本實(shí)用新型涉及無(wú)心磨床加工送料裝置，具體涉及一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，無(wú)心磨床在機(jī)械加工領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)有方式主要為人工手動(dòng)抓料，這樣不僅工作效率低下，同時(shí)工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，并且由于人工定位不準(zhǔn)確，影響產(chǎn)品的質(zhì)量。

有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的是提供一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手，能快速的自動(dòng)上下料，工件定位準(zhǔn)確，產(chǎn)品質(zhì)量高。有效地提高工作效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

本實(shí)用新型涉及一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手，包括安裝底座、振動(dòng)盤(pán)、直振器、氣夾爪；其特征在于：安裝底座上安裝有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌與滑塊裝配，滑塊上安裝震動(dòng)底座，震動(dòng)底座上安裝有振動(dòng)盤(pán)，振動(dòng)盤(pán)出料口連接有直振器，直振器安裝在震動(dòng)底座上，直振器一端與底板貼合，底板下端與轉(zhuǎn)柱連接通過(guò)法蘭盤(pán)固定在震動(dòng)底座上，V型塊與垂直旋轉(zhuǎn)氣缸通過(guò)鉸鏈連接安裝在底板上，垂直旋轉(zhuǎn)氣缸另一端通過(guò)L型定位塊固定在轉(zhuǎn)柱上，V型塊上方裝有圓棒工件，所述圓棒工件上方通過(guò)支柱將單軸單臂伺服機(jī)械臂安裝在安裝底座上，單軸單臂伺服機(jī)械臂包括橫梁、機(jī)械臂及氣夾爪。

所述的一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)柱下端與水平旋轉(zhuǎn)氣缸鉸鏈連接，水平旋轉(zhuǎn)氣缸另一端固定在震動(dòng)底座上，水平旋轉(zhuǎn)氣缸的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)位置由緩沖限位器Ⅰ與緩沖限位器Ⅱ限位，緩沖限位器Ⅰ與緩沖限位器Ⅱ限位固定在震動(dòng)底座上。

所述的一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手，其特征在于：所述V型塊依次安裝有夾緊塊、凹型擋板，V型塊與夾緊塊通過(guò)V型槽連接。

所述的一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手，其特征在于：所述底板安裝有固定塊。

所述的一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手，其特征在于：所述橫梁內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂在橫梁橫向移動(dòng)，機(jī)械臂下端安裝有雙桿氣缸，雙桿氣缸下端連接有氣夾爪。

有益效果：

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手，基于無(wú)心磨床為主體開(kāi)發(fā)的一套獨(dú)立的自動(dòng)送料機(jī)械手裝置，該裝置為獨(dú)立單元，可自由搭配不同型號(hào)的無(wú)心磨床，車(chē)床等軸類零件加工設(shè)備，該裝置具有送料速度均勻，零件定位準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，剛性好，調(diào)整方便，靈活性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖 1 是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖

圖 2 是本實(shí)用新型的接料裝置結(jié)構(gòu)圖

圖 3 是本實(shí)用新型的局部放大圖

圖中標(biāo)記：1、安裝底座，2、滑塊，3、導(dǎo)軌，4、震動(dòng)底座，5、振動(dòng)盤(pán)，6、直振器，7、氣夾爪，8、雙桿氣缸，9、機(jī)械臂，10、單軸單臂伺服機(jī)械臂，11、支柱，12、底板，13、轉(zhuǎn)柱，14、垂直旋轉(zhuǎn)氣缸，15、L型定位塊，16、緩沖限位器Ⅰ，17、法蘭盤(pán)，18、緩沖限位器Ⅱ，19、水平旋轉(zhuǎn)氣缸，20、V型塊，21、夾緊塊，22、圓棒工件，23、凹型擋板，24、固定塊，25、橫梁。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本實(shí)用新型提出一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手，具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)、特征及其效果，詳細(xì)說(shuō)明如后。

參見(jiàn)說(shuō)明書(shū)附圖1、2、3，一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)抓料機(jī)械手，包括安裝底座1、振動(dòng)盤(pán)5、直振器6、氣夾爪7，其特征在于：安裝底座1上安裝有導(dǎo)軌3，導(dǎo)軌3與滑塊2裝配，滑塊2上安裝震動(dòng)底座4，震動(dòng)底座4上安裝有振動(dòng)盤(pán)5，振動(dòng)盤(pán)5出料口連接有直振器6，直振器6安裝在震動(dòng)底座4上，直振器6一端與底板12貼合，底板12下端與轉(zhuǎn)柱13連接通過(guò)法蘭盤(pán)17固定在震動(dòng)底座4上，V型塊20與垂直旋轉(zhuǎn)氣缸14通過(guò)鉸鏈連接安裝在底板12上，垂直旋轉(zhuǎn)氣缸14另一端通過(guò)L型定位塊15固定在轉(zhuǎn)柱13上，V型塊20上方裝有圓棒工件22，所述圓棒工件22上方通過(guò)支柱11將單軸單臂伺服機(jī)械臂10安裝在安裝底座4上，單軸單臂伺服機(jī)械臂10包括橫梁25、機(jī)械臂9及氣夾爪7；轉(zhuǎn)柱13下端與水平旋轉(zhuǎn)氣缸19鉸鏈連接，水平旋轉(zhuǎn)氣缸19另一端固定在震動(dòng)底座4上，水平旋轉(zhuǎn)氣缸19的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)位置由緩沖限位器Ⅰ16與緩沖限位器Ⅱ18限位，緩沖限位器Ⅰ16與緩沖限位器Ⅱ18限位固定在震動(dòng)底座4上；V型塊20依次安裝有夾緊塊21、凹型擋板23，V型塊20與夾緊塊21通過(guò)V型槽連接；底板12安裝有固定塊24；橫梁25內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂9在橫梁25橫向移動(dòng)，機(jī)械臂9下端安裝有雙桿氣缸8，雙桿氣缸8下端連接有氣夾爪7。

使用時(shí)，將圓棒工件22放入振動(dòng)盤(pán)5中，由振動(dòng)盤(pán)5震動(dòng)使圓棒工件22通過(guò)振動(dòng)盤(pán)5的料道進(jìn)入直振器6，再進(jìn)入V型塊20處，再由水平旋轉(zhuǎn)氣缸19旋轉(zhuǎn)角度到達(dá)指定位置，之后通過(guò)垂直旋轉(zhuǎn)氣缸14旋轉(zhuǎn)到氣夾爪7正下方處于抓料位置時(shí)，氣夾爪7夾緊圓棒工件22，雙桿氣缸8收回，然后橫梁25驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂9橫向移動(dòng)到零件加工位置，氣夾爪7松開(kāi)使圓棒工件22進(jìn)入磨床進(jìn)行加工，如此循環(huán)完成工件的抓取、轉(zhuǎn)運(yùn)工作。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，任何未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。