專(zhuān)利名稱(chēng)：用于輔助車(chē)輛泊車(chē)入位的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于輔助車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位的裝置和方法，具有至少一個(gè)傳感器設(shè)備，利用該傳感器設(shè)備可以識(shí)別車(chē)輛近處區(qū)域內(nèi)的至少一個(gè)物體。
背景技術(shù)：
DE 102005037468A1公開(kāi)了一種依據(jù)當(dāng)前所屬類(lèi)型的用于輔助車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位的裝置。停車(chē)位涉及橫向于車(chē)輛設(shè)置的停車(chē)位，其中，傳感器設(shè)備作為停車(chē)位丈量裝置構(gòu)成。如果車(chē)輛以?xún)?yōu)選低微的速度從停車(chē)位旁經(jīng)過(guò)，那么傳感器設(shè)備可以雷達(dá)、超聲波傳感器或LIDAR(光學(xué)雷達(dá))傳感器的形式掃描停車(chē)位的幾何形狀。如果車(chē)輛停車(chē)，那么該裝置可以借助關(guān)于停車(chē)位的測(cè)量數(shù)據(jù)確定運(yùn)動(dòng)軌跡，以便使車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位。通過(guò)該裝置確定的運(yùn)動(dòng)軌跡這樣構(gòu)成，使車(chē)輛可以盡可能簡(jiǎn)單地運(yùn)動(dòng)到停車(chē)位內(nèi)。為此要么向駕駛員顯示運(yùn)動(dòng)軌跡，要么讓該裝置對(duì)車(chē)輛的引導(dǎo)進(jìn)行主動(dòng)影響，以便使其自動(dòng)泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位。
車(chē)輛從停車(chē)位旁駛過(guò)期間，至少部分地進(jìn)行對(duì)停車(chē)位的幾何形狀的丈量。在這種丈量中，可以視情況不檢測(cè)停車(chē)位的完整的幾何形狀，從而由傳感器設(shè)備補(bǔ)充所儲(chǔ)存的典型停車(chē)位圖形缺少的未檢測(cè)的區(qū)域，特別是車(chē)輛的后方區(qū)域。從停車(chē)位的丈量出發(fā)并在考慮到確定的、通過(guò)所要泊車(chē)的車(chē)輛本身預(yù)先規(guī)定的車(chē)輛幾何形狀數(shù)據(jù)的情況下，確定用于將車(chē)輛引導(dǎo)到停車(chē)位內(nèi)的可能的運(yùn)動(dòng)軌跡。
但這種裝置的缺點(diǎn)在于，傳感器設(shè)備具有受限的傳感區(qū)域，而且停車(chē)位外面的缺少的不能檢測(cè)的區(qū)域也不能作為輸入數(shù)據(jù)提供給該裝置。只要車(chē)輛不繼續(xù)從停車(chē)位旁邊駛過(guò)，傳感器設(shè)備就只能分析處理通過(guò)傳感器設(shè)備檢測(cè)的描述車(chē)輛周?chē)苯訁^(qū)域的近處區(qū)域。如果該裝置現(xiàn)在提供超出近處區(qū)域的運(yùn)動(dòng)軌跡，那么會(huì)出現(xiàn)這種情況，即該裝置預(yù)先給定會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛與由系統(tǒng)檢測(cè)不到的物體碰撞的運(yùn)動(dòng)軌跡。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種用于輔助車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位的裝置，該裝置避免與未檢測(cè)到的車(chē)輛的物體可能的碰撞。
該目的從一種按權(quán)利要求1前序部分所述用于輔助車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位的裝置以及此外一種按權(quán)利要求9所述的方法結(jié)合相應(yīng)的特定性的特征得以實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明具有優(yōu)點(diǎn)的進(jìn)一步構(gòu)成在從屬權(quán)利要求中予以說(shuō)明。
本發(fā)明包括的技術(shù)教導(dǎo)是，該裝置為數(shù)字地確定在車(chē)輛的遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的至少一個(gè)物體的存在而這樣構(gòu)成，從而使在遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的物體的數(shù)字的確定以在近處區(qū)域內(nèi)的識(shí)別的物體為基礎(chǔ)地進(jìn)行。
