本發(fā)明涉及一種不銹鋼湯勺打磨系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的不銹鋼湯勺打磨系統(tǒng)包括勺柄加工拉絲機(jī)、勺柄加工打磨機(jī)、湯勺上外部打砂機(jī)、湯勺外下部拋光機(jī)、湯勺內(nèi)部拋光機(jī)。傳統(tǒng)加工時(shí)，工人抓取湯勺分別放在勺柄加工拉絲機(jī)、勺柄加工打磨機(jī)、湯勺上外部打砂機(jī)、湯勺外下部拋光機(jī)、湯勺內(nèi)部拋光機(jī)上進(jìn)行加工，實(shí)現(xiàn)勺柄的打磨、拉絲加工流程，對(duì)湯勺外上部與湯勺下部的砂光與拋光加工流程，對(duì)湯勺內(nèi)部的拋光加工流程。

然而，傳統(tǒng)的不銹鋼湯勺打磨系統(tǒng)存在以下不足：

1)傳統(tǒng)的工人抓取工件在勺柄加工拉絲機(jī)、勺柄加工打磨機(jī)、湯勺上外部打砂機(jī)、湯勺外下部拋光機(jī)、湯勺內(nèi)部拋光機(jī)上進(jìn)行工作，速率上比較慢，環(huán)境比較惡劣，存在安全隱患；

2)操作人員大部分都是憑經(jīng)驗(yàn)來(lái)判斷各個(gè)加工設(shè)備的打磨輪、拋光輪的損耗程度來(lái)決定工件加工的相對(duì)位置，導(dǎo)致工件因操作壓力不一致而使加工效果不一致，降低工件加工質(zhì)量；

3)傳統(tǒng)的勺柄加工拉絲機(jī)、勺柄加工打磨機(jī)、湯勺上外部打砂機(jī)、湯勺外下部拋光機(jī)、湯勺內(nèi)部拋光機(jī)分別橫向排放上，占用體積大，功能單一，并且每加工一道工序都需要工人重新定位，加工定位精度要求高，操作繁瑣，加工成本高；

4)傳統(tǒng)的勺柄加工拉絲機(jī)、勺柄加工打磨機(jī)、湯勺上外部打砂機(jī)、湯勺外下部拋光機(jī)、湯勺內(nèi)部拋光機(jī)隨著加工工件數(shù)量的增多，各個(gè)加工設(shè)備的打磨輪、拋光輪會(huì)有磨損現(xiàn)象，而各個(gè)加工設(shè)備的安裝位置固定不變的，無(wú)法根據(jù)實(shí)際情況提供相應(yīng)的力補(bǔ)償，從而無(wú)法滿足產(chǎn)品的加工工藝要求，適應(yīng)度差，降低工件的加工效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種不銹鋼湯勺打磨系統(tǒng)，各加工部件采用工站整體安裝形式，結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)固，且利用機(jī)器人與帶浮動(dòng)功能的各加工部件配合，配合效率高，達(dá)到良好的補(bǔ)償效果，加強(qiáng)加工精度，減少生產(chǎn)成本，保證加工產(chǎn)品的質(zhì)量。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種不銹鋼湯勺打磨系統(tǒng)，其包括防塵工作房、上料輸送帶、下料輸送帶、視覺(jué)監(jiān)控部件，所述防塵工作房?jī)?nèi)安裝有至少一組的勺柄加工浮動(dòng)部件、主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件、分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)組，所述上料輸送帶與主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)的連接之間設(shè)有將工件從上料輸送帶抓取并將工件依次放置在主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)上定位、在勺柄加工浮動(dòng)部件上進(jìn)行勺柄的打磨與拉絲、在分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)組定位用的主抓取機(jī)器人；所述分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)組活動(dòng)連接有將工件從分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)組抓取并將工件依次放置在湯勺粗加工浮動(dòng)部件粗打磨與粗拋光、在湯勺精加工浮動(dòng)部件精打磨與精拋光、在下料輸送帶往下一工序輸送用的分流抓取機(jī)器人，所述視覺(jué)監(jiān)控部件分別與上料輸送帶、下料輸送帶、勺柄加工浮動(dòng)部件、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件、主抓取機(jī)器人、分流抓取機(jī)器人連接并控制它們運(yùn)行順序。

根據(jù)上述進(jìn)行優(yōu)化，所述勺柄加工浮動(dòng)部件包括第一勺柄加工浮動(dòng)組件、第二勺柄加工浮動(dòng)組件，湯勺粗加工浮動(dòng)部件包括第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件、第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件，湯勺精加工浮動(dòng)部件包括第一湯勺精加工浮動(dòng)組件、第二湯勺精加工浮動(dòng)組件，分流抓取機(jī)器人包括第一分流抓取機(jī)器人、第二分流抓取機(jī)器人，所述分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)包括第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)、第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)；

