用于前輪驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩控制的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種前輪動(dòng)力系統(tǒng)，其可以獨(dú)立控制到每個(gè)車輪的動(dòng)力，以及在平均和差值前輪轉(zhuǎn)矩上產(chǎn)生直接控制。
【專利說明】用于前輪驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩控制
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開內(nèi)容涉及前輪驅(qū)動(dòng)裝置，并且具體地，涉及諸如自動(dòng)平地機(jī)之類的作業(yè)車輛上的前輪驅(qū)動(dòng)裝置的控制。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)作業(yè)車輛，例如，自動(dòng)平地機(jī)，包括全輪驅(qū)動(dòng)能力，其中至少一個(gè)馬達(dá)用于驅(qū)動(dòng)前輪，傳動(dòng)裝置用于將來自發(fā)動(dòng)機(jī)或者可能電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞至后輪。在車輛轉(zhuǎn)向期間，前輪可以沿弓形或圓形路徑行駛，并且在前輪的直徑等于后輪時(shí)，為了車輛效率以及操作體驗(yàn)，可要求前輪以比后輪大的速度旋轉(zhuǎn)，因?yàn)榍拜喛尚旭偢蟮木嚯x。此外，可要求轉(zhuǎn)向外徑上的前輪(外輪)以比轉(zhuǎn)向內(nèi)徑上的前輪(內(nèi)輪)的速度更大的速度旋轉(zhuǎn)，因此外輪的路徑具有比內(nèi)輪行駛的路徑大的半徑。
[0003]傳統(tǒng)作業(yè)車輛采用開放式差速器和受限差速器的變型來解決這些挑戰(zhàn)，所述受限差速器的變型包括:限滑差速器；和能夠在左和右車輪的實(shí)際速度和預(yù)測(cè)速度之間的閾值差值(滑動(dòng)的檢測(cè))處自鎖、被手動(dòng)鎖定或經(jīng)由軟件鎖定的差速器。在解決由上述布置呈現(xiàn)的挑戰(zhàn)的努力中，一些解決方案基于前輪的轉(zhuǎn)向角和(在諸如自動(dòng)平地機(jī)之類的車輛的情況下)車輛的鉸接角一直監(jiān)測(cè)和獨(dú)立地控制每個(gè)前輪的轉(zhuǎn)速。后面的解決方案具有需要妥協(xié)的各種缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明人已經(jīng)認(rèn)識(shí)到，僅僅對(duì)每個(gè)前輪的速度進(jìn)行獨(dú)立的控制可能不能針對(duì)平均速度和差速的獨(dú)立響應(yīng)特性提供直接的控制。這種方法包括兩個(gè)控制回路:一個(gè)用于右輪，另一個(gè)用于左前輪。因此，一方面在加速和負(fù)載接受平穩(wěn)度之間存在折衷，另一方面在操縱和橫向牽引力之間存在折衷。對(duì)前輪主動(dòng)性(aggressiveness)和滑動(dòng)來說重要的前輪平均速度是不受控制的；它是兩個(gè)回路的負(fù)載和控制性能的副作用。對(duì)轉(zhuǎn)向性能來說重要的兩個(gè)前輪的速度差未被直接地控制；它是兩個(gè)速度回路的負(fù)載和性能的副作用。
[0005]本發(fā)明可通過直接地和獨(dú)立地控制前輪的均速和差速響應(yīng)特性來直接解決上述挑戰(zhàn)。本發(fā)明還可以控制后輪的響應(yīng)特性以改善整體效率和操作體驗(yàn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1描繪了利用本發(fā)明的示例性作業(yè)車輛；
[0007]圖2描繪了將要用在圖1的示例性作業(yè)車輛中的車輪驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的第一示例性實(shí)施例的不意圖；
[0008]圖3描繪了車輪驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的第二示例性實(shí)施的示意圖；
[0009]圖4描繪了圖2和3的示例性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中用于確定平均轉(zhuǎn)矩的示例性流程圖。
【具體實(shí)施方式】[0010]現(xiàn)在將詳述本發(fā)明的示例性實(shí)施例。在場(chǎng)合允許的情況下在整個(gè)描述中將采用相同的附圖標(biāo)記。
