本發(fā)明涉及工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于機(jī)器人打磨拋光的智能粘砂紙裝置。

背景技術(shù)：

在汽車車身及汽車零部件的機(jī)器人自動(dòng)打磨拋光流水線上，隨著機(jī)器人打磨拋光砂紙的損耗，需頻繁進(jìn)行砂紙更換。當(dāng)前機(jī)器人打磨拋光砂紙的粘取主要依靠人工手工進(jìn)行，人工粘取砂紙頻率為3-5分鐘每次，在粘取過程中，機(jī)器人需在指定安全光柵處完成砂紙粘取并運(yùn)動(dòng)回機(jī)器人工作home點(diǎn)，粘取時(shí)長約為6-9秒。人工進(jìn)行砂紙粘取時(shí)由于存在粘取不及時(shí)、粘取時(shí)砂紙與砂紙盤偏心錯(cuò)位和砂紙粘取不牢靠等導(dǎo)致打磨拋光節(jié)拍超期及打磨拋光不穩(wěn)定事情時(shí)有發(fā)生。且隨著汽車行業(yè)生產(chǎn)提速及轉(zhuǎn)型升級，人工進(jìn)行砂紙的粘取越來越不適應(yīng)企業(yè)發(fā)展需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種用于機(jī)器人打磨拋光的智能粘砂紙裝置。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種用于機(jī)器人打磨拋光的智能粘砂紙裝置，包括仿型存放機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)以及滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；

所述仿型存放機(jī)構(gòu)包括砂紙擋圈、下支撐板、支撐桿、托盤以及安裝板，所述支撐桿連接在所述砂紙擋圈與所述下支撐板之間，構(gòu)成運(yùn)動(dòng)部分活動(dòng)連接在所述滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)上，所述托盤位于所述砂紙擋圈與所述下支撐板之間并連接在所述安裝板上，構(gòu)成靜止部分，所述活動(dòng)部分根據(jù)自身重力和導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)中滑塊與導(dǎo)軌的摩擦力的合力而向下移動(dòng)，直至與砂紙對砂紙仿形存放機(jī)構(gòu)的托起力相等。

優(yōu)選的，所述檢測機(jī)構(gòu)包括第一傳感器以及第二傳感器，所述第一傳感器用以檢測所述仿型存放機(jī)構(gòu)上部的砂紙是否粘取成功，所述第二傳感器用以檢測是否需要填充砂紙。

優(yōu)選的，所述檢測機(jī)構(gòu)還包括氣嘴，所述氣嘴通過氣嘴固定，用以清理所述第一傳感器上的粉塵。

優(yōu)選的，所述仿型存放機(jī)構(gòu)還包括人工輔助裝置，所述人工輔助裝置包括可折疊手柄、手柄固定卡爪以及手柄連接塊，所述可折疊手柄通過所述手柄連接塊連接在所述砂紙擋圈上，所述手柄固定卡爪連接在所述滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的上部。

優(yōu)選的，所述滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括罩殼組件、導(dǎo)軌以及滑塊以及導(dǎo)軌，所述滑塊滑動(dòng)連接在所述導(dǎo)軌上，所述導(dǎo)軌設(shè)置于所述罩殼組件內(nèi)。

優(yōu)選的，所述滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)還包括導(dǎo)軌防塵毛刷。

優(yōu)選的，所述砂紙擋圈上設(shè)置有砂紙壓板，用以防止砂紙溢出以及防止粘出多張砂紙。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

1、本裝置可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人打磨拋光砂紙的自動(dòng)粘取，很好解決打磨拋光砂紙粘取對人工依賴，節(jié)省企業(yè)人工成本；

2、無需機(jī)器人打磨拋光工位停機(jī)，本裝置即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人打磨拋光砂紙的自動(dòng)粘取，可以提升機(jī)器人生產(chǎn)線效率；

3、本裝置通過存儲一定量砂紙，保證一個(gè)班組砂紙使用數(shù)量，減少人對生產(chǎn)線干預(yù)，提升工位自動(dòng)化與智能化，有利于企業(yè)向無人工廠轉(zhuǎn)型升級；

4、本裝置可以保證砂紙粘取得及時(shí)性和將砂紙人工更換時(shí)長6-9秒降為機(jī)器人自動(dòng)更換時(shí)長3-5秒，可以很好提升整個(gè)工位的砂紙粘取效率，能很好迎合企業(yè)生產(chǎn)加速與轉(zhuǎn)型升級；

5、本裝置能保證機(jī)器人粘取砂紙質(zhì)量穩(wěn)定性與一致性，能保證打磨拋光的質(zhì)量的穩(wěn)定性，能很好解決人工砂紙更換存在的砂紙偏心和粘取不牢導(dǎo)致打磨拋光質(zhì)量問題；

6、通過多個(gè)本發(fā)明組合，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人打磨拋光不同目數(shù)和材質(zhì)砂紙的自動(dòng)粘取，便于機(jī)器人打磨與拋光集成。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為本發(fā)明一種用于機(jī)器人打磨拋光的智能粘砂紙裝置的立體圖；

圖2為本發(fā)明一種用于機(jī)器人打磨拋光的智能粘砂紙裝置的透視圖；

圖3為本發(fā)明一種用于機(jī)器人打磨拋光的智能粘砂紙裝置的分解圖；

圖4為本發(fā)明一種用于機(jī)器人打磨拋光的智能粘砂紙裝置的俯視圖；

圖5為圖4的局部放大圖；

圖6位本發(fā)明在工作狀態(tài)的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。以下實(shí)施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變化和改進(jìn)。這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1至圖3所示，本發(fā)明提供的一種用于機(jī)器人打磨拋光的智能粘砂紙裝置主要包括仿型存放機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)以及滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)三大部分。

