎档脑O(shè)定處理也是由馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部28執(zhí)行的。設(shè)定占空比值后，進(jìn)入步驟S7,由驅(qū)動(dòng)控制指示部29，根據(jù)之前的設(shè)定值來(lái)輸出PWM占空比值。其結(jié)果，根據(jù)兩刮片的位置、速度等對(duì)馬達(dá)6a進(jìn)行反饋控制，退出例行程序。
[0060]另一方面，在步驟S3，在刮片2a到達(dá)減速開(kāi)始位置X的情況下，進(jìn)入步驟S8，改變占空比設(shè)定。在本系統(tǒng)中，通過(guò)馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部28，根據(jù)下式(式(I))設(shè)定PWM占空比。
[0061]輸出PWM占空比(Dl)
[0062]=減速開(kāi)始時(shí)的PWM占空比(sldsta占空比)XKsd (式I)
[0063](Ksd =當(dāng)前目標(biāo)速度tgt spd/減速開(kāi)始時(shí)目標(biāo)速度pek tgt spd)
[0064]Ksd是表示從減速開(kāi)始時(shí)起的輸出減少部分的控制系數(shù)，與刮片2a的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定。在本系統(tǒng)中，控制系數(shù)Ksd是目標(biāo)速度的比，S卩，減速開(kāi)始位置X處的目標(biāo)速度pektgt spd和與刮片2a的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的刮片2a的目標(biāo)速度tgt spd的比?？刂葡禂?shù)Ksd作為與刮片位置對(duì)應(yīng)的映像而存儲(chǔ)于ROM23。馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部28根據(jù)刮片位置，由該映像設(shè)定輸出PWM占空比。
[0065]在步驟S8設(shè)定了輸出PWM占空比后，進(jìn)入步驟S7。在步驟S7，通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制指示部29，輸出根據(jù)式(I)設(shè)定的PWM占空比值。由此，在減速開(kāi)始位置X之后，不進(jìn)行PI反饋控制而根據(jù)映像記載的規(guī)定值(由式(I)計(jì)算出的值)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)6a。
[0066]圖5是表示該雨刮器系統(tǒng)的PWM占空比、刮片速度和馬達(dá)轉(zhuǎn)速的時(shí)間變化的說(shuō)明圖。如上所述，減速開(kāi)始后的占空比設(shè)定為如下值:以減速開(kāi)始時(shí)的占空比(sld sta占空比:slow down start duty)為基準(zhǔn)值，并且乘上當(dāng)前的目標(biāo)速度tgt spd (target speed)與減速開(kāi)始時(shí)的目標(biāo)速度pek tgt spd (peak target speed)的比率而得到的值(式(I))。其結(jié)果，在本發(fā)明的系統(tǒng)中，輸出占空比如圖5所示，在減速開(kāi)始位置之后，沿拋物線狀的規(guī)定的曲線而減小，并且該曲線自身根據(jù)減速開(kāi)始時(shí)的占空比值(最高速度區(qū)域的載荷狀態(tài))適當(dāng)上下波動(dòng)(占空比值增減)。即，在最高速度區(qū)域中的載荷高的情況下，占空比設(shè)定成如圖5的曲線H，在載荷低的情況下，占空比設(shè)定成曲線L。因此，馬達(dá)6a在該減速區(qū)域中，以根據(jù)在最高速度區(qū)域中的載荷狀態(tài)而設(shè)定的規(guī)定的控制方式被驅(qū)動(dòng)。
[0067]在本發(fā)明的雨刮器系統(tǒng)中，在返路的減速開(kāi)始位置之后，用于馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的PWM占空比值根據(jù)式(I)而設(shè)定。其結(jié)果，如圖5所示，在減速開(kāi)始位置之后，刮片速度、馬達(dá)轉(zhuǎn)速以追隨目標(biāo)值的形式，特別是不會(huì)產(chǎn)生紊亂而呈拋物線狀地變化，沿平滑的減速曲線到達(dá)下?lián)Q向位置。因此，能夠抑制由如圖10所示的載荷的突變而導(dǎo)致的占空比、馬達(dá)轉(zhuǎn)速的紊亂，能夠抑制粘滑這樣的刮片的異常動(dòng)作，使擦拭動(dòng)作穩(wěn)定。
[0068](實(shí)施方式2)
[0069]下面，作為本發(fā)明的實(shí)施方式2，說(shuō)明在減速開(kāi)始位置X之后也同時(shí)進(jìn)行PI反饋控制的控制方式。如上所述，在實(shí)施方式I的控制方式中，能夠準(zhǔn)確地回避由載荷的急劇降低帶來(lái)的影響。但是，在減速開(kāi)始位置之后，玻璃面的狀態(tài)從DRY (干)向WET (濕)急劇地變化了的情況下，速度也可能會(huì)過(guò)剩(過(guò)沖)。因此，在實(shí)施方式2的控制方式中，進(jìn)行基于式
(I)的控制，且同時(shí)實(shí)施PI反饋控制，提高對(duì)載荷變動(dòng)的應(yīng)對(duì)性。
[0070]實(shí)施方式2的控制是以上述的步驟S8如下所示改變的形式實(shí)施的。即，根據(jù)上述的式(I)計(jì)算出占空比值D1，并且計(jì)算出上述的步驟S4?S6的反饋控制中的控制占空比值D2。然后，通過(guò)這些值D1、D2和下面的式(2)，設(shè)定/輸出PWM占空比值。
[0071]輸出PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c式(2)
[0072](其中，c= a+b)