所述第一勺柄加工浮動(dòng)組件與第二勺柄加工浮動(dòng)組件對(duì)向安裝于防塵工作房?jī)?nèi)，第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件與第一湯勺精加工浮動(dòng)組件對(duì)向安裝于第一勺柄加工浮動(dòng)組件的左側(cè)，第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件與第二湯勺精加工浮動(dòng)組件對(duì)向安裝于第二勺柄加工浮動(dòng)組件的右側(cè)；

所述主抓取機(jī)器人處于第一勺柄加工浮動(dòng)組件與第二勺柄加工浮動(dòng)組件前方并分別能抓取工件與第一勺柄加工浮動(dòng)組件或第二勺柄加工浮動(dòng)組件連接；

所述第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)、第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)分別處于主抓取機(jī)器人左右兩側(cè)，主抓取機(jī)器人能將已打磨、拉絲的工件安裝在第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)或第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)上；

所述第一分流抓取機(jī)器人處于第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件與第一湯勺精加工浮動(dòng)組件連接之間的前方并分別能在第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)上抓取的工件依次與第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件、第一湯勺精加工浮動(dòng)組件連接；

所述第二分流抓取機(jī)器人處于第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件與第二湯勺精加工浮動(dòng)組件連接之間的前方并分別能在第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)上抓取的工件依次與第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件、第二湯勺精加工浮動(dòng)組件連接；

所述第一勺柄加工浮動(dòng)組件、第二勺柄加工浮動(dòng)組件、第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件、第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件、主抓取機(jī)器人、第一分流抓取機(jī)器人、第二分流抓取機(jī)器人分別視覺(jué)監(jiān)控部件連接。

根據(jù)上述進(jìn)行優(yōu)化，所述視覺(jué)監(jiān)控部件包括判斷工件擺放位置用的主視覺(jué)傳感器和判斷工件有無(wú)用的第一分流光電傳感器、第二分流光電傳感器和與上料輸送帶、下料輸送帶、所述第一勺柄加工浮動(dòng)組件、第二勺柄加工浮動(dòng)組件、第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件、第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件、主抓取機(jī)器人、第一分流抓取機(jī)器人、第二分流抓取機(jī)器人連接用的微控器，主視覺(jué)傳感器、第一分流光電傳感器、第二分流光電傳感器分別與微控器信號(hào)連接。

根據(jù)上述進(jìn)行優(yōu)化，所述主視覺(jué)傳感器安裝于上料輸送帶的上方，第一分流光電傳感器安裝于第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)，第二分流光電傳感器安裝于第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)上。

根據(jù)上述進(jìn)行優(yōu)化，所述主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)包括帶圓弧部的主支撐部和帶凹槽的主定位部，主支撐部和主定位部高低分布并形成便于主抓取機(jī)器人抓取工件的湯勺外緣的主傾斜擺放臺(tái)。

根據(jù)上述進(jìn)行優(yōu)化，所述第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)包括支撐工件的湯勺用的第一分支撐部和與工件勺柄相配安裝用的第一分定位部，第一分支撐部和第一分定位部高低分布并形成便于第一分流抓取機(jī)器人抓取工件的勺柄的第一分流傾斜擺放臺(tái)；

所述第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)包括支撐工件的湯勺用的第二分支撐部和與工件勺柄相配安裝用的第二分定位部，第二分支撐部和第二分定位部高低分布并形成便于第二分流抓取機(jī)器人抓取工件的勺柄的第二分流傾斜擺放臺(tái)。

根據(jù)上述進(jìn)行優(yōu)化，所述第一勺柄加工浮動(dòng)組件包括第一勺柄拉絲安裝座、第一勺柄拉絲驅(qū)動(dòng)組、第一勺柄打磨安裝座、第一勺柄打磨驅(qū)動(dòng)組，所述第一勺柄拉絲安裝座與第一勺柄打磨安裝座縱向組合安裝，所述第一勺柄拉絲驅(qū)動(dòng)組安裝有與第一勺柄拉絲安裝座滑動(dòng)連接的第一拉絲浮動(dòng)調(diào)節(jié)組，所述第一勺柄打磨驅(qū)動(dòng)組安裝有與第一勺柄打磨安裝座滑動(dòng)連接的第一打磨浮動(dòng)調(diào)節(jié)組；