砂紙擋圈1、支撐桿11、下支撐板10、托盤9、安裝板7、可折疊手柄13、手柄固定卡爪14、手柄連接塊15組成砂紙仿型存放機(jī)構(gòu)，砂紙擋圈1、支撐桿11、下支撐板10組成運(yùn)動(dòng)部分連接在滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)上，可以隨砂紙的消耗而上下移動(dòng)，并且支撐桿11能實(shí)現(xiàn)砂紙安裝定位，防止砂紙人工安裝偏差產(chǎn)生砂紙與打磨拋光設(shè)備之間的粘接錯(cuò)位，托盤9、安裝板7組成靜止部分用于存放砂紙，可折疊手柄13、手柄固定卡爪14和手柄連接塊15組成人工砂紙輔助裝置，方便人工進(jìn)行砂紙更換，將可折疊手柄13彎折卡入手柄固定卡爪14中即可方便進(jìn)行砂紙?jiān)黾?，符合人體工程學(xué)，另外，如圖4和圖5所示，砂紙擋圈1上的砂紙壓板20可以防止砂紙溢出和保證在自動(dòng)粘砂紙時(shí)不會(huì)同時(shí)粘出多張砂紙。

上罩殼組件6、下罩殼組件8、導(dǎo)軌防塵毛刷16、導(dǎo)軌17、滑塊19組成的滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，根據(jù)活動(dòng)部分自身的重力和滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)中的滑塊19與導(dǎo)軌17的摩擦力(可調(diào)節(jié))的合力，實(shí)現(xiàn)隨著砂紙減少活動(dòng)部分往下移動(dòng)，直至與砂紙對砂紙仿形存放機(jī)構(gòu)的托起力相等，始終保持砂紙最上端能和機(jī)器人充分貼合粘取，便于機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行砂紙更換，上罩殼組件6、下罩殼組件8和導(dǎo)軌防塵毛刷16組成滑塊導(dǎo)軌密封防塵結(jié)構(gòu)，防止粉塵進(jìn)入導(dǎo)軌與滑塊配合間隙影響設(shè)備的穩(wěn)定性。

第一傳感器2、氣嘴固定支架3、氣嘴4、第一傳感器罩殼5、第二傳感器罩殼12、第二傳感器18組成砂紙自動(dòng)粘取檢測機(jī)構(gòu)，第一傳感器2、氣嘴固定支架3、氣嘴4配合檢測粘砂紙是否成功，保證自動(dòng)粘砂紙質(zhì)量，氣嘴4通過氣嘴固定支架3安裝固定，用來清理第一傳感器2上的粉塵；第二傳感器18監(jiān)控是否需要補(bǔ)充砂紙，及時(shí)提醒人工進(jìn)行砂紙?jiān)黾?，保證打磨拋光穩(wěn)定運(yùn)行，第一傳感器罩殼5、第二傳感器罩殼12均起保護(hù)作用防止發(fā)生意外損壞傳感器。

其中，砂紙擋圈1與支撐桿11之間通過螺栓連接，砂紙擋圈1與導(dǎo)軌17之間通過螺栓連接，砂紙擋圈1與手柄連接塊15之間通過螺栓連接，第一傳感器2與上罩殼組件6之間通過螺栓連接，氣嘴固定支架3與上罩殼組件6之間通過螺栓連接，氣嘴固定支架3與氣嘴4之間通過螺栓連接，第一傳感器罩殼5與上罩殼組件6之間通過螺栓連接，上罩殼組件6與手柄固定卡爪14之間通過螺栓連接，上罩殼組件6與安裝板7之間通過螺栓連接，上罩殼組件6與第二傳感器罩殼12之間通過螺栓連接，上罩殼組件6與第二傳感器18之間通過螺栓連接，安裝板7與下罩殼組件8之間通過螺栓連接，安裝板7與砂紙托盤9之間通過螺栓連接，安裝板7與滑塊19之間通過螺栓連接，下支撐板10與導(dǎo)軌17之間通過螺栓連接，下支撐板10與支撐桿11之間通過螺栓連接，可折疊手柄13與手柄連接塊15通過螺栓連接，可折疊手柄13與手柄固定卡爪14之間通過物理配合，導(dǎo)軌防塵毛刷16與上罩殼組件6之間通過螺栓連接，導(dǎo)軌防塵毛刷16與與下罩殼組件8之間通過螺栓連接，導(dǎo)軌17之間與滑塊19之間通過物理配合。

如圖6所示，在工作狀態(tài)下，可折疊手柄13與手柄固定卡爪14分離，機(jī)器人從上往下壓，粘取砂紙仿型存放機(jī)構(gòu)最上方的一張砂紙，并通過第二傳感器18實(shí)時(shí)檢測是否需填充砂紙，砂紙擋圈1與下支撐板10下移，使砂紙托盤9上的砂紙始終與機(jī)器人的砂紙粘貼面平貼。當(dāng)需要增加砂紙時(shí)，操作者手持可折疊手柄13向上拉動(dòng)砂紙仿型存放機(jī)構(gòu)的活動(dòng)部分，并將可折疊手柄13固定在手柄固定卡爪14上，此時(shí)即可向砂紙仿型存放機(jī)構(gòu)內(nèi)添加砂紙。

以上對本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變化或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。在不沖突的情況下，本申請的實(shí)施例和實(shí)施例中的特征可以任意相互組合。