本發(fā)明高爐和豎爐設(shè)備維修領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)定位機(jī)械臂走橋裝置用于豎爐爐膛維修的定位方法。

背景技術(shù)：

在冶金工藝高爐爐內(nèi)水冷壁檢修更換過程中，或者大型煙囪和豎爐等等類似設(shè)備裝置，或者在兩個(gè)高大構(gòu)筑物之間檢修檢修操作，作業(yè)人員首先下到爐內(nèi)需要檢修作業(yè)的一定高度位置，懸吊在爐膛的半空中，在耐火磚上鉆孔，設(shè)置定位孔，然后，該高度處設(shè)置走橋平臺(tái)定位孔，實(shí)施高處危險(xiǎn)作業(yè)；利用定位孔人工搭建大型人工作業(yè)走橋或平臺(tái)，施工過程存在物體打擊、高處墜落和機(jī)械傷害等傷害事故的危險(xiǎn)源。

專利CN204138681U公開了一種高爐大修伸縮平臺(tái)，它包括，一組伸縮方管，各個(gè)伸縮方管呈星形布置，且中點(diǎn)共同固定在一個(gè)圓板上，每個(gè)伸縮方管包括中部的大方管和外部的小方管，小方管一端可移動(dòng)地插入大方管內(nèi)，另一端端頭焊接一個(gè)角鋼的背部的一邊，方管上鋪鋼跳板。雖然，該項(xiàng)發(fā)明能方便的變更平臺(tái)直徑，節(jié)省時(shí)間和成本，在縮短主線工期和減少勞動(dòng)力窩工上效果顯著。但是，該專利無法自動(dòng)定位，需要其緊前工序給予必要地設(shè)置穩(wěn)定的定位點(diǎn)，仍存在施工周期長，施工過程中存在高處墜落安全隱患的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種自動(dòng)定位機(jī)械臂走橋裝置，走橋裝置自動(dòng)定位安裝和拆除，完全消除了現(xiàn)有技術(shù)的安全隱患，保住了環(huán)境清潔施工，實(shí)現(xiàn)了綠色工程。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種自動(dòng)定位機(jī)械臂走橋裝置，其特征在于，包括箱型本體、機(jī)械臂平臺(tái)、推進(jìn)器、電動(dòng)頂桿、電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭、電控箱；箱型本體是金屬型鋼組成的多邊形正棱柱體框架結(jié)構(gòu)，與箱型本體中心線對(duì)稱兩側(cè)設(shè)有相互配合的機(jī)械臂平臺(tái)，機(jī)械臂平臺(tái)下部與固定在箱型本體底框的支座活動(dòng)鉸接，機(jī)械臂平臺(tái)上部與推進(jìn)器推桿前端活動(dòng)鉸接，推進(jìn)器推桿后端與箱型本體邊框活動(dòng)鉸接，兩側(cè)機(jī)械臂平臺(tái)由推進(jìn)器推動(dòng)，從收縮狀態(tài)展開，相互配合形成一條水平的走橋平臺(tái)；機(jī)械臂平臺(tái)前端的內(nèi)部對(duì)稱設(shè)有用于支撐的電動(dòng)頂桿，外部對(duì)稱設(shè)有電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭。

所述的箱型本體可構(gòu)造成正長方體、正六棱柱體或正八棱柱體等多邊形正棱柱體框架結(jié)構(gòu)，其上可設(shè)置單條或多條機(jī)械臂走橋平臺(tái)。

所述的電控箱設(shè)置在箱型本體邊框上，且裝配有與電控箱耦合控制的無線連接的自動(dòng)遙控器，根據(jù)需要手動(dòng)或遙控控制推進(jìn)器、電動(dòng)頂桿、電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭。

所述的箱型本體上方均布若干吊點(diǎn)。

所述的箱型本體上還設(shè)有與走橋平臺(tái)相配合的安全補(bǔ)位平臺(tái)。

一種自動(dòng)定位機(jī)械臂走橋裝置及用于豎爐維修的定位方法，具體實(shí)施工藝步驟如下：

1)利用爐頂?shù)踯囂嵘湫捅倔w：在吊車的鉤頭上，采用鋼絲繩或者起重吊帶與箱型本體上的吊點(diǎn)索牢；

2)提升箱型本體到爐體內(nèi)工作位置：箱型本體底部下到爐內(nèi)已經(jīng)損壞耐火磚或水冷壁的對(duì)應(yīng)位置下方一定高度位置，調(diào)平不動(dòng)；

3)展開平臺(tái)：控制推進(jìn)器推桿外伸展開機(jī)械臂平臺(tái)，使得機(jī)械臂平臺(tái)由垂直狀態(tài)展開至水平狀態(tài)，且保持平臺(tái)水平狀態(tài)不變；控制電動(dòng)頂桿沿著水平方向向外伸展，頂靠到爐膛耐火磚內(nèi)一定深度，保證平臺(tái)穩(wěn)定；

