確定運(yùn)輸工具的實(shí)際運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)的方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明描述一種用于確定針對運(yùn)輸工具（3）相對于世界坐標(biāo)系的實(shí)際定向數(shù)據(jù)的方法。在此，首先借助于安裝在運(yùn)輸工具（3）中的物體識別系統(tǒng)、例如具有視頻傳感器（5、7、9）的物體識別系統(tǒng)識別參考物體（21、25、29），其典型地具有相對于世界坐標(biāo)系的預(yù)設(shè)的定向（23、27、31）。隨后確定相對于物體識別系統(tǒng)（2）的實(shí)際定向且因此相對于運(yùn)輸工具的實(shí)際定向（19）的參考物體（21、25、29）的定向（23、27、31）。隨后由此確定相對于所獲知的參考物體（21、25、29）的定向（23、27、31）且因此相對于世界坐標(biāo)系的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)。定向數(shù)據(jù)可以由運(yùn)輸工具功能例如制動輔助系統(tǒng)或主動行駛機(jī)構(gòu)的控制裝置利用，以根據(jù)運(yùn)輸工具（3）的絕對定向（19）或運(yùn)輸工具（3）相對于行駛軌跡的定向（17）的相對定向來匹配作用方式。
【專利說明】 確定運(yùn)輸工具的實(shí)際運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)的方法和裝
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于確定針對運(yùn)輸工具相對于一世界坐標(biāo)系的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)的方法和裝置。本發(fā)明還涉及一種用于實(shí)施這種方法的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品以及一種計(jì)算機(jī)可讀的媒介，在該媒介上存儲這種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代的陸上運(yùn)輸工具例如汽車或火車中，許多的運(yùn)輸工具功能需要一關(guān)于該運(yùn)輸工具的定向,尤其是關(guān)于地球重力場的定向的信息。
[0003]例如，該運(yùn)輸工具以一與地球重力場的傾斜角定向，也就是說，該運(yùn)輸工具處在一斜坡上，則一起步輔助系統(tǒng)可以從以上的信息中推斷出，所述起步輔助系統(tǒng)在該運(yùn)輸工具在斜坡上起步時應(yīng)該如何影響制動作用，以便例如避免該運(yùn)輸工具的不希望的向后滾動。
[0004]在一種可替換的例子中，一自由行駛的陸上運(yùn)輸工具或一與軌道連接的陸上運(yùn)輸工具的主動的行駛機(jī)構(gòu)可以將關(guān)于該運(yùn)輸工具相對于地球重力場、也就是說相對于一世界坐標(biāo)系的定向的信息用于主動地例如與駛過的行駛軌跡或路線的彎道傾斜度進(jìn)行匹配。
[0005]迄今為止，運(yùn)輸工具相對于一世界坐標(biāo)系且因此尤其是間接地可推導(dǎo)出的相對于一行駛軌跡的表面的定向大多借助于加速度傳感器來確定，其測量由于所述地球加速度場所產(chǎn)生的力。
[0006]DE 199 14 727 Al描述了一種用于確定一行駛軌跡傾斜度大小的裝置。
[0007]但已認(rèn)識到，尤其是在很小的行駛軌跡傾斜度和/或動態(tài)的行駛過程中，利用常見的方法和裝置往往只能夠不夠準(zhǔn)確地確定所述行駛軌跡或路線的傾斜度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]用于確定針對一運(yùn)輸工具相對于一世界坐標(biāo)系的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)的裝置，如其在本申請的獨(dú)立權(quán)利要求中所限定的，能夠與該運(yùn)輸工具的動態(tài)運(yùn)動無關(guān)地并且以較高的測量準(zhǔn)確度實(shí)現(xiàn)尤其是可靠地確定所述運(yùn)輸工具在一世界坐標(biāo)系內(nèi)的并且尤其是相對于所述行駛軌跡或路線定向的定向或傾斜度。有利的實(shí)施方式在從屬權(quán)利要求中限定。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的方法包括下列方法步驟:首先識別至少一個參考物體。該參考物體如此選出，即其典型地具有一相對于所述世界坐標(biāo)系的預(yù)設(shè)的已知的絕對定向。例如可以將房子的側(cè)邊、路燈柱的電線桿或高壓電線桿用作參考物體，它們典型地垂直于地球重力場布置。所述參考物體在此借助于一安裝在該運(yùn)輸工具中的物體識別系統(tǒng)來識別。接下來獲知該參考物體相對于所述物體識別系統(tǒng)的實(shí)際定向的相對定向。由于所述物體識別系統(tǒng)在所述運(yùn)輸工具中的定向是能夠預(yù)知的，因此也可以以這種方式獲知所述運(yùn)輸工具相對于所述參考物體的定向的實(shí)際定向，其中，所述物體識別系統(tǒng)安裝在所述運(yùn)輸工具中。最后基于所獲知的所述參考物體的相對定向，確定實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)。[0010]在此，待確定的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)可以包括如下信息，所述信息與該運(yùn)輸工具相對于一世界坐標(biāo)系的實(shí)際絕對定向有關(guān)。在此，所述世界坐標(biāo)系應(yīng)該表示為一種參考坐標(biāo)系，其不僅與所述運(yùn)輸工具的實(shí)際定向無關(guān)，而且與所述運(yùn)輸工具的周圍環(huán)境無關(guān)。