[0073]S卩，在確定PWM占空比值時(shí)，通過(guò)使用規(guī)定值的Dl和反饋運(yùn)算值的D2兩者并適當(dāng)調(diào)整它們的權(quán)重，能夠準(zhǔn)確地應(yīng)對(duì)載荷的急劇降低和玻璃面的狀態(tài)變化。
[0074]圖6是表示進(jìn)行返路動(dòng)作時(shí)在下?lián)Q向位置附近進(jìn)行了局部灑水的情況下的PWM占空比、刮片速度和馬達(dá)轉(zhuǎn)速的時(shí)間變化的說(shuō)明圖。圖6(a)表示進(jìn)行了實(shí)施方式2的控制的情況，圖6(b)表示進(jìn)行了實(shí)施方式I的控制的情況。此外，(a)的控制方式是在式(2)中使Dl和D2相等(a = l，b = I)、兩者相加后除以2 (c = 2)的控制方式(50%減速引導(dǎo))。如圖6(b)所示，在實(shí)施方式I的控制方式的情況下，在返路動(dòng)作的減速開(kāi)始位置之后玻璃面突然變成WET的狀態(tài)時(shí)，由于沒(méi)有實(shí)施反饋控制，所以無(wú)法應(yīng)對(duì)WET的狀況，刮片速度會(huì)急劇上升(圖6 (b)中央[灑水]部分)。
[0075]與此相比，在實(shí)施方式2的控制方式中，雖然在WET狀態(tài)下刮片速度上升，但通過(guò)PI反饋控制，準(zhǔn)確地掌握其狀況并反映于控制。其結(jié)果，速度上升被抑制，如圖6(a)所示，能夠?qū)⑺俣鹊奈蓙y控制在小幅度(圖6(a)中央[灑水]部分)。這樣，在實(shí)施方式2的控制方式中，通過(guò)同時(shí)進(jìn)行根據(jù)規(guī)定值Dl的控制和PI反饋控制，能夠在應(yīng)對(duì)玻璃面狀態(tài)的急劇變化的同時(shí)，將由載荷變動(dòng)而導(dǎo)致的占空比、馬達(dá)轉(zhuǎn)速的紊亂抑制得小。因此，能夠提高對(duì)干擾的適應(yīng)性使雨刮器的擦拭動(dòng)作更加穩(wěn)定。
[0076](實(shí)施方式3)
[0077]并且，作為本發(fā)明的實(shí)施方式3，說(shuō)明在減速開(kāi)始位置X跟前(例如，10° )的位置設(shè)定前饋控制(以下，簡(jiǎn)記為FF控制)開(kāi)始位置P，并根據(jù)FF控制開(kāi)始時(shí)的PWM占空比(ffc sta duty)計(jì)算出上述占空比值Dl的控制方式。圖7是表示實(shí)施方式3的控制方式的控制處理的說(shuō)明圖，圖8是表示其處理順序的流程圖。此外，F(xiàn)F控制開(kāi)始位置P設(shè)定在上述的最高速度區(qū)域內(nèi)。
[0078]如圖7所示，在實(shí)施方式3的雨刮器系統(tǒng)中，實(shí)施PI反饋控制、以及假設(shè)了干擾的前饋控制，并以如圖8所示的處理順序執(zhí)行。如圖8所示，在該情況下同樣在步驟S11、S12，檢測(cè)出刮片2a的當(dāng)前位置和當(dāng)前速度。然后，掌握了這些信息之后，進(jìn)入步驟S13，判斷刮片2a是否到達(dá)FF控制開(kāi)始位置P。在步驟S13，在刮片2a沒(méi)有到達(dá)FF控制開(kāi)始位置P的情況下，進(jìn)入步驟S14?S17。在步驟S14?S17，與圖4的S4?S7 —樣，根據(jù)刮片的當(dāng)前的狀況以及刮片2a的當(dāng)前速度和目標(biāo)速度tgt spd輸出PWM占空比值。
[0079]另一方面，在步驟S13，在刮片2a到達(dá)FF控制開(kāi)始位置P的情況下，進(jìn)入步驟S18。在步驟S18，為了進(jìn)行FF控制，得到該時(shí)刻的PWM占空比(ffc sta duty)。得到了 PWM占空比(ffc sta duty)之后，在步驟S19建立FF控制開(kāi)始標(biāo)志(FF控制開(kāi)始標(biāo)志=1)，進(jìn)入步驟S20。在步驟S20，判斷刮片2a是否到達(dá)返路的減速開(kāi)始位置X。在步驟S20，在刮片2a沒(méi)有到達(dá)減速開(kāi)始位置X的情況下，進(jìn)入步驟S14?S17，繼續(xù)反饋控制。與此相對(duì)，在步驟S20，在刮片2a到達(dá)減速開(kāi)始位置X的情況下，進(jìn)入步驟S21，計(jì)算出FF控制輸出Dff。
[0080]在此，由馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部28，根據(jù)下式(式⑶)設(shè)定PWM占空比。
[0081]FF控制輸出Dff
[0082]= FF控制開(kāi)始位置時(shí)的PWM占空比(ffc sta duty) XKsd 式(3)
[0083](Ksd =當(dāng)前目標(biāo)速度tgt spd/減速開(kāi)始時(shí)目標(biāo)速度pek tgt spd)
[0084]Ksd與上述相同，是表示從減速開(kāi)始時(shí)起的輸出減少部分的控制系數(shù)。
[0085]圖9是表示FF控制開(kāi)始位置P、本發(fā)明的當(dāng)前目標(biāo)速度tgt spd、減速開(kāi)始時(shí)目標(biāo)速度pek tgt spd的概念的說(shuō)明圖。如圖9所示，減速開(kāi)始時(shí)目標(biāo)速度pek tgt spd在減速開(kāi)始位置之后，沿拋物線狀的規(guī)定的曲線減小，并且該曲線自身根據(jù)減速開(kāi)始時(shí)的占空比值而適當(dāng)上下波動(dòng)(占空比值增減)。
[0086]在步驟S21計(jì)算出了 FF控制輸出Dff后，進(jìn)入步驟S22。在步驟S22，以與上述的步驟S14?S17同樣的順序，計(jì)算出反饋控制的控制占空比值Dfb (Dfb =上述的D2)。然后，進(jìn)入步驟S23，根據(jù)這些值(Dff、Dfb)和下式(4)，設(shè)定/輸出PWM占空比值。
[0087]輸出PWM 占空比=(a X Dff+b X Dfb) /c式(4)
[0088](其中，c= a+b)