4)在爐膛的耐火磚上鉆定位孔：控制機(jī)械臂平臺(tái)上的電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭，沿著水平直線方向向著爐膛耐火磚上鉆孔，使得多個(gè)定位孔達(dá)到設(shè)置深度50mm以上停止，電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭全部退回到與爐膛10公分距離；

5)機(jī)械臂走橋平臺(tái)定位：控制電動(dòng)頂桿同步動(dòng)作退回原處，吊車鉤頭提升或下降，使得電動(dòng)頂桿對(duì)著定位孔，電動(dòng)頂桿再次同步動(dòng)作，伸入定位孔內(nèi)固定平臺(tái)，走橋平臺(tái)安裝結(jié)束；

6)吊車鉤頭與箱型本體分離：拆除鉤頭與箱型本體的鎖具；

7)在走橋平臺(tái)上實(shí)施耐火磚和水冷壁的更換作業(yè)。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明在進(jìn)行高爐內(nèi)維修時(shí)，可實(shí)現(xiàn)走橋裝置自動(dòng)定位安裝和拆除，完全消除了現(xiàn)有技術(shù)的安全隱患，保住了環(huán)境清潔施工，實(shí)現(xiàn)了綠色工程。

附圖說明

圖1為本發(fā)明機(jī)械臂平臺(tái)收縮狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明機(jī)械臂平臺(tái)展開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為實(shí)施例1應(yīng)用結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為實(shí)施例2應(yīng)用結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為實(shí)施例3應(yīng)用結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：箱型本體1、機(jī)械臂平臺(tái)2、走橋平臺(tái)3、推進(jìn)器4、電動(dòng)頂桿5、電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6、支座7、吊點(diǎn)8、電控箱9、爐膛20。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)一步說明：

如圖1-圖2，一種自動(dòng)定位機(jī)械臂走橋裝置，包括箱型本體1、機(jī)械臂平臺(tái)2、推進(jìn)器4、電動(dòng)頂桿5、電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6、電控箱9；

箱型本體1是金屬型鋼組成的框架結(jié)構(gòu)，所述的箱型本體1為正長方體、正六棱柱體或正八棱柱體。箱型本體1上方均布若干吊點(diǎn)8。箱型本體1兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有相互配合的機(jī)械臂平臺(tái)2，機(jī)械臂平臺(tái)2下部與固定在箱型本體1底框的支座7鉸接，機(jī)械臂平臺(tái)2上部與推進(jìn)器4推桿前端活動(dòng)鉸接，推進(jìn)器4推桿后端與箱型本體1邊框鉸接，兩側(cè)機(jī)械臂平臺(tái)2由推進(jìn)器4推動(dòng)，從收縮狀態(tài)展開，相互配合形成一條水平的走橋平臺(tái)3；機(jī)械臂平臺(tái)2前端的內(nèi)部對(duì)稱設(shè)有用于支撐的電動(dòng)頂桿5，與電動(dòng)頂桿5相同位置的機(jī)械臂平臺(tái)2外部對(duì)稱設(shè)有電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6。箱型本體1上還設(shè)有與走橋平臺(tái)相配合的補(bǔ)位平臺(tái)10。

電控箱9設(shè)置在箱型本體1邊框上，用于控制推進(jìn)器4、電動(dòng)頂桿5、電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6。電控箱9無線連接遙控器。

實(shí)施例1

如圖3，一種自動(dòng)定位機(jī)械臂走橋裝置，包括箱型本體1、機(jī)械臂平臺(tái)2、推進(jìn)器4、電動(dòng)頂桿5、電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6、電控箱9；

箱型本體1是金屬型鋼組成的框架結(jié)構(gòu)，箱型本體1為正長方體，箱型本體1上方均布四個(gè)吊點(diǎn)。箱型本體1兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有相互配合的機(jī)械臂平臺(tái)2，機(jī)械臂平臺(tái)2下部與固定在箱型本體1底框的支座7鉸接，機(jī)械臂平臺(tái)2上部與推進(jìn)器4推桿前端活動(dòng)鉸接，推進(jìn)器4推桿后端與箱型本體1邊框鉸接，兩側(cè)機(jī)械臂平臺(tái)2由推進(jìn)器4推動(dòng)，從收縮狀態(tài)展開，相互配合形成一條水平的走橋平臺(tái)3；機(jī)械臂平臺(tái)2前端的內(nèi)部對(duì)稱設(shè)有用于支撐在爐膛20的電動(dòng)頂桿5，機(jī)械臂平臺(tái)2上方與電動(dòng)頂桿5相同位置處對(duì)稱設(shè)有電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6。箱型本體1上還設(shè)有與走橋平臺(tái)相配合的補(bǔ)位平臺(tái)10。