停車(chē)位在道路交通中經(jīng)常與反復(fù)的環(huán)境狀況相聯(lián)系。如果車(chē)輛的駕駛員發(fā)現(xiàn)一個(gè)停車(chē)位并且該駕駛員駕車(chē)緩慢駛過(guò)該停車(chē)位以致于使傳感器設(shè)備可以丈量停車(chē)位，那么該停車(chē)位通常受到其他車(chē)輛或周?chē)ㄖh(huán)境的限制。如果傳感器設(shè)備識(shí)別到車(chē)輛近處區(qū)域內(nèi)的物體，那么便可以假定這些物體要么在遠(yuǎn)處區(qū)域的內(nèi)部反復(fù)，要么連續(xù)延伸到遠(yuǎn)處區(qū)域2/5頁(yè)的里面，例如與建筑環(huán)境如圍墻、道牙、車(chē)行道護(hù)欄或類(lèi)似物相關(guān)。
如果近處區(qū)域內(nèi)部沒(méi)有識(shí)別出相應(yīng)的物體，那么可以假定遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)也不存在相應(yīng)的物體。但如果傳感器設(shè)備在近處區(qū)域內(nèi)識(shí)別出至少一個(gè)物體，該物體此外還具有一定的位置，那么依據(jù)本發(fā)明提出，通過(guò)該裝置將來(lái)自近處區(qū)域的圖像傳送到遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)，辦法是假定在近處區(qū)域內(nèi)識(shí)別的物體在遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)重復(fù)或者說(shuō)延伸到其內(nèi)。因此車(chē)輛的輔助泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位不僅在近處區(qū)域內(nèi)的識(shí)別的物體的基礎(chǔ)上進(jìn)行，而且該裝置此外也可以在考慮遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的假定的物體的情況下進(jìn)行泊車(chē)入位的輔助。
近處區(qū)域通過(guò)這樣的區(qū)域確定，在該區(qū)域中能夠利用傳感器設(shè)備識(shí)別物體并且其中遠(yuǎn)處區(qū)域涉及車(chē)輛周?chē)姨貏e是沿行駛方向位于車(chē)輛前方的處于傳感器設(shè)備作用距離之外的區(qū)域。特別是在駕駛員駕車(chē)僅如此之遠(yuǎn)地從停車(chē)位旁邊駛過(guò)直至識(shí)別出近處區(qū)域內(nèi)的物體時(shí)，傳感器設(shè)備可以不掃描車(chē)輛前方的物體。數(shù)字地確定車(chē)輛前方的物體因此具有特別重要的意義，因?yàn)樵搮^(qū)域，當(dāng)前指遠(yuǎn)處區(qū)域，對(duì)于輔助車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位而言視情況是必需的并由車(chē)輛所行經(jīng)。
停車(chē)位可以存在于車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)方向的側(cè)面，其中，停車(chē)位可以要么涉及縱向停車(chē)位、斜向停車(chē)位，要么涉及橫向停車(chē)位。在此方面，識(shí)別的和假定的物體存在于車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)方向的與停車(chē)位相對(duì)的側(cè)面。如果停車(chē)位例如處于車(chē)輛移動(dòng)方向的右側(cè)，那么傳感器設(shè)備可以這樣構(gòu)成，使其不僅掃描車(chē)輛的右側(cè)區(qū)域，而且也掃描相對(duì)的左側(cè)區(qū)域。因此識(shí)別的和假定的物體可以處于車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)方向的與停車(chē)位相對(duì)的側(cè)面。物體例如可以是停放的車(chē)輛和/或建筑設(shè)備。如果例如車(chē)輛從處于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)方向右側(cè)的停車(chē)位旁緩慢駛過(guò)，那么同時(shí)在車(chē)輛左側(cè)例如在對(duì)面街道側(cè)的近處區(qū)域也得到掃描。如果傳感器設(shè)備識(shí)別出車(chē)輛運(yùn)動(dòng)方向的左側(cè)的物體，那么這些物體形成用于確定遠(yuǎn)處區(qū)域的基礎(chǔ)，在遠(yuǎn)處區(qū)域中假定，不僅近處區(qū)域內(nèi)有物體處于停車(chē)位的相對(duì)側(cè)上，而且遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)也是如此。結(jié)果該裝置可以這樣構(gòu)成泊車(chē)入位的過(guò)程，使車(chē)輛與近處區(qū)域內(nèi)識(shí)別的物體以及與遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的假定的物體的碰撞得到避免。