所述第二勺柄加工浮動(dòng)組件包括第二勺柄拉絲安裝座、第二勺柄拉絲驅(qū)動(dòng)組、第二勺柄打磨安裝座、第二勺柄打磨驅(qū)動(dòng)組，所述第二勺柄拉絲安裝座與第二勺柄打磨安裝座縱向組合安裝，所述第二勺柄拉絲驅(qū)動(dòng)組安裝有與第二勺柄拉絲安裝座滑動(dòng)連接的第二拉絲浮動(dòng)調(diào)節(jié)組，所述第二勺柄打磨驅(qū)動(dòng)組安裝有與第二勺柄打磨安裝座滑動(dòng)連接的第二打磨浮動(dòng)調(diào)節(jié)組；

所述第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件包括第一湯勺粗砂光安裝座、第一湯勺粗砂光驅(qū)動(dòng)組、第一湯勺外粗拋光安裝座、第一湯勺外粗拋光驅(qū)動(dòng)組、第一湯勺內(nèi)粗拋光安裝座、第一湯勺內(nèi)粗拋光驅(qū)動(dòng)組，所述第一湯勺粗砂光安裝座、第一湯勺外粗拋光安裝座與第一湯勺內(nèi)粗拋光安裝座縱向組合安裝，所述第一湯勺粗砂光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第一湯勺粗砂光安裝座滑動(dòng)連接的第一湯勺粗砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組，第一湯勺外粗拋光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第一湯勺外粗拋光安裝座滑動(dòng)連接的第一湯勺外粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組，第一湯勺內(nèi)粗拋光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第一湯勺內(nèi)粗拋光安裝座滑動(dòng)連接的第一湯勺內(nèi)粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組；

所述第一湯勺精加工浮動(dòng)組件包括第一湯勺精砂光安裝座、第一湯勺精砂光驅(qū)動(dòng)組、第一湯勺外精拋光安裝座、第一湯勺外精拋光驅(qū)動(dòng)組、第一湯勺內(nèi)精拋光安裝座、第一湯勺內(nèi)精拋光驅(qū)動(dòng)組，所述第一湯勺精砂光安裝座、第一湯勺外精拋光安裝座與第一湯勺內(nèi)精拋光安裝座縱向組合安裝，所述第一湯勺精砂光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第一湯勺精砂光安裝座滑動(dòng)連接的第一湯勺精砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組，第一湯勺外精拋光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第一湯勺外精拋光安裝座滑動(dòng)連接的第一湯勺外精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組，第一湯勺內(nèi)精拋光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第一湯勺內(nèi)精拋光安裝座滑動(dòng)連接的第一湯勺內(nèi)精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組；

所述第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件包括第二湯勺粗砂光安裝座、第二湯勺粗砂光驅(qū)動(dòng)組、第二湯勺外粗拋光安裝座、第二湯勺外粗拋光驅(qū)動(dòng)組、第二湯勺內(nèi)粗拋光安裝座、第二湯勺內(nèi)粗拋光驅(qū)動(dòng)組，所述第二湯勺粗砂光安裝座、第二湯勺外粗拋光安裝座與第二湯勺內(nèi)粗拋光安裝座縱向組合安裝，所述第二湯勺粗砂光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第二湯勺粗砂光安裝座滑動(dòng)連接的第二湯勺粗砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組，第二湯勺外粗拋光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第二湯勺外粗拋光安裝座滑動(dòng)連接的第二湯勺外粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組，第二湯勺內(nèi)粗拋光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第二湯勺內(nèi)粗拋光安裝座滑動(dòng)連接的第二湯勺內(nèi)粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組；

所述第二湯勺精加工浮動(dòng)組件包括第二湯勺精砂光安裝座、第二湯勺精砂光驅(qū)動(dòng)組、第二湯勺外精拋光安裝座、第二湯勺外精拋光驅(qū)動(dòng)組、第二湯勺內(nèi)精拋光安裝座、第二湯勺內(nèi)精拋光驅(qū)動(dòng)組，所述第二湯勺精砂光安裝座、第二湯勺外精拋光安裝座與第二湯勺內(nèi)精拋光安裝座縱向組合安裝，所述第二湯勺精砂光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第二湯勺精砂光安裝座滑動(dòng)連接的第二湯勺精砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組，第二湯勺外精拋光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第二湯勺外精拋光安裝座滑動(dòng)連接的第二湯勺外精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組，第二湯勺內(nèi)精拋光驅(qū)動(dòng)組安裝有與第二湯勺內(nèi)精拋光安裝座滑動(dòng)連接的第二湯勺內(nèi)精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組。

根據(jù)上述進(jìn)行優(yōu)化，所述第一拉絲浮動(dòng)調(diào)節(jié)組、第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件、第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件、第一湯勺精加工浮動(dòng)組件和第二湯勺精加工浮動(dòng)組件勻與視覺(jué)監(jiān)控部件連接。