電控箱9設(shè)置在箱型本體1邊框上，用于控制推進(jìn)器4、電動(dòng)頂桿5、電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6。電控箱9無線連接遙控器。

實(shí)施例1的自動(dòng)定位安全走橋裝置用于高爐維修的定位方法，具體步驟如下：

1)利用爐頂?shù)踯囂嵘湫捅倔w：在吊車的鉤頭上，采用鋼絲繩或者起重吊帶與箱型本體上的吊點(diǎn)索牢；

2)提升箱型本體到爐體內(nèi)工作位置：箱型本體底部下到爐內(nèi)已經(jīng)損壞耐火磚或水冷壁的對(duì)應(yīng)位置下方300-500mm位置，調(diào)平不動(dòng)；

3)展開平臺(tái)：控制推進(jìn)器推桿外伸展開機(jī)械臂平臺(tái)，使得機(jī)械臂平臺(tái)由垂直狀態(tài)展開至水平狀態(tài)，且保持平臺(tái)水平狀態(tài)不變；控制電動(dòng)頂桿沿著水平方向向外伸展，頂靠到爐膛耐火磚內(nèi)一定深度，保證平臺(tái)穩(wěn)定；

4)在爐膛的耐火磚上鉆定位孔：控制機(jī)械臂平臺(tái)上的電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭，沿著水平直線方向向著爐膛耐火磚上鉆孔，使得多個(gè)定位孔達(dá)到設(shè)置深度50mm以上停止，電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭全部退回到與爐膛10公分距離；

5)機(jī)械臂走橋平臺(tái)定位：控制電動(dòng)頂桿同步動(dòng)作退回原處，吊車鉤頭提升或下降，使得電動(dòng)頂桿對(duì)著定位孔，電動(dòng)頂桿再次同步動(dòng)作，伸入定位孔內(nèi)固定平臺(tái)，走橋平臺(tái)安裝結(jié)束；

6)吊車鉤頭與箱型本體分離：拆除鉤頭與箱型本體的鎖具；

7)在走橋平臺(tái)上實(shí)施耐火磚和水冷壁的更換作業(yè)。

8)工作結(jié)束后，爐頂?shù)踯囨i牢吊點(diǎn)后，縮回頂桿及機(jī)械臂平臺(tái)，返回地面。

實(shí)施例2

如圖4所示，箱型本體1是金屬型鋼組成的框架結(jié)構(gòu)，箱型本體1為正長方體。箱型本體1上方均布四個(gè)吊點(diǎn)。箱型本體1兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有相互配合的機(jī)械臂平臺(tái)2，機(jī)械臂平臺(tái)2下部與固定在箱型本體1底框的支座7鉸接，機(jī)械臂平臺(tái)2上部與推進(jìn)器4推桿前端活動(dòng)鉸接，推進(jìn)器4推桿后端上端與箱型本體1邊框鉸接，兩側(cè)機(jī)械臂平臺(tái)2由推進(jìn)器4推動(dòng)，從收縮狀態(tài)展開，相互配合形成一條水平的走橋平臺(tái)3；箱型本體1上設(shè)置十字型交叉的兩條走橋平臺(tái)3。兩條走橋平臺(tái)3錯(cuò)層布置。

機(jī)械臂平臺(tái)2前端的內(nèi)部對(duì)稱設(shè)有用于支撐在爐膛20的電動(dòng)頂桿5，機(jī)械臂平臺(tái)2上方與電動(dòng)頂桿5相同位置處對(duì)稱設(shè)有電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6。

電控箱9設(shè)置在箱型本體1邊框上，用于控制推進(jìn)器4、電動(dòng)頂桿5、電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6。電控箱9無線連接遙控器。

實(shí)施例2的自動(dòng)定位安全走橋裝置用于高爐維修的定位方法，具體步驟如下：

1)利用爐頂?shù)踯囂嵘湫捅倔w：在吊車的鉤頭上，采用鋼絲繩或者起重吊帶與箱型本體上的吊點(diǎn)索牢；

2)提升箱型本體到爐體內(nèi)工作位置：箱型本體底部下到爐內(nèi)已經(jīng)損壞耐火磚或水冷壁的對(duì)應(yīng)位置下方300-500mm位置，調(diào)平不動(dòng)；

3)展開平臺(tái)：控制推進(jìn)器推桿外伸展開機(jī)械臂平臺(tái)，使得機(jī)械臂平臺(tái)由垂直狀態(tài)展開至水平狀態(tài)，且保持平臺(tái)水平狀態(tài)不變；控制電動(dòng)頂桿沿著水平方向向外伸展，頂靠到爐膛耐火磚內(nèi)一定深度，保證平臺(tái)穩(wěn)定；