[0089]這樣，在實(shí)施方式3的控制處理中，在確定PWM占空比值時(shí)，使用假設(shè)了干擾的FF控制值Dff (規(guī)定值)和反饋運(yùn)算值的Dfb兩者，并適當(dāng)調(diào)整它們的權(quán)重。由此，與上述一樣，能夠在應(yīng)對(duì)玻璃面狀態(tài)的急劇變化的同時(shí)，將由載荷變動(dòng)而導(dǎo)致的占空比、馬達(dá)轉(zhuǎn)速的紊亂抑制得小，提高對(duì)干擾的適應(yīng)性使雨刮器的擦拭動(dòng)作更加穩(wěn)定。此外，在實(shí)施方式3中也與實(shí)施方式I 一樣，能夠不進(jìn)行反饋控制(不使用控制占空比值Dfl^b = O)而僅通過(guò)FF控制輸出Dff進(jìn)行控制。
[0090]本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，在不偏離其要點(diǎn)的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種改變。
[0091]例如，上述的實(shí)施方式I是在減速開(kāi)始位置X之后不進(jìn)行PI反饋控制的控制方式，但也能夠設(shè)想到實(shí)施方式2所述的情況。因此，在減速開(kāi)始位置X之后也繼續(xù)PI反饋并運(yùn)算，在當(dāng)前的刮片速度相對(duì)于目標(biāo)速度、偏離了規(guī)定值以上的情況下(例如，20%以上)，也可以從根據(jù)規(guī)定值Dl的控制轉(zhuǎn)換成PI反饋控制。
[0092]另外，實(shí)施方式2、3中的a、b的值終宄只是一個(gè)例子，能夠根據(jù)車(chē)型、假設(shè)的干擾等適當(dāng)改變值。例如，設(shè)a = 2、b = 1，以重視根據(jù)規(guī)定值Dl的控制，或反之亦然，也可以設(shè)a = 1、b = 2，以重視根據(jù)反饋運(yùn)算值D2的控制。另外，也能夠根據(jù)干擾的狀況隨時(shí)改變Dl和D2的權(quán)重，或通過(guò)分析適當(dāng)改變兩者。
[0093]并且，在上述的實(shí)施方式中，作為減速系數(shù)Ksd，示出了使用了當(dāng)前目標(biāo)速度tgtspd和減速開(kāi)始時(shí)目標(biāo)速度pek tgt spd的比的例子，但在預(yù)先設(shè)定與刮片位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)占空比值而進(jìn)行馬達(dá)控制的雨刮器裝置等中，作為Ksd，也能夠使用該位置的目標(biāo)占空比值和減速開(kāi)始位置的目標(biāo)占空比值的比(當(dāng)前目標(biāo)占空比值/減速開(kāi)始時(shí)目標(biāo)占空比值)。
[0094]此外，在上述的實(shí)施方式中，示出了在返路時(shí)的控制例，但本發(fā)明的控制方式也能夠適用于往路時(shí)。如上所述，在往路擦拭動(dòng)作中，也可能發(fā)生與返路擦拭動(dòng)作相同的現(xiàn)象。因此，為了防止在往路的不穩(wěn)定現(xiàn)象，在往路時(shí)，與返路時(shí)一樣，也可以從雨刮器系統(tǒng)的減速開(kāi)始時(shí)刻起改變占空比算出方法。即，本發(fā)明在設(shè)定于由往路和返路構(gòu)成的I個(gè)控制循環(huán)中的各個(gè)馬達(dá)減速區(qū)域中都能夠?qū)嵤?。因此，根?jù)本發(fā)明，在減速開(kāi)始位置之后，能夠以根據(jù)減速開(kāi)始位置、在FF控制開(kāi)始位置處的占空比值、即在最高速度區(qū)域的載荷而設(shè)定的規(guī)定的控制方式進(jìn)行馬達(dá)的速度控制。此外，本發(fā)明的I個(gè)控制循環(huán)是指關(guān)于雨刮器刮片的I個(gè)往返擦拭動(dòng)作的控制周期。
[0095]另外，在上述的實(shí)施方式中，如圖1所示，示出了在用兩個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)各雨刮器臂的雨刮器系統(tǒng)中采用了本發(fā)明的例子，但能夠采用本發(fā)明的雨刮器系統(tǒng)并不限定于此。例如，本發(fā)明也能夠使用于使用聯(lián)桿機(jī)構(gòu)用一個(gè)電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)雨刮器臂的雨刮器系統(tǒng)。
[0096]并且，在圖2中示出了在電動(dòng)馬達(dá)中傳感器磁鐵31和旋轉(zhuǎn)編碼器IC32各設(shè)置一個(gè)的結(jié)構(gòu)，但電動(dòng)馬達(dá)的結(jié)構(gòu)不限定于此。例如，也能夠使用在旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有傳感器磁鐵、并且為了感應(yīng)傳感器磁鐵的磁極變化而與傳感器磁鐵面對(duì)地設(shè)置了霍爾IC的馬達(dá)。該馬達(dá)為檢測(cè)脈沖的脈沖式樣，隨著馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)從霍爾IC輸出脈沖。此外，該馬達(dá)的霍爾IC的數(shù)量也不限定。
[0097]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0098]la、Ib雨刮器臂2a、2b雨刮器刮片
[0099]3擋風(fēng)玻璃4a雨刮器軸
[0100]5擦拭范圍6a、6b電動(dòng)馬達(dá)
[0101]7馬達(dá)本體8減速機(jī)構(gòu)
[0102]10雨刮器控制裝置 10a、10b雨刮器控制裝置
[0103]11 ECU12 車(chē)載 LAN
[0104]13 通信線21 CPU
[0105]22數(shù)據(jù)收發(fā)部23 ROM
[0106]24 RAM25刮片位置檢測(cè)部
[0107]26刮片速度檢測(cè)部 27刮片速度判定部