根據(jù)上述進(jìn)行優(yōu)化，所述主抓取機(jī)器人包括主移動(dòng)安裝座和用于夾持勺柄的主夾持部件、用于抓取湯勺外緣的主抓取部件，所述主夾持部件與主抓取部件分別安裝在不同水平面上的主移動(dòng)安裝座上；

所述第一分流抓取機(jī)器人包括第一分流移動(dòng)安裝座和用于夾持勺柄的第一分流夾持部件，第一分流夾持部件可拆裝在第一分流移動(dòng)安裝座上；

所述第二分流抓取機(jī)器人包括第二分流移動(dòng)安裝座和用于夾持勺柄的第二分流夾持部件，第二分流夾持部件可拆裝在第二分流移動(dòng)安裝座上。

根據(jù)上述進(jìn)行優(yōu)化，所述主夾持部件、主抓取部件、第一分流夾持部件、第二分流夾持部件勻與視覺(jué)監(jiān)控部件連接。

本發(fā)明的有益效果在于：

1)通過(guò)視覺(jué)監(jiān)控部件分別與上料輸送帶、下料輸送帶、勺柄加工浮動(dòng)部件、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件、主抓取機(jī)器人、分流抓取機(jī)器人結(jié)構(gòu)配合，能自動(dòng)化地實(shí)現(xiàn)工件上料、工件的勺柄打磨與拉絲、工件的湯勺上半部粗磨、湯勺下半部粗磨、湯勺內(nèi)部粗磨、工件的湯勺上半部精磨、湯勺下半部精磨、湯勺內(nèi)部精磨、工件下料等工序，智能化操作，效率高，減少安全隱患，提高產(chǎn)品加工質(zhì)量；

2)利用主抓取機(jī)器人、第一分流抓取機(jī)器人、第二分流抓取機(jī)器人代替人工操作，能智能化地判斷打磨輪、拋光輪的損耗程度來(lái)決定工件加工的相對(duì)位置，保證工件加工效果一致性，確保工件加工質(zhì)量；

3)勺柄加工浮動(dòng)部件、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件分別采用工站整體安裝形式，結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)固，占用體積小，且在使用功能上實(shí)現(xiàn)模塊化，能安裝靈活又多元化，又能一次定位加工，操作簡(jiǎn)單，確保加工精度，降低加工成本；

4)勺柄加工浮動(dòng)部件、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件分別帶有浮動(dòng)功能，能根據(jù)實(shí)際應(yīng)用，提供相應(yīng)力的補(bǔ)償，加強(qiáng)與機(jī)器人協(xié)作效率，提高加工效果，減少生產(chǎn)改造成本。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖(去局部防塵工作房)。

圖3為本發(fā)明較佳實(shí)施例第一勺柄加工浮動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明較佳實(shí)施例第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明較佳實(shí)施例第一湯勺精加工浮動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明較佳實(shí)施例第二勺柄加工浮動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明較佳實(shí)施例第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明較佳實(shí)施例第二湯勺精加工浮動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明較佳實(shí)施例主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明較佳實(shí)施例第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明較佳實(shí)施例第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明較佳實(shí)施例主分流抓取機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本發(fā)明較佳實(shí)施例第一分流抓取機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明較佳實(shí)施例第二分流抓取機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述，根據(jù)圖1至圖14所示，本發(fā)明的不銹鋼湯勺打磨系統(tǒng)，其包括所述不銹鋼湯勺打磨系統(tǒng)包括防塵工作房1、上料輸送帶2、下料輸送帶3、視覺(jué)監(jiān)控部件。其中，所述防塵工作房1內(nèi)安裝有至少一組的勺柄加工浮動(dòng)部件、主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)4、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件、分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)組。所述上料輸送帶2與主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)4的連接之間設(shè)有將工件從上料輸送帶2抓取并將工件依次放置在主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)4上定位、在勺柄加工浮動(dòng)部件上進(jìn)行勺柄打磨與拉絲、在分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)組定位用的主抓取機(jī)器人5，所述分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)組活動(dòng)連接有將工件從分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)組抓取并將工件依次放置在湯勺粗加工浮動(dòng)部件粗打磨與粗拋光、在湯勺精加工浮動(dòng)部件精打磨與精拋光、在下料輸送帶3往下一工序輸送用的分流抓取機(jī)器人。所述視覺(jué)監(jiān)控部件分別與上料輸送帶2、下料輸送帶3、勺柄加工浮動(dòng)部件、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件、主抓取機(jī)器人5、分流抓取機(jī)器人連接并控制它們運(yùn)行順序。