4)在爐膛的耐火磚上鉆定位孔：控制機(jī)械臂平臺(tái)上的電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭，沿著水平直線方向向著爐膛耐火磚上鉆孔，使得多個(gè)定位孔達(dá)到設(shè)置深度50-100mm停止，電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭全部退回到與爐膛10公分距離；

5)機(jī)械臂走橋平臺(tái)定位：控制電動(dòng)頂桿同步動(dòng)作退回原處，吊車鉤頭提升或下降，使得電動(dòng)頂桿對(duì)著定位孔，電動(dòng)頂桿再次同步動(dòng)作，伸入定位孔內(nèi)固定平臺(tái)，走橋平臺(tái)安裝結(jié)束；

6)吊車鉤頭與箱型本體分離：拆除鉤頭與箱型本體的鎖具；

7)在走橋平臺(tái)上實(shí)施耐火磚和水冷壁的更換作業(yè)。

8)工作結(jié)束后，爐頂?shù)踯囨i牢吊點(diǎn)后，縮回頂桿及機(jī)械臂平臺(tái)，返回地面。

實(shí)施例3

如圖5所示，箱型本體1是金屬型鋼組成的框架結(jié)構(gòu)，箱型本體1為正六棱柱體。箱型本體1上方均布六個(gè)吊點(diǎn)。箱型本體1兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有相互配合的機(jī)械臂平臺(tái)2，機(jī)械臂平臺(tái)2下部與固定在箱型本體1底框的支座7鉸接，機(jī)械臂平臺(tái)2上部與推進(jìn)器4推桿前端活動(dòng)鉸接，推進(jìn)器4推桿后端與箱型本體1邊框鉸接，兩側(cè)機(jī)械臂平臺(tái)2由推進(jìn)器4推動(dòng)，從收縮狀態(tài)展開，相互配合形成一條水平的走橋平臺(tái)3；箱型本體1上設(shè)置三條交叉的兩條走橋平臺(tái)3。三條走橋平臺(tái)3錯(cuò)層布置。

機(jī)械臂平臺(tái)2前端的內(nèi)部對(duì)稱設(shè)有用于支撐在爐膛20的電動(dòng)頂桿5，機(jī)械臂平臺(tái)2上方與電動(dòng)頂桿5相同位置處對(duì)稱設(shè)有電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6。

電控箱9設(shè)置在箱型本體1邊框上，用于控制推進(jìn)器4、電動(dòng)頂桿5、電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭6。電控箱9無線連接遙控器。

實(shí)施例3的自動(dòng)定位安全走橋裝置用于高爐維修的定位方法，具體步驟如下：

1)利用爐頂?shù)踯囂嵘湫捅倔w：在吊車的鉤頭上，采用鋼絲繩或者起重吊帶與箱型本體上的吊點(diǎn)索牢；

2)提升箱型本體到爐體內(nèi)工作位置：箱型本體底部下到爐內(nèi)已經(jīng)損壞耐火磚或水冷壁的對(duì)應(yīng)位置下方400-600mm位置，調(diào)平不動(dòng)；

3)展開平臺(tái)：控制推進(jìn)器推桿外伸展開機(jī)械臂平臺(tái)，使得機(jī)械臂平臺(tái)由垂直狀態(tài)展開至水平狀態(tài)，且保持平臺(tái)水平狀態(tài)不變；控制電動(dòng)頂桿沿著水平方向向外伸展，頂靠到爐膛耐火磚內(nèi)一定深度，保證平臺(tái)穩(wěn)定；

4)在爐膛的耐火磚上鉆定位孔：控制機(jī)械臂平臺(tái)上的電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭，沿著水平直線方向向著爐膛耐火磚上鉆孔，使得多個(gè)定位孔達(dá)到設(shè)置深度60-100mm停止，電動(dòng)自攻轉(zhuǎn)頭全部退回到與爐膛10公分距離；

5)機(jī)械臂走橋平臺(tái)定位：控制電動(dòng)頂桿同步動(dòng)作退回原處，吊車鉤頭提升或下降，使得電動(dòng)頂桿對(duì)著定位孔，電動(dòng)頂桿再次同步動(dòng)作，伸入定位孔內(nèi)固定平臺(tái)，走橋平臺(tái)安裝結(jié)束；

6)吊車鉤頭與箱型本體分離：拆除鉤頭與箱型本體的鎖具；

7)在走橋平臺(tái)上實(shí)施耐火磚和水冷壁的更換作業(yè)。

8)工作結(jié)束后，爐頂?shù)踯囨i牢吊點(diǎn)后，縮回頂桿及機(jī)械臂平臺(tái)，返回地面。

上面所述僅是本發(fā)明的基本原理，并非對(duì)本發(fā)明作任何限制，凡是依據(jù)本發(fā)明對(duì)其進(jìn)行等同變化和修飾，均在本專利技術(shù)保護(hù)方案的范疇之內(nèi)。