[0011]在此，所述運(yùn)輸工具或所述參考物體的定向應(yīng)該理解為一種方向，表現(xiàn)出所述運(yùn)輸工具的特征的軸線或者說表現(xiàn)出所述參考物體的軸線沿著該方向延伸且指向。在此，所述定向數(shù)據(jù)包括以矢量為形式的方向信息。
[0012]例如說明所述運(yùn)輸工具的實(shí)際定向的定向數(shù)據(jù)可以包括運(yùn)輸工具縱軸線和/或運(yùn)輸工具橫軸線和/或運(yùn)輸工具垂直軸線的取向。
[0013]所述參考物體的定向可以是所述參考物體的一個特征的方向，其典型地在該參考物體的情況下在一確定的、例如相對于地球重力場的垂直取向中取向，且因此典型地占據(jù)在所述世界坐標(biāo)系內(nèi)的一預(yù)知的定向。
[0014]為了識別所述參考物體，可以使用一視頻傳感器。換句話說，所述物體識別系統(tǒng)可以包括一視頻傳感器。該視頻傳感器可以例如具有一個或多個圖像傳感器，它們例如構(gòu)造成CCD傳感器或CMOS傳感器。在此，所述視頻傳感器可以設(shè)計(jì)用于拍攝并且處理所述運(yùn)輸工具的周圍環(huán)境的靜止圖像或運(yùn)動圖像序列。尤其是所述視頻傳感器或者說所述物體識別系統(tǒng)設(shè)計(jì)用于在所拍攝的周圍環(huán)境圖像中搜尋預(yù)先確定的特征。為此使用圖像處理算法，它們徹底搜尋所拍攝的圖像中的預(yù)先確定的樣式。以這種方式可以識別出例如與一確定的預(yù)定義的樣式相應(yīng)的參考物體，并且確定其在所述世界坐標(biāo)系中的定向。在此，所述參考物體的識別以及其定向的獲知可以無接觸地并且無磨損地進(jìn)行?？梢酝瑫r地或在較短的時間順序中先后識別一個或多個參考物體并且獲知它們的定向。
[0015]借助于所述物體識別系統(tǒng)所確定的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)可以基于定向模型數(shù)據(jù)來驗(yàn)證，所述定向模型數(shù)據(jù)獨(dú)立于所述參考物體被獲知。在此，所述定向模型數(shù)據(jù)包括一慣性傳感器的數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)和/或其它的參考物體的定向數(shù)據(jù)。換句話說，關(guān)于所述運(yùn)輸工具的實(shí)際定向的信息，或關(guān)于所述運(yùn)輸工具實(shí)際運(yùn)動所處的行駛路徑或線路的定向相對于所述運(yùn)輸工具的定向的信息可以參照額外的數(shù)據(jù)來驗(yàn)證，且因此檢驗(yàn)可信度，其中，所述額外的數(shù)據(jù)可以獨(dú)立于首先用來獲知所述運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)的參考物體得以獲知。以這種方式可以提高借助于所建議的方法所確定的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)的可靠性。
[0016]在一種特殊的設(shè)計(jì)方案中，待確定的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)包括絕對的當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ驍?shù)據(jù)，也就是說，關(guān)于由所述運(yùn)輸工具實(shí)際地當(dāng)?shù)厮傔^的行駛軌跡的定向的數(shù)據(jù)。在此，所建議的方法補(bǔ)充地具有下列步驟:首先測量相對于當(dāng)?shù)氐男旭傑壽E定向的一實(shí)際的運(yùn)輸工具定向。隨后，基于所獲知的實(shí)際的運(yùn)輸工具定向和所獲知的所述參考物體的定向，確定絕對的當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ驍?shù)據(jù)。為此可以例如通過確定相對于該運(yùn)輸工具車輪的實(shí)際位置的該運(yùn)輸工具機(jī)身位置來測量所述相對的運(yùn)輸工具定向。
[0017]換句話說，通過如下方式，即首先例如通過確定在所述運(yùn)輸工具的機(jī)身和所述車輪的位置之間的相對位置，獲知相對于所述行駛軌跡定向的所述車輛定向，隨后獲得一關(guān)于所述行駛軌跡在所述世界坐標(biāo)系中的絕對定向的信息，其方式為，首先利用同樣所獲知的所述運(yùn)輸工具相對于所述參考物體且因此關(guān)于所述世界坐標(biāo)系的定向。[0018]以這種方式能夠以簡單的、無接觸的、優(yōu)選純光學(xué)的方式獲知一關(guān)于實(shí)際駛過的行駛軌跡的絕對定向的信息，在此情況下，所述運(yùn)輸工具的動態(tài)運(yùn)動且因此作用到該運(yùn)輸工具上的力不會歪曲這種定向確定的結(jié)果。
