技術(shù)特征：
1.一種構(gòu)造成將車輛自主地保持在車道中的系統(tǒng)，包括：車道對中系統(tǒng)，所述車道對中系統(tǒng)構(gòu)造成將所述車輛保持在所述車道內(nèi)處于指定車道位置；車道保持系統(tǒng)，所述車道保持系統(tǒng)構(gòu)造成當(dāng)所述車輛正離開所述車道時(shí)將所述車輛返回到所述車道中；并且其中，所述車道保持系統(tǒng)響應(yīng)于所述車道對中系統(tǒng)的檢測失誤施加成本函數(shù)以控制所述車輛回到所述車道中的返回。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，施加所述成本函數(shù)以確定用于將所述車輛轉(zhuǎn)向回到所述車道中的扭矩量。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，施加所述成本函數(shù)以確定用于將所述車輛轉(zhuǎn)向回到所述車道中的轉(zhuǎn)向角度。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛以漸進(jìn)運(yùn)動的方式返回到所述車道中。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛以顛簸運(yùn)動的方式返回到所述車道中。6.一種將車輛自主地保持在車道中的方法，包括：接合車道對中系統(tǒng)，所述車道對中系統(tǒng)構(gòu)造成將所述車輛保持在所述車道內(nèi)；當(dāng)所述車道對中系統(tǒng)未能將所述車輛保持在所述車道內(nèi)時(shí)接合車道保持系統(tǒng)，所述車道保持系統(tǒng)構(gòu)造成將所述車輛返回到所述車道；其中，所述車道保持系統(tǒng)響應(yīng)于所述車道對中系統(tǒng)的檢測失誤施加成本函數(shù)以控制所述車輛回到所述車道中的返回。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，施加所述成本函數(shù)以確定用于將所述車輛轉(zhuǎn)向回到所述車道中的扭矩量。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，施加所述成本函數(shù)以確定用于將所述車輛轉(zhuǎn)向回到所述車道中的轉(zhuǎn)向角度。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述車輛以漸進(jìn)運(yùn)動的方式返回到所述車道中。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述車輛以顛簸運(yùn)動的方式返回到所述車道中。11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，將所述車輛返回到所述車道中的方法取決于所述車輛相對于所述車道的位置。