[0011]圖1描繪了示例性的作業(yè)車輛，即自動(dòng)平地機(jī)1，其可以利用本發(fā)明。圖1的自動(dòng)平地機(jī)I可以包括:具有轉(zhuǎn)向裝置11和座位12的駕駛室10 ;前部20，其具有前框架20a、動(dòng)力左前輪21、動(dòng)力右前輪22 ;后部30，其包括后框架30a、串聯(lián)裝置31 ;后輪32，33 ;以及鉸接機(jī)構(gòu)40，其包括用于前部和后部20，30之間的角度調(diào)整的鉸接接頭41和鉸接油缸42。還可包括串聯(lián)裝置31，其中后輪32從該串聯(lián)裝置31接收動(dòng)力。自動(dòng)平地機(jī)I還可包括用于在作業(yè)車輛I在地面上行進(jìn)時(shí)移動(dòng)泥土的作業(yè)工具50。
[0012]圖2呈現(xiàn)了用于圖1的自動(dòng)平地機(jī)的左和右前輪21，22以及后輪32，33的車輪驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)100的第一示例性實(shí)施例的示意圖。如圖所示，其中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)100可以包括:串聯(lián)裝置31，后輪32，33可以通過該串聯(lián)裝置31接收動(dòng)力；傳動(dòng)裝置34 ;傳動(dòng)裝置控制器110，其可與傳動(dòng)裝置34通信并可操作地連接至傳動(dòng)裝置34 ;左靜液壓傳動(dòng)裝置120 ；和右靜液壓傳動(dòng)裝置130。傳動(dòng)裝置控制器110還可與以下部件通信:發(fā)動(dòng)機(jī)控制器單元(E⑶)36 ;左前輪速度傳感器126 ;左前輪角度傳感器127 ;右前輪速度傳感器136 ;右前輪角度傳感器137 ;和后速度傳感器34a。具有檢測(cè)和發(fā)送踏板位置的特征的加速踏板或節(jié)流油門37可以與ECU36通信以對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)35進(jìn)行節(jié)流。如圖2所示，車輛速度傳感器，例如，雷達(dá)檢測(cè)器160，也是可用的并且與傳動(dòng)裝置控制器110通信。如圖所示，傳統(tǒng)的鉸接角度傳感器45可用于檢測(cè)前部和后部20、30之間的鉸接角度。
[0013]如圖所示，左靜液壓傳動(dòng)裝置120可以包括:具有可變排量的左液壓泵121 ;用于定位左泵斜盤121a的左泵螺線管122 ;左液壓馬達(dá)123 ;用于定位左馬達(dá)斜盤123a的左馬達(dá)螺線管124 ;和用于檢測(cè)左液壓泵121和左液壓馬達(dá)123之間的壓差的左壓力傳感器125。傳動(dòng)裝置控制器110與左壓力傳感器125通信并可操作地連接至左泵螺線管122和左馬達(dá)螺線管124。
[0014]與左靜液壓傳動(dòng)裝置120—樣，右靜液壓傳動(dòng)裝置130可以包括:具有可變排量的右液壓泵131 ;用于定位右泵斜盤131a的右泵螺線管132 ;右液壓馬達(dá)133 ;用于定位右馬達(dá)斜盤133a的右馬達(dá)螺線管134 ;以及用于檢測(cè)右液壓泵131和右液壓馬達(dá)133之間的壓差的右壓力傳感器135。傳動(dòng)裝置控制器110與右壓力傳感器135通信并可操作地連接至右泵螺線管132和右馬達(dá)螺線管134。
[0015]如圖所示，左和右靜液壓傳動(dòng)裝置120、130可以機(jī)械地連接至發(fā)動(dòng)機(jī)35。它們也可以分別機(jī)械地連接至左和右前輪20、30。
[0016]圖3描繪了車輪驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)10(V的第二示例性實(shí)施例的示意圖。本發(fā)明100、100'的第一和第二示例性實(shí)施例之間的差異可能歸因于后傳動(dòng)裝置差異。車輪驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)100，的第二示例性實(shí)施例采用后靜液壓傳動(dòng)裝置60代替車輪驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)100的第一示例性實(shí)施例的齒輪傳動(dòng)裝置34。如圖所示，速度傳感器34a可被保留。與作業(yè)車輛I前部處的左和右靜液壓傳動(dòng)裝置120、130 —樣，傳動(dòng)裝置控制器110可以經(jīng)由至相應(yīng)的泵和馬達(dá)螺線管63、64的可操作的連接控制相應(yīng)的泵和馬達(dá)61、62的斜盤61a、62a。斜盤位移可以確定后輪32、33的平均速度。ECU36可通過使用傳統(tǒng)的發(fā)動(dòng)機(jī)性能公式或表確定作為當(dāng)前燃料使用率、當(dāng)然發(fā)動(dòng)機(jī)速度和當(dāng)前操作載荷的函數(shù)的當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩(CET)，SP，f (當(dāng)前燃料使用率，當(dāng)然發(fā)動(dòng)機(jī)速度，當(dāng)前操作載荷)，其中，所有上述參數(shù)都可通過傳統(tǒng)的手段由E⑶36檢測(cè)。