[0019]在另一種有利的構(gòu)造方案中，待確定的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)可以包括實(shí)際的相對的運(yùn)輸工具定向數(shù)據(jù)，也就是說，關(guān)于所述運(yùn)輸工具相對于例如一行駛軌跡的實(shí)際定向的信息。在此，該方法包括下列附加的步驟:首先獲知一絕對的當(dāng)?shù)氐男旭傑壽E定向。隨后，基于所獲知的絕對的當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ蚝退@知的所述參考物體的定向，確定相對于所獲知的當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ虻膶?shí)際的相對的運(yùn)輸工具定向數(shù)據(jù)。在此情況下，該絕對的當(dāng)?shù)氐男旭傑壽E定向可以例如從一數(shù)據(jù)庫中獲知，該數(shù)據(jù)庫包含例如地圖數(shù)據(jù)。
[0020]換句話說，首先參照其它的信息源，例如從地圖數(shù)據(jù)或?qū)Ш綌?shù)據(jù)中獲知一行駛軌跡定向，其也可以稱作路線傾斜度。隨后可以參照關(guān)于當(dāng)?shù)氐男旭傑壽E定向的信息以及從同樣或獲知的關(guān)于所述參考物體的定向的信息且因此參照所述運(yùn)輸工具在所述世界坐標(biāo)系中的絕對定向，確定關(guān)于相對于所述行駛軌跡定向的所述運(yùn)輸工具定向。
[0021]這種關(guān)于在所述運(yùn)輸工具和所述行駛軌跡之間的相對定向的信息可以例如被所述運(yùn)輸工具的不同的安全系統(tǒng)和/或駕駛員輔助系統(tǒng)來利用，用以例如影響所述行駛機(jī)構(gòu)的設(shè)定、制動和/或安全系統(tǒng)。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的用于確定實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)的裝置主要具有一安裝在該運(yùn)輸工具中的物體識別系統(tǒng)和一數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，并且構(gòu)造用于實(shí)施上面描述的方法。
[0023]在此，所述物體識別系統(tǒng)可以例如構(gòu)造成視頻傳感器，以便能夠利用適當(dāng)?shù)臄z像機(jī)拍攝所述運(yùn)輸工具的周圍環(huán)境。所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以設(shè)計(jì)用于在所拍攝到的圖像中搜尋參考物體的樣本，且隨后確定其相對于所述物體識別系統(tǒng)的定向。
[0024]根據(jù)本發(fā)明還建議一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括一計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在一計(jì)算機(jī)上實(shí)施時，所述程序代碼促使該計(jì)算機(jī)實(shí)施或控制上述的用于確定實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)的方法。在此，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以以任一種計(jì)算機(jī)可讀的形式或計(jì)算機(jī)語言來執(zhí)行。
[0025]此外，建議一種計(jì)算機(jī)可讀的媒介，其包括這樣一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品作為存儲器內(nèi)容。在此，所述計(jì)算機(jī)可讀的媒介可以例如以CD、DVD、易失性或非易失性的存儲器或類似裝置的形式存在。
[0026]在此，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或者說所述計(jì)算機(jī)可讀的媒介可以構(gòu)造用于，例如將一設(shè)置在一運(yùn)輸工具中的控制設(shè)備如下地進(jìn)行編程并且將優(yōu)選視覺地工作的物體識別系統(tǒng)的信號以如下方式進(jìn)行處理，使得根據(jù)上面描述的方法來確定相對于同樣所獲知的一個或多個參考物體的定向的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)。