為輔助車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位內(nèi)，用于將車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡可以通過(guò)該裝置確定并提供給車(chē)輛的駕駛員。依據(jù)本發(fā)明，現(xiàn)在至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡可以通過(guò)該裝置這樣確定或改型，使車(chē)輛與遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的假定的物體的碰撞得到避免。原則上公知的是要避免與近處區(qū)域內(nèi)識(shí)別的物體碰撞。但超出這種現(xiàn)有技術(shù)，數(shù)字地確定在遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的可能的物體的作用是，僅在對(duì)遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的物體的假定的基礎(chǔ)上這樣設(shè)計(jì)，從而使車(chē)輛與假定的物體的碰撞得到避免。遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)物體的位置和布置方案在此方面以在近處區(qū)域內(nèi)的單個(gè)或多個(gè)物體的位置和布置方案為基礎(chǔ)地假定。如果例如多輛車(chē)輛并排停放在車(chē)行道的與停車(chē)位相對(duì)的側(cè)面且傳感器設(shè)備通過(guò)掃描近處區(qū)域探測(cè)到這些車(chē)輛，那么通過(guò)該裝置確定遠(yuǎn)處區(qū)域，辦法是假定成行的車(chē)輛從近處區(qū)域延續(xù)到遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)。如果例如像圍墻、行車(chē)道護(hù)欄或諸如此類(lèi)的建筑設(shè)備處于近處區(qū)域內(nèi)且傳感器設(shè)備檢測(cè)到該物體，那么通過(guò)該裝置確定遠(yuǎn)處區(qū)域，辦法是假定該建筑設(shè)備延伸到遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)。因此該裝置建議或設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)軌跡，該運(yùn)動(dòng)軌跡這樣確定，從而使車(chē)輛與無(wú)論是近處區(qū)域內(nèi)還是遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的物體的碰撞均得到避免。
進(jìn)一步可以設(shè)置的是，該裝置包括顯示機(jī)構(gòu)，其被設(shè)計(jì)用于顯示近處區(qū)域內(nèi)的識(shí)別的物體和遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的假定的物體。因此車(chē)輛的駕駛員獲得有關(guān)檢測(cè)的并通過(guò)數(shù)字確定4的在遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的假定的物體的信息。顯示機(jī)構(gòu)上此外可以顯示通過(guò)用于將車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位的裝置確定的運(yùn)動(dòng)軌跡。因此駕駛員獲得與確定的運(yùn)動(dòng)軌跡共同顯示的在遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的假定的物體的概況。
此外該裝置可以包括輸入機(jī)構(gòu)，通過(guò)其駕駛員可以向裝置證實(shí)遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)假定物體的存在。在此方面，輸入機(jī)構(gòu)和顯示機(jī)構(gòu)可以共同通過(guò)傳感器顯示屏在車(chē)輛的駕駛員區(qū)域內(nèi)構(gòu)成，其既可以用于顯示運(yùn)動(dòng)軌跡和近與遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的物體，也可以作為輸入機(jī)構(gòu)使用。如果系統(tǒng)假定了遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的物體，這些物體通過(guò)近處區(qū)域內(nèi)存在的物體數(shù)字地確定， 那么車(chē)輛的駕駛員可以沿著在存在的物體基礎(chǔ)上確定的運(yùn)動(dòng)軌跡駛?cè)胪＼?chē)位。