[0108]28馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部 29驅(qū)動(dòng)控制指示部
[0109]31傳感器磁鐵32旋轉(zhuǎn)編碼器IC
[0110]33轉(zhuǎn)子34旋轉(zhuǎn)軸
[0111]35蝸桿36蝸輪
[0112]A下?lián)Q向位置B上換向位置
[0113]X減速開(kāi)始位置Ksd減速系數(shù)
[0114]tgt spd該位置處的刮片目標(biāo)速度
[0115]pek tgt spd減速開(kāi)始時(shí)的刮片目標(biāo)速度
[0116]ffc sta duty FF控制開(kāi)始位置時(shí)的PWM占空比
[0117]Dff FF控制輸出(占空比值)
[0118]Dfb反饋控制的控制占空比值
【權(quán)利要求】
1.一種雨刮器控制方法，所述雨刮器控制方法是如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于， 在所述雨刮器刮片的擦拭動(dòng)作中使所述雨刮器刮片的速度開(kāi)始降低的減速開(kāi)始位置之后，用如下的值驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)，該值為，所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sldsta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(sld sta duty XKsd) ο
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行反饋控制，另一方面在所述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行所述反饋控制，而僅用如下值驅(qū)動(dòng)，該值為，所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)，在所述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行基于所述雨刮器刮片的速度的反饋控制，而由根據(jù)如下值的系數(shù)控制來(lái)驅(qū)動(dòng)，該值為，所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相對(duì)于所述目標(biāo)速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，由所述反饋控制代替所述系數(shù)控制來(lái)驅(qū)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行反饋控制，另一方面在所述減速開(kāi)始位置之后，同時(shí)進(jìn)行所述反饋控制以及根據(jù)所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld staduty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值的控制來(lái)驅(qū)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 在所述減速開(kāi)始位置之后，以如下值驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)，該值為，使用所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dl以及基于所述反饋控制的PWM占空比值D2而計(jì)算出的輸出P麗占空比值 輸出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
6.—種雨刮器控制方法，所述雨刮器控制方法是如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于， 在所述雨刮器刮片的擦拭動(dòng)作中使所述雨刮器刮片的速度開(kāi)始降低的減速開(kāi)始位置之后，用如下的值驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)，該值為，所述減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對(duì)應(yīng)設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行反饋控制，另一方面在所述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行所述反饋控制，而僅用如下值驅(qū)動(dòng)，該值為，所述前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)，在所述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行基于所述雨刮器刮片的速度的反饋控制，而由根據(jù)如下值的系數(shù)控制來(lái)驅(qū)動(dòng)，該值為，所述前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相對(duì)于所述目標(biāo)速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，由所述反饋控制代替所述系數(shù)控制來(lái)驅(qū)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行反饋控制，另一方面在所述減速開(kāi)始位置之后，同時(shí)進(jìn)行所述反饋控制以及根據(jù)如下值的控制來(lái)驅(qū)動(dòng)，該值為，所述前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 在所述減速開(kāi)始位置之后，以如下值驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)，該值為，使用所述前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dl以及基于所述反饋控制的PWM占空比值D2而計(jì)算出的輸出PWM占空比值 輸出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 所述減速系數(shù)Ksd是根據(jù)減速開(kāi)始時(shí)的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度pek tgt spd和與所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)而被設(shè)定的。