[0027]要指出的是，本發(fā)明的實(shí)施方式的可能的特征和優(yōu)點(diǎn)部分地參照所建議的方法以及部分地參照所建議的裝置來描述。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識到，所述特征可以相互組合并且尤其是從所述方法轉(zhuǎn)換到所述裝置上或者反過來，以便如此地例如實(shí)現(xiàn)協(xié)同效應(yīng)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]下面參照附圖描述本發(fā)明的一種實(shí)施方式。附圖和說明書都不應(yīng)該視為限制本發(fā)明。[0029]圖1示出了一運(yùn)輸工具，其構(gòu)造有一根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的用于確定實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)的方法的裝置。
[0030]附圖僅是示意性的并且不是按照比例繪制的。
【具體實(shí)施方式】
[0031]圖1不出了一運(yùn)輸工具3,其構(gòu)造有一用于確定該運(yùn)輸工具相對于一世界坐標(biāo)系的實(shí)際的車輛特定的定向數(shù)據(jù)的裝置I。
[0032]該裝置I具有一物體識別系統(tǒng)2，其可借助于一視頻傳感器來拍攝該運(yùn)輸工具3的周圍環(huán)境的圖像，其中，所述視頻傳感器包括多個在所述運(yùn)輸工具3上分布的視頻攝像機(jī)
5、7、9。相應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)由所述攝像機(jī)5、7、9傳送到一數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)11上，其可以是該運(yùn)輸工具3的控制設(shè)備的一部分。
[0033]在該運(yùn)輸工具3運(yùn)行期間，所述物體識別系統(tǒng)3可以連續(xù)地將由攝像機(jī)5、7、9拍攝的周圍環(huán)境的圖像發(fā)送給所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)11。所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)11在這些圖像中搜尋樣本，該數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)將這些樣本認(rèn)作是針對某些參考物體典型的。這種參考物體可以例如是房子21、高壓電線桿25或交通燈29。
[0034]一般來說，所有的物體都可以用作參考物體，只要針對其已知一典型的定向，該物體利用該定向布置在一世界坐標(biāo)系中。在一房子21的墻壁的情況下，這種定向23例如是一垂直線，也就是說，所述地球重力場的方向。類似地，也可以將一高壓電線桿25的主伸長方向27或一交通燈29的主伸長方向31識別成所述參考物體在一世界坐標(biāo)系中的預(yù)設(shè)的定向，它們同樣典型地是垂直定向的。
[0035]在所述物體識別系統(tǒng)2識別到一參考物體21、25、29之后，其例如可以參照一數(shù)據(jù)庫來獲知，各參考物體典型地在一世界坐標(biāo)系中占據(jù)哪種定向。所述數(shù)據(jù)庫可以包括針對各參考物體的其它信息。例如在所述數(shù)據(jù)庫中可以包括關(guān)于一可能性的信息，利用該可能性，所述參考物體實(shí)際地占據(jù)所述典型的定向。在此，所述物體識別系統(tǒng)可以檢測唯一一個參考物體，或者如果例如在應(yīng)該需要更高的可靠性的情況下，檢測多個參考物體，并且獲知它們在所述世界坐標(biāo)系中的定向。
[0036]由于所述攝像機(jī)5、7、9且因此所述物體識別系統(tǒng)2在所述運(yùn)輸工具3上的布置和定向是已知的，可以獲知相對于識別的參考物體21、25、29的定向的所述物體識別系統(tǒng)2的實(shí)際定向，并且從中例如確定所述運(yùn)輸工具3的實(shí)際的絕對的定向19，也就是說，相對于所述參考物體21、25、29的所獲知的定向23、27、31的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)。
[0037]當(dāng)所述運(yùn)輸工具3例如在所述物體識別系統(tǒng)2中附加地具有一傳感器，利用該傳感器，通過確定所述運(yùn)輸工具3的機(jī)身33相對于所述運(yùn)輸工具3的車輪13的實(shí)際位置的位置，能夠獲知一運(yùn)輸工具定向，也可以基于這種數(shù)據(jù)推斷出由該運(yùn)輸工具3實(shí)際駛過的行駛軌跡相對于該運(yùn)輸工具的定向19的定向17。
[0038]可替換的是，所述運(yùn)輸工具3可以例如在所述物體識別系統(tǒng)2中包括另一個數(shù)據(jù)庫，在該數(shù)據(jù)庫中存儲關(guān)于當(dāng)?shù)氐男旭傑壽E定向17的信息，例如以地圖材料的形式?；谶@種信息可以在已知的路線傾斜度的情況下推斷出該運(yùn)輸工具3相對于所述路線定向的準(zhǔn)確的位置或者說定向。
[0039]所描述的方法或者說所描述的裝置可以實(shí)現(xiàn)絕對地、可靠地、磨損低的以及成本 低廉地確定實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)。
【權(quán)利要求】