這樣，通過(guò)視覺(jué)監(jiān)控部件分別與上料輸送帶2、下料輸送帶3、勺柄加工浮動(dòng)部件、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件、主抓取機(jī)器人5、分流抓取機(jī)器人結(jié)構(gòu)配合，能自動(dòng)化地實(shí)現(xiàn)工件上料、工件的勺柄打磨與拉絲、工件的湯勺上半部粗磨、湯勺下半部粗磨、湯勺內(nèi)部粗磨、工件的湯勺上半部精磨、湯勺下半部精磨、湯勺內(nèi)部精磨、工件下料等工序，智能化操作，效率高，減少安全隱患，提高產(chǎn)品加工質(zhì)量。

參照?qǐng)D2所示，進(jìn)一步細(xì)化，所述勺柄加工浮動(dòng)部件包括第一勺柄加工浮動(dòng)組件6、第二勺柄加工浮動(dòng)組件7，湯勺粗加工浮動(dòng)部件包括第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件8、第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件9，湯勺精加工浮動(dòng)部件包括第一湯勺精加工浮動(dòng)組件10、第二湯勺精加工浮動(dòng)組件11，分流抓取機(jī)器人包括第一分流抓取機(jī)器人12、第二分流抓取機(jī)器人13，所述分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)包括第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)14、第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)15。

其中，所述第一勺柄加工浮動(dòng)組件6與第二勺柄加工浮動(dòng)組件7對(duì)向安裝于防塵工作房1內(nèi)，第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件8與第一湯勺精加工浮動(dòng)組件10對(duì)向安裝于第一勺柄加工浮動(dòng)組件6的左側(cè)，第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件9與第二湯勺精加工浮動(dòng)組件11對(duì)向安裝于第二勺柄加工浮動(dòng)組件7的右側(cè)。

而且，所述主抓取機(jī)器人5處于第一勺柄加工浮動(dòng)組件6與第二勺柄加工浮動(dòng)組件7前方并分別能抓取工件與第一勺柄加工浮動(dòng)組件6或第二勺柄加工浮動(dòng)組件7連接。

以及，所述第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)14、第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)15分別處于主抓取機(jī)器人5左右兩側(cè)，主抓取機(jī)器人5能將已打磨、拉絲的工件放置在第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)14或第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)15上。

參照?qǐng)D2、圖12至圖14所示，所述第一分流抓取機(jī)器人12處于第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件8與第一湯勺精加工浮動(dòng)組件10連接之間的前方并分別能在第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)14上抓取的工件依次與第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件8、第一湯勺精加工浮動(dòng)組件10連接。

所述第二分流抓取機(jī)器人13處于第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件9與第二湯勺精加工浮動(dòng)組件11連接之間的前方并分別能在第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)15上抓取的工件依次與第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件9、第二湯勺精加工浮動(dòng)組件11連接。

而且，所述第一勺柄加工浮動(dòng)組件6、第二勺柄加工浮動(dòng)組件7、第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件8、第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件9、主抓取機(jī)器人5、第一分流抓取機(jī)器人12、第二分流抓取機(jī)器人13分別視覺(jué)監(jiān)控部件連接。

參照?qǐng)D2至圖14所示，所述視覺(jué)監(jiān)控部件包括主視覺(jué)傳感器16、第一分流光電傳感器17、第二分流光電傳感器18和微控器19，所述主視覺(jué)傳感器16、第一分流光電傳感器17、第二分流光電傳感器18分別與微控器19信號(hào)連接。微控器19勻與上料輸送帶2、下料輸送帶3、所述第一勺柄加工浮動(dòng)組件6、第二勺柄加工浮動(dòng)組件7、第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件8、第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件9、主抓取機(jī)器人5、第一分流抓取機(jī)器人12、第二分流抓取機(jī)器人13連接。其中，所述主視覺(jué)傳感器16用于判斷工件擺放位置，第一分流光電傳感器17、第二分流光電傳感器18分別用于判斷工件有無(wú)。具體的安裝位置為:所述主視覺(jué)傳感器16安裝于上料輸送帶2的上方，第一分流光電傳感器17安裝于第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)14，第二分流光電傳感器18安裝于第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)15上。

即，運(yùn)行時(shí)，工件隨著上料輸送帶2向指定位置輸送。當(dāng)工件到達(dá)主視覺(jué)傳感器16的下方時(shí)，主視覺(jué)傳感器16判斷工件擺放位置后將相應(yīng)的信號(hào)反饋給微控器19，微控器19控制主抓取機(jī)器人5運(yùn)行。主抓取機(jī)器人5將上料輸送帶2的工件放置于主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)4上，以達(dá)到工件在主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)4上精確地調(diào)整位置，再由主抓取機(jī)器人5將主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)4的工件抓取放置于第一勺柄加工浮動(dòng)組件6或第二勺柄加工浮動(dòng)組件7進(jìn)行工件的勺柄打磨、拉絲工序。勺柄加工完畢后，主抓取機(jī)器人5將工件分流于第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)14或第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)15上。