12.—種雨刮器控制方法，所述雨刮器控制方法是如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于， 所述雨刮器裝置在所述雨刮器刮片的I個(gè)控制循環(huán)中具有使所述電動(dòng)馬達(dá)減速的減速區(qū)域， 在所述減速區(qū)域中，以根據(jù)在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片處于最高速度的區(qū)域中的載荷狀態(tài)而設(shè)定的規(guī)定的控制方式驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)。
13.一種雨刮器控制裝置，所述雨刮器控制裝置是如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于， 該雨刮器控制裝置具有: 檢測(cè)所述雨刮器刮片的當(dāng)前位置的刮片位置檢測(cè)部； 檢測(cè)所述雨刮器刮片的當(dāng)前的移動(dòng)速度的刮片速度檢測(cè)部； 對(duì)與所述雨刮器刮片的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的刮片目標(biāo)速度tgt spd和所述雨刮器刮片的當(dāng)前的速度進(jìn)行比較的刮片速度判定部； 根據(jù)所述刮片速度判定部的判定結(jié)果，計(jì)算出所述電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速的馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部；以及 根據(jù)所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部的指示來(lái)控制所述電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)控制指示部， 所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在所述雨刮器刮片的擦拭動(dòng)作中使所述雨刮器刮片的速度開(kāi)始降低的減速開(kāi)始位置之后，作為對(duì)于所述電動(dòng)馬達(dá)的PWM占空比值，采用所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的值(sld sta dutyXKsd)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 由所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行反饋控制，另一方面在所述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行上述反饋控制，而僅由所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值驅(qū)動(dòng)。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)，由所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在所述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行所述反饋控制而進(jìn)行根據(jù)所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值的系數(shù)控制，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相對(duì)于所述目標(biāo)速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，進(jìn)行所述反饋控制以代替所述系數(shù)控制。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 由所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行反饋控制，另一方面在所述減速開(kāi)始位置之后，同時(shí)進(jìn)行所述反饋控制以及根據(jù)如下值的控制來(lái)驅(qū)動(dòng)，該值為，所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 由所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在所述減速開(kāi)始位置之后，以如下值驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)，該值為，使用所述減速開(kāi)始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dl以及基于所述反饋控制的PWM占空比值D2而計(jì)算出的輸出PWM占空比值 輸出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