但這些運(yùn)動(dòng)軌跡比起無(wú)遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)物體的運(yùn)動(dòng)軌跡復(fù)雜。如果盡管近處區(qū)域內(nèi)存在物體，但遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)沒(méi)有物體且駕駛員可以識(shí)別這一點(diǎn)，那么通過(guò)輸入機(jī)構(gòu)向該裝置說(shuō)明遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)不存在物體。因此可以重新確定運(yùn)動(dòng)軌跡，其可能比遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)存在物體更簡(jiǎn)單地構(gòu)成。
本發(fā)明此外涉及一種用于輔助車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位的方法，具有至少以下步驟 利用至少一個(gè)傳感器設(shè)備識(shí)別車(chē)輛近處區(qū)域內(nèi)的物體，確定車(chē)輛遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)至少一個(gè)物體的存在，從而使遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)物體的確定以在近處區(qū)域內(nèi)的確定的物體為基礎(chǔ)地?cái)?shù)字地進(jìn)行。此外，該裝置可以確定用于將車(chē)輛泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡并提供給車(chē)輛的駕駛員。用于將車(chē)輛泊車(chē)入位的運(yùn)動(dòng)軌跡的確定在此方面通過(guò)該裝置以在近處區(qū)域內(nèi)的確定的物體以及在遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的假定的物體為基礎(chǔ)地進(jìn)行。結(jié)果是，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡可以通過(guò)該裝置這樣確定，從而使車(chē)輛與遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的假定的物體的碰撞得到避免。


下面借助附圖對(duì)本發(fā)明改進(jìn)的其他措施與本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的說(shuō)明共同進(jìn)行詳述。其中
圖1示出包括車(chē)輛和停車(chē)位的泊車(chē)情況的示意圖加示出包括車(chē)輛與停車(chē)位的泊車(chē)情況，其中，提供了第一運(yùn)動(dòng)軌跡和第二運(yùn)動(dòng)軌跡，并且其中近處區(qū)域內(nèi)和遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)不存在物體；
圖2b示出根據(jù)圖加的示意圖，其中，近處區(qū)域內(nèi)和遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)存在物體；
圖3示出車(chē)輛的泊車(chē)情況，該車(chē)輛沿運(yùn)動(dòng)軌跡既從停車(chē)位旁，也從通過(guò)傳感器設(shè)備探測(cè)的近處區(qū)域內(nèi)的物體旁駛過(guò)；
圖如示出在近處區(qū)域內(nèi)存在的物體的情況下泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位的車(chē)輛的泊車(chē)情況；并且
圖4b示出按照?qǐng)D如的泊車(chē)情況，其中，近處區(qū)域內(nèi)不存在由傳感器設(shè)備檢測(cè)的物體。
具體實(shí)施方式
圖1示意示出用于說(shuō)明通過(guò)傳感器設(shè)備12識(shí)別停車(chē)位的泊車(chē)情況俯視圖。車(chē)輛 10沿運(yùn)動(dòng)方向X運(yùn)動(dòng)，其中，運(yùn)動(dòng)在街道上進(jìn)行，從而停車(chē)位11存在于街道的側(cè)面。傳感器設(shè)備12在右側(cè)安裝在車(chē)輛10上。如果車(chē)輛10緩慢從物體15、在這里指限制停車(chē)位11 的停放的車(chē)輛旁駛過(guò)，那么傳感器設(shè)備12識(shí)別出停放的車(chē)輛15。作為傳感器設(shè)備12也可以使用LIDAR(光學(xué)雷達(dá))技術(shù)或超聲波技術(shù)。傳感器設(shè)備12以雷達(dá)或紅外測(cè)量設(shè)備為基礎(chǔ)，從而該裝置識(shí)別車(chē)輛旁存在的物體。