1.用于確定針對一運(yùn)輸工具(3)相對于一世界坐標(biāo)系的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)(17、19)的方法， 其特征在于，所述方法具有下列步驟: 借助于一安裝在所述運(yùn)輸工具(3)中的物體識別系統(tǒng)(2)，識別至少一個參考物體(21、25、29)，其典型地具有一相對于所述世界坐標(biāo)系的預(yù)設(shè)的絕對定向(23、27、31)； 獲知所述參考物體(21、25、29)相對于所述物體識別系統(tǒng)的實(shí)際定向的相對定向； 基于所獲知的所述參考物體的相對定向，確定實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)(17、19)。
2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述參考物體借助于視頻傳感器(5、7、9)來識別。
3.按照權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，基于與所述參考物體(21、25、29)無關(guān)地獲知到的定向模型數(shù)據(jù)，驗(yàn)證所確定的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)(17、19)。
4.按照權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述定向模型數(shù)據(jù)包括一慣性傳感器的數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)和/或其它的參考物體(21、25、29)的定向數(shù)據(jù)。
5.按照權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，待確定的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)包括絕對的當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ驍?shù)據(jù)，并且所述方法還具有下列步驟: 測量相對于當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ?17)的實(shí)際的相對的運(yùn)輸工具定向； 基于所獲知的實(shí)際的相對的運(yùn)輸工具定向和所獲知的所述參考物體(21、25、29)的定向，確定實(shí)際的當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ驍?shù)據(jù)。
6.按照權(quán)利要求5所述的方法，其中，通過確定相對于所述運(yùn)輸工具(3)的車輪(13)的實(shí)際位置的所述運(yùn)輸工具(3)的機(jī)身位置(33)，獲知所述相對的運(yùn)輸工具定向。
7.按照權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，待確定的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)包括實(shí)際的相對的行駛路徑定向數(shù)據(jù)，并且所述方法還具有下列步驟: 獲知一絕對的當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ?17)； 基于所獲知的絕對的當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ?17)和所獲知的所述參考物體(21、25、29)的定向，確定相對于所獲知的當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ虻膶?shí)際的相對的運(yùn)輸工具定向數(shù)據(jù)。
8.按照權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述絕對的當(dāng)?shù)氐男旭偮窂蕉ㄏ?17)從一數(shù)據(jù)庫中獲知。
9.用于確定針對一運(yùn)輸工具(3)相對于一世界坐標(biāo)系的實(shí)際的運(yùn)輸工具特定的定向數(shù)據(jù)(17、19)的裝置(1)，具有: 一安裝在所述運(yùn)輸工具(3)中的物體識別系統(tǒng)(2);以及 一數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)(11)； 其特征在于，所述裝置(I)構(gòu)造用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。
10.計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品構(gòu)造用于，當(dāng)其在一計(jì)算機(jī)上實(shí)施時，實(shí)施一根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。
11.計(jì)算機(jī)可讀的媒介，其特征在于，在所述計(jì)算機(jī)可讀的媒介上存儲一根據(jù)權(quán)利要求9所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
【文檔編號】B60T7/18GK103688138SQ201280037091
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2012年7月11日 優(yōu)先權(quán)日:2011年7月27日
【發(fā)明者】H.布羅伊英 申請人:羅伯特·博世有限公司