此時(shí)，第一分流光電傳感器17或第二分流光電傳感器18判斷工件有無(wú)后將相應(yīng)的信號(hào)反饋給微控器19，微控器19控制第一分流抓取機(jī)器人12或第二分流抓取機(jī)器人13運(yùn)行。

當(dāng)?shù)谝环至髯トC(jī)器人12運(yùn)行時(shí)，第一分流抓取機(jī)器人12將第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)14的工件夾取并依次放置于第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件8、第一湯勺精加工浮動(dòng)組件10上，實(shí)現(xiàn)工件的湯勺上半部粗磨、湯勺下半部粗磨、湯勺內(nèi)部粗磨、工件的湯勺上半部精磨、湯勺下半部精磨、湯勺內(nèi)部精磨。自動(dòng)化操作，提高加工質(zhì)量。

當(dāng)工件的湯勺加工完畢后，第一分流抓取機(jī)器人12放置下料輸送帶3上，使下料輸送帶3將工件運(yùn)輸下一個(gè)工序。

同樣，當(dāng)?shù)诙至髯トC(jī)器人13運(yùn)行時(shí)，第二分流抓取機(jī)器人13將第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)15的工件夾取并依次放置于第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件9、第二湯勺精加工浮動(dòng)組件11上，實(shí)現(xiàn)工件的湯勺上半部粗磨、湯勺下半部粗磨、湯勺內(nèi)部粗磨、工件的湯勺上半部精磨、湯勺下半部精磨、湯勺內(nèi)部精磨。自動(dòng)化操作，提高加工質(zhì)量。

當(dāng)工件的湯勺加工完畢后，第二分流抓取機(jī)器人13放置下料輸送帶3上，使下料輸送帶3將工件運(yùn)輸下一個(gè)工序。

在實(shí)際應(yīng)用中，防塵工作房1內(nèi)或配置有一組、兩組或兩組以上的分流抓取機(jī)器人、分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)、勺柄加工浮動(dòng)部件、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件，提高工作效率，適應(yīng)大批量產(chǎn)品生產(chǎn)，同時(shí)又確保加工質(zhì)量。

參照?qǐng)D1、圖9至圖11所示，所述主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)4包括帶圓弧部的主支撐部41和帶凹槽的主定位部42。主支撐部41和主定位部42高低分布并形成便于主抓取機(jī)器人5抓取工件的湯勺外緣的主傾斜擺放臺(tái)。

以及，所述第一分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)14包括支撐工件的湯勺用的第一分支撐部141和與工件勺柄相配安裝用的第一分定位部142，第一分支撐部141和第一分定位部142高低分布并形成便于第一分流抓取機(jī)器人12的勺柄的第一分流傾斜擺放臺(tái)；

所述第二分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)15包括支撐工件的湯勺用的第二分支撐部151和與工件勺柄相配安裝用的第二分定位部152，第二分支撐部151和第二分定位部152高低分布并形成便于第二分流抓取機(jī)器人13的勺柄的第二分流傾斜擺放臺(tái)。

通過(guò)主加工中轉(zhuǎn)臺(tái)4與分流加工中轉(zhuǎn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)配合，提高工件定位精度，確保加工質(zhì)量。

參照?qǐng)D2至圖8所示，所述第一勺柄加工浮動(dòng)組件6包括第一勺柄拉絲安裝座61、第一勺柄拉絲驅(qū)動(dòng)組62、第一勺柄打磨安裝座63、第一勺柄打磨驅(qū)動(dòng)組64。

所述第二勺柄加工浮動(dòng)組件7包括第二勺柄拉絲安裝座71、第二勺柄拉絲驅(qū)動(dòng)組72、第二勺柄打磨安裝座73、第二勺柄打磨驅(qū)動(dòng)組74。

所述第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件8包括第一湯勺粗砂光安裝座81、第一湯勺粗砂光驅(qū)動(dòng)組82、第一湯勺外粗拋光安裝座83、第一湯勺外粗拋光驅(qū)動(dòng)組84、第一湯勺內(nèi)粗拋光安裝座85、第一湯勺內(nèi)粗拋光驅(qū)動(dòng)組86。