[0017]圖4描繪了用于確定圖2和3的示例性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)100，100'的平均前輪轉(zhuǎn)矩控制和差值前輪轉(zhuǎn)矩控制，其中圖3詳細(xì)說明了傳動(dòng)控制器110相對(duì)于如下部件的動(dòng)作:發(fā)動(dòng)機(jī)控制器單元(ECU) 36、后部流體靜力傳動(dòng)裝置60、后部壓力傳感器65、后部液壓泵螺線管63、左泵螺線管122、左壓力傳感器125、左前輪角度傳感器127、右泵螺線管132、右壓力傳感器135、右前輪角度傳感器137、鉸接角度傳感器43、操作者輸入裝置140，以及可能地，例如與平地機(jī)I的動(dòng)力傳動(dòng)系分離的車輛速度檢測(cè)器，例如，雷達(dá)速度檢測(cè)器160。至于圖2，機(jī)械傳動(dòng)裝置34和速度傳感器34a替代了流體靜壓傳動(dòng)裝置60和其相關(guān)聯(lián)的部分。
[0018]如圖4中所示,在示例性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)100啟動(dòng)時(shí),轉(zhuǎn)矩控制在步驟201處開始。在步驟202處，可通過方案1，即通過從CET中減去已知的寄生發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷(例如，風(fēng)扇等)估算后驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩(RDT)。在步驟203處，傳動(dòng)控制器110可以確定作為RDT的百分比的目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)矩(TFT)。
[0019]如圖4中所示，在步驟204處，傳動(dòng)控制器110可以在左和右傳動(dòng)裝置120，130的每一個(gè)處通過使用壓力和位移測(cè)量值估算前輪轉(zhuǎn)矩。可以從左和右壓力傳感器125，135獲得壓力測(cè)量值，并且位移測(cè)量值可通過從傳動(dòng)裝置控制器110向左和右流體靜壓傳動(dòng)裝置20，30施加的位移調(diào)整值來確定。然后在步驟205中，通過使在左前輪和右前輪22，32處計(jì)算的轉(zhuǎn)矩相加，可隨之確定測(cè)得的/反饋的總前轉(zhuǎn)矩(TFTM)。在步驟206處，可以確定作為TFT和TFTM之差的轉(zhuǎn)矩誤差(TE)，以及可以通過常規(guī)的公式或查找表確定作為TE的函數(shù)的校正命令(CC)。
[0020]在步驟207處，可以確定作為后速度、操作者輸入和車輛的幾何形狀(例如，鉸接角度、車輪轉(zhuǎn)向角等)的函數(shù)的標(biāo)稱平均命令(NMC)，S卩，用于調(diào)節(jié)位移的信號(hào)，S卩，標(biāo)稱平均命令=f (后輪速度，操作者輸入，車輛幾何形狀)。用于每一個(gè)前輪20，30的平均命令(MC)可以隨后在步驟208中被確定為NMC和CC的和，BP, MC = NMC+CC。
[0021]在步驟209處，測(cè)得的/反饋的差值轉(zhuǎn)矩(DTM)可能通過獲取在左前輪和右前輪22,32處測(cè)量的轉(zhuǎn)矩之間的差值(即左前輪轉(zhuǎn)矩(LWT)和右前輪轉(zhuǎn)矩(RWT)之間的差值)來確定。在步驟210處，可通過操作者輸入和車輛的幾何形狀來確定差值轉(zhuǎn)矩基準(zhǔn)/目標(biāo)(DTT)。在步驟211中，可以通過DTT-DTM計(jì)算差值轉(zhuǎn)矩誤差(DTE)，并且可以通過常規(guī)的公式或查找表確定作為DTE的函數(shù)的差值轉(zhuǎn)矩校正命令(DCC)。
[0022]在步驟212處，可以確定作為后速度、操作者輸入和車輛的幾何形狀的函數(shù)的標(biāo)稱差值轉(zhuǎn)矩命令(NDTC)。在步驟213中，可以計(jì)算作為NDTC和DCC之和的差值命令(DC)。
[0023]最后，在步驟214中，用于左流體靜壓傳動(dòng)裝置20的左位移命令可以被確定為MC+DC，并且用于右流體靜壓傳動(dòng)裝置30的右位移命令被確定為MC-DC。
[0024]請(qǐng)注意，在步驟202中，RDT通過方案2確定，即當(dāng)前的位移乘以在后部流體靜力傳動(dòng)裝置60處的測(cè)得的壓力，它是一個(gè)與圖3的替代性示例性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有關(guān)的估算值。