如果車(chē)輛10沿運(yùn)動(dòng)方向X運(yùn)動(dòng)，那么首先識(shí)別左側(cè)的車(chē)輛15，然后是停車(chē)位11。在右側(cè)，停車(chē)位11通過(guò)其他車(chē)輛15限制，該車(chē)輛隨后通過(guò)傳感器設(shè)備12探測(cè)到。結(jié)果該裝置獲得有關(guān)停車(chē)位11存在的信息。右面的車(chē)輛15通過(guò)傳感器設(shè)備12被識(shí)別出后，駕駛員可以停住車(chē)輛10。結(jié)果當(dāng)然也可以是傳感器設(shè)備12僅識(shí)別近處區(qū)域13，其中，遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)沒(méi)有實(shí)行對(duì)物體的識(shí)別，因?yàn)閭鞲衅髟O(shè)備12沒(méi)有運(yùn)動(dòng)到遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)。
圖加和2b示出泊車(chē)情況，其中，車(chē)輛10已經(jīng)從停車(chē)位11旁駛過(guò)且該裝置確定了運(yùn)動(dòng)軌跡17和18并提供給駕駛員，以便使車(chē)輛10泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位11。在圖加中，沒(méi)有其他物體15處于與停車(chē)位11相對(duì)的側(cè)面，而在圖2b中則相反示出既處于近處區(qū)域13內(nèi)，也處于遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)的物體15。如果車(chē)輛10僅探測(cè)到近處區(qū)域13內(nèi)的物體15，那么依據(jù)現(xiàn)有技術(shù)該裝置不能識(shí)別物體15也延續(xù)到遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)。依據(jù)圖2b，因此只要駕駛員執(zhí)行第一運(yùn)動(dòng)軌跡17，就會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛10與物體15碰撞。
圖3示出車(chē)輛10泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位11的泊車(chē)情況的另一舉例。無(wú)論是車(chē)輛右側(cè)還是車(chē)輛左側(cè)均有傳感器設(shè)備12。如果車(chē)輛10沿運(yùn)動(dòng)方向X直至所示位置地從停車(chē)位11旁駛過(guò)，那么傳感器設(shè)備12可以確定存在停車(chē)位11，其中，傳感器設(shè)備12此外可以確定在與停車(chē)位相對(duì)的側(cè)面的近處區(qū)域13內(nèi)的物體15。依據(jù)本發(fā)明，用于數(shù)字地確定車(chē)輛10的所示的遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)至少一個(gè)物體16的存在的裝置這樣構(gòu)成，從而使對(duì)在遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)的物體16的數(shù)字的確定以在近處區(qū)域13內(nèi)的識(shí)別的物體15為基礎(chǔ)地進(jìn)行。
因?yàn)閭鞲衅髟O(shè)備12識(shí)別出運(yùn)動(dòng)方向X左側(cè)的車(chē)輛15，所以通過(guò)數(shù)字的確定進(jìn)行物體16存在的假定，而無(wú)需讓傳感器設(shè)備12主動(dòng)檢測(cè)物體16的存在。車(chē)輛不繼續(xù)超出停車(chē)位11地運(yùn)動(dòng)，因?yàn)槟菢拥脑?huà)其他的交通參與者因此會(huì)假定的是，該駕駛員不希望占用停車(chē)位11。因此在無(wú)需通過(guò)傳感器設(shè)備12在位于遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)的物體16旁經(jīng)過(guò)的掃描過(guò)程的情況下，從依據(jù)本發(fā)明的數(shù)字地確定物體16的存在中產(chǎn)生的優(yōu)點(diǎn)是，駕駛員無(wú)需使車(chē)輛10沿運(yùn)動(dòng)方向X明顯超出停車(chē)位11。結(jié)果是，裝置提供這樣確定的運(yùn)動(dòng)軌跡17和18， 從而使車(chē)輛10與遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)物體16的碰撞不會(huì)出現(xiàn)，這一點(diǎn)正如圖如和4b中進(jìn)一步示意示出的那樣。