18.一種雨刮器控制裝置，所述雨刮器控制裝置是如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于， 該雨刮器控制裝置具有: 檢測(cè)所述雨刮器刮片的當(dāng)前位置的刮片位置檢測(cè)部； 檢測(cè)所述雨刮器刮片的當(dāng)前的移動(dòng)速度的刮片速度檢測(cè)部； 對(duì)與所述雨刮器刮片的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的刮片目標(biāo)速度tgt spd和所述雨刮器刮片的當(dāng)前的速度進(jìn)行比較的刮片速度判定部； 根據(jù)所述刮片速度判定部的判定結(jié)果，計(jì)算出所述電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速的馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部；以及 根據(jù)所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部的指示來(lái)控制所述電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)控制指示部， 所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在所述雨刮器刮片的擦拭動(dòng)作中使所述雨刮器刮片的速度開(kāi)始降低的減速開(kāi)始位置之后，使用如下值:在所述減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)，由所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，根據(jù)所述雨刮器刮片的速度進(jìn)行反饋控制，另一方面在所述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行所述反饋控制，而僅以如下值驅(qū)動(dòng)，該值為，在所述減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)，由所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在所述減速開(kāi)始位置之后，不進(jìn)行所述反饋控制而進(jìn)行根據(jù)如下值的系數(shù)控制，該值為，在所述減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相對(duì)于所述目標(biāo)速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，進(jìn)行所述反饋控制以代替所述系數(shù)控制。
21.根據(jù)權(quán)利要求18所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)，由所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，根據(jù)所述雨刮器刮片的速度進(jìn)行反饋控制，另一方面在所述減速開(kāi)始位置之后，同時(shí)進(jìn)行所述反饋控制以及根據(jù)如下值的控制來(lái)驅(qū)動(dòng)，該值為，在所述減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc staduty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 由所述馬達(dá)轉(zhuǎn)速運(yùn)算部，在所述減速開(kāi)始位置之后，以如下值驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)，該值為，使用在所述減速開(kāi)始位置之前設(shè)定的前饋控制開(kāi)始位置處的PWM占空比值(ffc staduty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dl以及基于所述反饋控制的PWM占空比值D2而計(jì)算出的輸出PWM占空比值 輸出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
23.根據(jù)權(quán)利要求13至22中任一項(xiàng)所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 所述減速系數(shù)Ksd是根據(jù)減速開(kāi)始時(shí)的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度pek tgt spd和與所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)被設(shè)定的。
24.一種雨刮器控制裝置，所述雨刮器控制裝置是如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標(biāo)速度，對(duì)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行PWM占空比控制，其特征在于， 所述雨刮器裝置在所述雨刮器刮片的I個(gè)控制循環(huán)中，具有使所述電動(dòng)馬達(dá)減速的減速區(qū)域， 所述控制裝置，在所述減速區(qū)域中，以根據(jù)在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片處于最高速度的區(qū)域中的載荷狀態(tài)而設(shè)定的規(guī)定的控制方式驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)馬達(dá)。
【文檔編號(hào)】B60S1/08GK104487295SQ201380036984
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2013年7月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月12日
【發(fā)明者】天笠俊之 申請(qǐng)人:株式會(huì)社美姿把