[0025]此外，請(qǐng)注意，可以使用用于前輪轉(zhuǎn)向角和鉸接角度的零(“O”)或不存在的值進(jìn)行位移確定。因此盡管對(duì)于更大估算精度而言轉(zhuǎn)向和鉸接角度傳感器127，45是優(yōu)選的，但在沒有轉(zhuǎn)向角傳感器127或鉸接角度傳感器45的情況下轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)也可以運(yùn)行。
[0026]已經(jīng)描述了示例性實(shí)施例，將變得明顯的是，在不偏離限定于隨附權(quán)利要求中本發(fā)明的范圍的情況下，可以進(jìn)行多種修改。
【權(quán)利要求】
1.一種用于車輛的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述車輛具有框架，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括: 前部，第一前輪、第二前輪、用于檢測(cè)第一和第二前輪的轉(zhuǎn)向角度的車輪角度傳感器、用于為第一和第二前輪提供動(dòng)力的前流體靜壓動(dòng)力系統(tǒng)，該動(dòng)力系統(tǒng)能夠獨(dú)立地向第一和第二前輪施加轉(zhuǎn)矩； 后部，包括后輪和后動(dòng)力系統(tǒng)； 發(fā)動(dòng)機(jī)； 操作者輸入裝置，用于檢測(cè)和發(fā)出操作者對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求量； 與操作者輸入裝置和車輪角度傳感器通信的控制器，該控制器被連接到后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)并且被可操作地連接到前流體靜壓動(dòng)力系統(tǒng)，該控制器確定作為后驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的百分比的目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)矩，該控制器基于來自前流體靜壓動(dòng)力系統(tǒng)的壓力和位移測(cè)量值確定反饋前輪轉(zhuǎn)矩，該控制器確定作為目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)矩和反饋前輪轉(zhuǎn)矩之間的差值的函數(shù)的用于左前輪和右前輪的校正位移命令，該控制器確定作為至少測(cè)得的后部速度和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求量的函數(shù)的用于左前輪和右前輪的標(biāo)稱平均位移命令，該控制器通過使標(biāo)稱平均位移命令與校正位移命令相加來確定平均位移命令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，進(jìn)一步包括車輪角度傳感器，用于檢測(cè)第一和第二前輪的轉(zhuǎn)向角度，其中控制器確定作為前輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和車輪轉(zhuǎn)向角的要求量的函數(shù)的目標(biāo)差值轉(zhuǎn)矩，控制器確 定作為前輪動(dòng)力系統(tǒng)處的當(dāng)前位移和測(cè)得的壓力的函數(shù)的基準(zhǔn)差值轉(zhuǎn)矩，控制器確定作為目標(biāo)差值轉(zhuǎn)矩和反饋差值轉(zhuǎn)矩之差的函數(shù)的差值校正命令，控制器確定作為至少所述要求量、測(cè)得的后輪速度和轉(zhuǎn)向角的函數(shù)的標(biāo)稱差值前輪位移命令，控制器隨后通過將標(biāo)稱差值前輪位移命令和差值校正命令相加來計(jì)算用于第一和第二前輪的差值位移命令。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制器確定作為平均位移命令和差值位移命令之和的用于第一前輪的流體靜壓命令位移。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制器確定作為平均位移命令和差值位移命令之差的用于第二前輪的流體靜壓命令位移。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，還包括后流體靜壓傳動(dòng)裝置，其中控制器確定作為后流體靜壓傳動(dòng)裝置處的壓力和位移的函數(shù)的后驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，還包括后齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，其中控制器確定作為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩與發(fā)動(dòng)機(jī)上已知負(fù)載之和的差的后驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