所述第一湯勺精加工浮動(dòng)組件10包括第一湯勺精砂光安裝座101、第一湯勺精砂光驅(qū)動(dòng)組102、第一湯勺外精拋光安裝座103、第一湯勺外精拋光驅(qū)動(dòng)組104、第一湯勺內(nèi)精拋光安裝座105、第一湯勺內(nèi)精拋光驅(qū)動(dòng)組106。

所述第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件9包括第二湯勺粗砂光安裝座91、第二湯勺粗砂光驅(qū)動(dòng)組92、第二湯勺外粗拋光安裝座93、第二湯勺外粗拋光驅(qū)動(dòng)組94、第二湯勺內(nèi)粗拋光安裝座95、第二湯勺內(nèi)粗拋光驅(qū)動(dòng)組96。

所述第二湯勺精加工浮動(dòng)組件11包括第二湯勺精砂光安裝座111、第二湯勺精砂光驅(qū)動(dòng)組112、第二湯勺外精拋光安裝座113、第二湯勺外精拋光驅(qū)動(dòng)組114、第二湯勺內(nèi)精拋光安裝座115、第二湯勺內(nèi)精拋光驅(qū)動(dòng)組116。

其中，所述第一勺柄拉絲安裝座61與第一勺柄打磨安裝座63縱向組合安裝；所述第二勺柄拉絲安裝座71與第二勺柄打磨安裝座73縱向組合安裝；所述第一湯勺粗砂光安裝座81、第一湯勺外粗拋光安裝座83與第一湯勺內(nèi)粗拋光安裝座85縱向組合安裝；所述第一湯勺精砂光安裝座101、第一湯勺外精拋光安裝座103與第一湯勺內(nèi)精拋光安裝座105縱向組合安裝；所述第二湯勺粗砂光安裝座91、第二湯勺外粗拋光安裝座93與第二湯勺內(nèi)粗拋光安裝座95縱向組合安裝；所述第二湯勺精砂光安裝座111、第二湯勺外精拋光安裝座113與第二湯勺內(nèi)精拋光安裝座115縱向組合安裝。

這樣，勺柄加工浮動(dòng)部件、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件分別采用工站整體安裝形式，結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)固，占用體積??；而且根據(jù)實(shí)際使用功能左右工位、單工位或者多工位布置，實(shí)現(xiàn)模塊化，安裝靈活又多元化，并能一次定位加工，操作簡(jiǎn)單，確保加工精度，降低加工成本。

參照?qǐng)D2至圖8所示，所述第一勺柄拉絲驅(qū)動(dòng)組62安裝有第一拉絲浮動(dòng)調(diào)節(jié)組65，第一拉絲浮動(dòng)調(diào)節(jié)組65與第一勺柄拉絲安裝座61滑動(dòng)連接；所述第一勺柄打磨驅(qū)動(dòng)組64安裝有第一打磨浮動(dòng)調(diào)節(jié)組66，第一打磨浮動(dòng)調(diào)節(jié)組66與第一勺柄打磨安裝座63滑動(dòng)連接。

所述第二勺柄拉絲驅(qū)動(dòng)組72安裝有第二拉絲浮動(dòng)調(diào)節(jié)組75，第二拉絲浮動(dòng)調(diào)節(jié)組75與第二勺柄拉絲安裝座71滑動(dòng)連接；所述第二勺柄打磨驅(qū)動(dòng)組74安裝有第二打磨浮動(dòng)調(diào)節(jié)組76，第二打磨浮動(dòng)調(diào)節(jié)組76與第二勺柄打磨安裝座73滑動(dòng)連接的第二打磨浮動(dòng)調(diào)節(jié)組76。

所述第一湯勺粗砂光驅(qū)動(dòng)組82安裝有第一湯勺粗砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組87，第一湯勺粗砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組87與第一湯勺粗砂光安裝座81滑動(dòng)連接；所述第一湯勺外粗拋光驅(qū)動(dòng)組84安裝有第一湯勺外粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組88，第一湯勺外粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組88與第一湯勺外粗拋光安裝座83滑動(dòng)連接；所述第一湯勺內(nèi)粗拋光驅(qū)動(dòng)組86安裝有第一湯勺內(nèi)粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組89，第一湯勺內(nèi)粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組89與第一湯勺內(nèi)粗拋光安裝座85滑動(dòng)連接。

所述第一湯勺精砂光驅(qū)動(dòng)組102安裝有第一湯勺精砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組107，第一湯勺精砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組107與第一湯勺精砂光安裝座101滑動(dòng)連接；所述第一湯勺外精拋光驅(qū)動(dòng)組104安裝有第一湯勺外精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組108，第一湯勺外精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組108與第一湯勺外精拋光安裝座103滑動(dòng)連接；所述第一湯勺內(nèi)精拋光驅(qū)動(dòng)組106安裝有第一湯勺內(nèi)精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組109，第一湯勺內(nèi)精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組109與第一湯勺內(nèi)精拋光安裝座105滑動(dòng)連接。