圖如和4b再次示出車(chē)輛10泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位11的泊車(chē)情況。車(chē)輛10在圖如中既探測(cè)右側(cè)停放的車(chē)輛15，也探測(cè)運(yùn)動(dòng)方向X左側(cè)的物體15。根據(jù)近處區(qū)域13內(nèi)存在物體15，裝置確定假定的障礙物界限19，因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)方向X左側(cè)的遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)的物體16通過(guò)裝置數(shù)字地確定。但該系統(tǒng)在遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)不存在物體15的情況下也確定所假定的障礙物界限19，參見(jiàn)圖如的圖示。如果傳感器設(shè)備12依據(jù)圖4b的圖示探測(cè)到運(yùn)動(dòng)方向X 的左側(cè)沒(méi)有物體15，那么裝置提出第一運(yùn)動(dòng)軌跡17，該運(yùn)動(dòng)軌跡超出所假定的障礙物界限 19，因?yàn)楦鶕?jù)所給出的可能性，在障礙物界限19的后面不存在物體16。
本發(fā)明在其實(shí)施方式中并不局限于前面介紹的優(yōu)選實(shí)施例。確切地說(shuō)，也可以設(shè)想一定數(shù)量的變型，這些變型在與所示的解決方案原則上不同類(lèi)型的實(shí)施例中也可以使用。權(quán)利要求書(shū)、說(shuō)明書(shū)或附圖中提出的全部特征和/或優(yōu)點(diǎn)，包括結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)、空間設(shè)置和方法步驟，無(wú)論是本身還是以不同的組合，對(duì)本發(fā)明均是重要的。例如此外在顯示機(jī)構(gòu)上可以其他顏色或閃爍方式示出遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)的物體16。該方法此外可以包括詢(xún)問(wèn)步驟，其中該裝置通過(guò)顯示機(jī)構(gòu)詢(xún)問(wèn)車(chē)輛10的駕駛員遠(yuǎn)處區(qū)域14內(nèi)的物體16是否實(shí)際存在。
此外可以設(shè)置的是，傳感器設(shè)備12探測(cè)在運(yùn)動(dòng)方向X左側(cè)的一定的物體圖形，這一點(diǎn)例如是這種情況，即車(chē)輛以預(yù)先規(guī)定的距離停放在道路界限旁。泊車(chē)通道也會(huì)被建筑設(shè)備規(guī)律地?cái)嚅_(kāi)，從而通過(guò)該裝置將在近處區(qū)域13內(nèi)探測(cè)到的環(huán)境通過(guò)物體15計(jì)入到遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)。需要特別注意的是，運(yùn)動(dòng)方向X右側(cè)和左側(cè)的數(shù)據(jù)也可以互換。因此停車(chē)位11 也可以處于車(chē)輛10運(yùn)動(dòng)方向X的左側(cè)，從而通過(guò)依據(jù)本發(fā)明的確定使得遠(yuǎn)處區(qū)域14和處于里面的物體16也可以存在于運(yùn)動(dòng)方向X的右側(cè)。也稱(chēng)為軌道的運(yùn)動(dòng)軌跡17和18因此既可以用于左側(cè)行駛，也可以用于右側(cè)行駛，其中，停車(chē)位11并不是非要原則上涉及橫向停車(chē)位，而是也可以涉及縱向停車(chē)位或斜向停車(chē)位。
權(quán)利要求
1.用于輔助車(chē)輛(10)泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位(11)的裝置，具有至少一個(gè)傳感器設(shè)備(12)， 利用該傳感器設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)車(chē)輛(10)的近處區(qū)域(1 內(nèi)的至少一個(gè)物體(1 的識(shí)別， 其特征在于，該裝置被如此構(gòu)造用于對(duì)在車(chē)輛(10)的遠(yuǎn)處區(qū)域(14)內(nèi)的至少一個(gè)物體 (16)的存在進(jìn)行數(shù)字的確定，從而使在遠(yuǎn)處區(qū)域(14)內(nèi)的物體(16)的數(shù)字的確定以在近處區(qū)域(1 內(nèi)識(shí)別的物體(1 為基礎(chǔ)地進(jìn)行。
2.按權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，近處區(qū)域(1 通過(guò)這樣的區(qū)域確定，在該區(qū)域中能夠利用傳感器設(shè)備(1 識(shí)別物體(15)，并且其中遠(yuǎn)處區(qū)域(14)涉及車(chē)輛(10)周?chē)⑶矣绕溲匦旭偡较蛭挥谲?chē)輛前方的處于傳感器設(shè)備(12)作用距離以外的區(qū)域。