制器估算作為當(dāng)前燃料使用率和當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的函數(shù)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中前流體靜壓動(dòng)力系統(tǒng)包括第一流體靜壓動(dòng)力系統(tǒng)和第二流體靜壓動(dòng)力系統(tǒng)，第二流體靜壓動(dòng)力系統(tǒng)獨(dú)立于第一流體靜壓動(dòng)力系統(tǒng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中操作者輸入裝置是油門調(diào)節(jié)器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中操作者輸入裝置是主動(dòng)驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，還包括用于感測(cè)車輛鉸接的車輛鉸接傳感器，其中控制器確定作為至少測(cè)得的后速度、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求量、車輪轉(zhuǎn)向角和鉸接角的函數(shù)的用于第一和第二前輪的標(biāo)稱平均位移命令。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制器確定作為前輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和車輪轉(zhuǎn)向角的要求量的函數(shù)的目標(biāo)差值轉(zhuǎn)矩，控制器確定作為前輪動(dòng)力系統(tǒng)處的當(dāng)前位移和測(cè)得的壓力的函數(shù)的測(cè)得的或基準(zhǔn)差值轉(zhuǎn)矩，控制器確定作為目標(biāo)和反饋差值轉(zhuǎn)矩之差的函數(shù)的差值校正命令，控制器確定作為至少所述要求量、測(cè)得的后速度和轉(zhuǎn)向角的函數(shù)的標(biāo)稱差值前輪位移命令，控制器隨后通過將標(biāo)稱差值前輪位移命令和差值校正命令相加來計(jì)算用于第一和第二前輪的差值位移命令。
13.—種作業(yè)車輛，該車輛具有框架和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括: 前部，第一前輪、第二前輪、用于檢測(cè)第一和第二前輪的轉(zhuǎn)向角的車輪角度傳感器、第一動(dòng)力系統(tǒng)，所述第一動(dòng)力系統(tǒng)包括用于為第一前輪提供動(dòng)力的第一流體靜壓傳動(dòng)系統(tǒng)和用于為第二前輪提供動(dòng)力的第二流體靜壓傳動(dòng)系統(tǒng)，第一和第二流體靜壓傳動(dòng)系統(tǒng)能夠獨(dú)立于彼此操作； 后部，包括具有后輪的后驅(qū)動(dòng)器和第二動(dòng)力系統(tǒng)，所述第二動(dòng)力系統(tǒng)包括用于將轉(zhuǎn)矩傳送到后輪的后傳送系統(tǒng)，所述第二動(dòng)力系統(tǒng)能夠獨(dú)立于第一和第二流體靜壓傳動(dòng)系統(tǒng)操作； 發(fā)動(dòng)機(jī)； 操作者輸入裝置，用于檢測(cè)和發(fā)送操作者對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求量； 控制器，與操作者輸入裝置和車輪角度傳感器通信，控制器被可操作地連接到第一和第二動(dòng)力系統(tǒng)，該控制器確定作為后驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的百分比的目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)矩，該控制器基于來自前流體靜壓動(dòng)力系統(tǒng)的壓力和位移測(cè)量值確定反饋前輪轉(zhuǎn)矩，該控制器確定作為目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)矩和反饋前輪轉(zhuǎn)矩之間的差值的函數(shù)的用于左前輪和右前輪的校正位移命令，該控制器確定作為至少測(cè)得的后部速度、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上的要求量和轉(zhuǎn)向角的函數(shù)的用于左前輪和右前輪的標(biāo)稱平均位移命令，該控制器通過使標(biāo)稱平均位移命令與校正位移命令相加來確定平均位移命令。