所述第二湯勺粗砂光驅(qū)動(dòng)組92安裝有第二湯勺粗砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組97，第二湯勺粗砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組97與第二湯勺粗砂光安裝座91滑動(dòng)連接；所述第二湯勺外粗拋光驅(qū)動(dòng)組94安裝有第二湯勺外粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組98，第二湯勺外粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組98與第二湯勺外粗拋光安裝座93滑動(dòng)連接；所述第二湯勺內(nèi)粗拋光驅(qū)動(dòng)組96安裝有第二湯勺內(nèi)粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組99，第二湯勺內(nèi)粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組99與第二湯勺內(nèi)粗拋光安裝座95滑動(dòng)連接。

所述第二湯勺精砂光驅(qū)動(dòng)組112安裝有第二湯勺精砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組117，第二湯勺精砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組117與第二湯勺精砂光安裝座111滑動(dòng)連接；所述第二湯勺外精拋光驅(qū)動(dòng)組114安裝有第二湯勺外精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組118，第二湯勺外精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組118與第二湯勺外精拋光安裝座113滑動(dòng)連接；所述第二湯勺內(nèi)精拋光驅(qū)動(dòng)組116安裝有第二湯勺內(nèi)精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組119，第二湯勺內(nèi)精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組119與第二湯勺內(nèi)精拋光安裝座115滑動(dòng)連接。

而且，所述第一拉絲浮動(dòng)調(diào)節(jié)組65、第一湯勺粗加工浮動(dòng)組件8、第二湯勺粗加工浮動(dòng)組件9、第一湯勺精加工浮動(dòng)組件10和第二湯勺精加工浮動(dòng)組件11勻與視覺(jué)監(jiān)控部件連接。

綜合上述，在第一拉絲浮動(dòng)調(diào)節(jié)組65、第一打磨浮動(dòng)調(diào)節(jié)組66、第二拉絲浮動(dòng)調(diào)節(jié)組75、第二打磨浮動(dòng)調(diào)節(jié)組76、第一湯勺粗砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組87、第一湯勺外粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組88、第一湯勺內(nèi)粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組89、第一湯勺精砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組107、第一湯勺外精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組108、第一湯勺內(nèi)精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組109、第二湯勺粗砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組97、第二湯勺外粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組98、第二湯勺內(nèi)粗拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組99、第二湯勺精砂光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組117、第二湯勺外精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組118、第二湯勺內(nèi)精拋光浮動(dòng)調(diào)節(jié)組119結(jié)構(gòu)配合，以使勺柄加工浮動(dòng)部件、湯勺粗加工浮動(dòng)部件、湯勺精加工浮動(dòng)部件分別帶有浮動(dòng)功能。能實(shí)現(xiàn)根據(jù)實(shí)際的耗損而提供相應(yīng)力的補(bǔ)償，加強(qiáng)與機(jī)器人協(xié)作效率，提高加工效果，減少生產(chǎn)改造成本。

參照?qǐng)D2、圖12至圖14所示，所述主抓取機(jī)器人5包括主移動(dòng)安裝座51和用于夾持勺柄的主夾持部件52、用于抓取湯勺外緣的主抓取部件53，所述主夾持部件52與主抓取部件53分別安裝在不同水平面上的主移動(dòng)安裝座51上。

所述第一分流抓取機(jī)器人12包括第一分流移動(dòng)安裝座121和用于夾持勺柄的第一分流夾持部件122，第一分流夾持部件122可拆裝在第一分流移動(dòng)安裝座121上。

所述第二分流抓取機(jī)器人13包括第二分流移動(dòng)安裝座131和用于夾持勺柄的第二分流夾持部件132，第二分流夾持部件132可拆裝在第二分流移動(dòng)安裝座131上。

而且，所述主夾持部件52、主抓取部件53、第一分流夾持部件122、第二分流夾持部件132勻與視覺(jué)監(jiān)控部件連接。

即，利用主抓取機(jī)器人5、第一分流抓取機(jī)器人12、第二分流抓取機(jī)器人13代替人工操作，能智能化地判斷打磨輪、拋光輪的損耗程度來(lái)決定工件加工的相對(duì)位置，保證工件加工效果一致性，確保工件加工質(zhì)量。

上述具體實(shí)施例僅為本發(fā)明效果較好的具體實(shí)施方式，凡與本結(jié)構(gòu)相同或等同的不銹鋼湯勺打磨系統(tǒng)，勻在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍內(nèi)。