3.按權(quán)利要求1至3之一所述的裝置，其特征在于，停車(chē)位(11)存在于車(chē)輛(10)的運(yùn)動(dòng)方向(X)的側(cè)面，其中，識(shí)別的(15)和假定的物體(16)存在于車(chē)輛(10)的運(yùn)動(dòng)方向的與停車(chē)位(11)相對(duì)的側(cè)面。
4.按前述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，物體(15、16)通過(guò)停放的車(chē)輛和/或建筑設(shè)備形成。
5.按前述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，通過(guò)該裝置能夠確定用于將車(chē)輛 (10)泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位(11)的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡(17、18)并提供給車(chē)輛(10)的駕駛員。
6.按權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡(17、18)通過(guò)該裝置這樣確定，從而使車(chē)輛(10)與在遠(yuǎn)處區(qū)域(16)內(nèi)的假定的物體(16)的碰撞得到避免。
7.按前述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，該裝置包括顯示機(jī)構(gòu)，該顯示機(jī)構(gòu)被設(shè)計(jì)用于顯示在近處區(qū)域(13)內(nèi)的識(shí)別的物體(15)和在遠(yuǎn)處區(qū)域(14)內(nèi)的假定的物體。
8.按前述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，該裝置包括輸入機(jī)構(gòu)，通過(guò)該輸入機(jī)構(gòu)駕駛員能夠向該裝置證實(shí)在遠(yuǎn)處區(qū)域(14)內(nèi)的假定的物體(16)的存在。
9.用于輔助車(chē)輛(10)泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位(11)的方法，具有至少以下步驟-利用至少一個(gè)傳感器設(shè)備(12)識(shí)別車(chē)輛(10)的近處區(qū)域(13)內(nèi)的物體(15)，-確定車(chē)輛(10)的遠(yuǎn)處區(qū)域(14)內(nèi)的至少一個(gè)物體(16)的存在，-從而使在遠(yuǎn)處區(qū)域(14)內(nèi)的物體(16)的確定以在近處區(qū)域(13)內(nèi)的確定的物體 (15)為基礎(chǔ)地?cái)?shù)字地進(jìn)行。
10.按權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，通過(guò)裝置確定用于將車(chē)輛(10)泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位(11)的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡(17、18)并提供給車(chē)輛(10)的駕駛員。
11.按權(quán)利要求10或11所述的方法，其特征在于，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡(17、18)通過(guò)該裝置這樣確定，從而使車(chē)輛(10)與在遠(yuǎn)處區(qū)域內(nèi)的假定的物體(16)的碰撞得到避免。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于輔助車(chē)輛(10)泊車(chē)進(jìn)入停車(chē)位(11)的裝置，具有至少一個(gè)傳感器設(shè)備(12)，利用該傳感器設(shè)備可以識(shí)別車(chē)輛(10)的近處區(qū)域(13)內(nèi)的至少一個(gè)物體(15)。為此依據(jù)本發(fā)明規(guī)定，該裝置被構(gòu)造用于數(shù)字地確定車(chē)輛(10)的遠(yuǎn)處區(qū)域(14)內(nèi)的至少一個(gè)物體(16)的存在，從而使在遠(yuǎn)處區(qū)域(14)內(nèi)的物體(16)的數(shù)字的確定以在近處區(qū)域(13)內(nèi)的識(shí)別的物體(15)為基礎(chǔ)地進(jìn)行。
文檔編號(hào)B60W30/06GK102481951SQ201080031663
公開(kāi)日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2010年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月13日
發(fā)明者C·龐普斯, M·舍恩黑爾, V·尼姆茨 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司