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的作業(yè)車輛，其中控制器確定作為前輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和車輪轉(zhuǎn)向角的要求量的函數(shù)的目標(biāo)差值轉(zhuǎn)矩，控制器確定作為前輪動(dòng)力系統(tǒng)處的當(dāng)前位移和測(cè)得的壓力的函數(shù)的測(cè)得的或基準(zhǔn)差值轉(zhuǎn)矩，控制器確定作為目標(biāo)差值轉(zhuǎn)矩和反饋差值轉(zhuǎn)矩之差的函數(shù)的差值校正命令，控制器確定作為至少所述要求量、測(cè)得的后輪速度和轉(zhuǎn)向角的函數(shù)的標(biāo)稱差值前輪位移命令，控制器隨后通過將標(biāo)稱差值前輪位移命令和差值校正命令相加來計(jì)算用于左前輪和右前輪的差值位移命令。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述作業(yè)車輛，其中控制器確定作為平均位移命令和差值位移命令之和的用于第一前輪的流體靜壓命令位移。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述作業(yè)車輛，其中控制器確定作為平均位移命令和差值位移命令之差的用于第二前輪的流體靜壓命令位移。
17.—種控制作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩的方法，所述車輛具有前部、后部、用于向第一前輪施加轉(zhuǎn)矩的第一前流體靜壓傳動(dòng)系統(tǒng)、用于向第二前輪施加轉(zhuǎn)矩的第二前流體靜壓傳動(dòng)系統(tǒng)、用于向后輪施加轉(zhuǎn)矩的后輪動(dòng)力系統(tǒng)、用于估算后輪的速度的速度傳感器、用于檢測(cè)第一和第二前輪的轉(zhuǎn)向角度的輪角度傳感器、用于確定在前部和后部之間的鉸接角度的鉸接角度傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)、和用于在第一和第二液壓傳動(dòng)系統(tǒng)做出要求的控制器、和后輪動(dòng)力系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括能夠執(zhí)行控制轉(zhuǎn)矩的步驟的控制器，所述方法包括以下步驟:估算當(dāng)前后輪轉(zhuǎn)矩； 估算作為分別在第一和第二前流體靜壓傳動(dòng)系統(tǒng)處檢測(cè)到的壓力和位移的函數(shù)的反饋前輪轉(zhuǎn)矩； 計(jì)算作為在后輪上的當(dāng)前轉(zhuǎn)矩的預(yù)定百分比的目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)矩； 檢測(cè)后輪速度； 確定前輪校正位移命令作為目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)矩和反饋前輪轉(zhuǎn)矩之間的差值的函數(shù)； 確定作為至少測(cè)得的速度和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求量的函數(shù)的用于左前輪和右前輪的標(biāo)稱平均位移命令；和 通過使標(biāo)稱平均位移命令和校正位移命令相加來確定平均位移命令。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，還包括以下步驟: 確定作為前輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和車輪轉(zhuǎn)向角的要求量的函數(shù)的目標(biāo)差值轉(zhuǎn)矩； 確定作為在前輪動(dòng)力系統(tǒng)處的當(dāng)前位移和測(cè)得的壓力的函數(shù)的基準(zhǔn)差值轉(zhuǎn)矩； 確定作為目標(biāo)差值轉(zhuǎn)矩和反饋差值轉(zhuǎn)矩之差的函數(shù)的差值校正命令； 確定作為至少所述要求量、測(cè)得的后速度和轉(zhuǎn)向角的函數(shù)的標(biāo)稱差值前輪位移命令；和 通過將標(biāo)稱差值命令與差值校正命令相加來計(jì)算用于第一和第二前輪的差值位移命令。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，還包括以下步驟: 確定作為平均位移命令和差值位移命令之和的用于第一前輪的流體靜壓命令位移。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，還包括以下步驟: 確定作為平均位移命令和差值位移命令之差的用于第二前輪的流體靜壓命令位移。
【文檔編號(hào)】B60W10/06GK103802835SQ201310571429
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2013年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月14日
【發(fā)明者】托德·F·維爾德 申請(qǐng)人:迪爾公司