本實(shí)用新型涉及低壓鑄造技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種帶有吸網(wǎng)手的機(jī)器人抓手機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

在低壓鑄造機(jī)生產(chǎn)鋁合金輪轂的過程中，向模具放金屬過濾網(wǎng)是不可缺少的步驟。

目前，國(guó)內(nèi)放金屬過濾網(wǎng)都是操作手人工放置。壓鑄機(jī)上下模具開啟后的環(huán)境溫度高(約250℃)，操作手工作非常辛苦。放金屬過濾網(wǎng)是在開啟的上下模具之間完成，操作手的人身安全很難保障。

目前有部分生產(chǎn)線采用了自動(dòng)放過濾網(wǎng)的機(jī)械，但其均是通過升降旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作，設(shè)備占用較大空間，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，必然導(dǎo)致可靠性差，在實(shí)際生產(chǎn)中應(yīng)用的效果不好，因而，開發(fā)一種新型的自動(dòng)放過濾網(wǎng)機(jī)構(gòu)非常有必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種帶有吸網(wǎng)手的機(jī)器人抓手機(jī)構(gòu)，用機(jī)器人抓手抓取輪轂上下料，用固定在抓手上的吸網(wǎng)手將金屬過濾網(wǎng)放在輪轂?zāi)＞邼部谔桌?，將輪轂的抓取和過濾網(wǎng)的抓取集成為一體，能夠顯著提高生產(chǎn)效率，生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度，而且有效的保障了操作手的人身安全。

本實(shí)用新型完整的技術(shù)方案包括：

一種帶有吸網(wǎng)手的機(jī)器人抓手機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)器人抓手組件和吸網(wǎng)手組件，所述機(jī)器人抓手組件包括抓取驅(qū)動(dòng)部件，抓取驅(qū)動(dòng)部件上設(shè)有抓手部件；抓手組件上同時(shí)設(shè)置有吸網(wǎng)手組件，所述吸網(wǎng)手組件包括吸網(wǎng)手驅(qū)動(dòng)部件和磁性部件，并通過吸網(wǎng)手驅(qū)動(dòng)部件帶動(dòng)磁性部件實(shí)現(xiàn)對(duì)過濾網(wǎng)的抓取和安放。

所述抓取驅(qū)動(dòng)部件為抓取氣缸。

所述抓手部件還包括：抓手臂，抓手通過抓手軸與抓手臂連接，并能夠圍繞抓手軸擺動(dòng)。

所述抓手部件還包括：支撐抓手的彈簧柱塞。

所述抓手部件還包括：抓手頂部的圓孔內(nèi)安裝有抓頭，抓頭能夠圍著圓孔擺動(dòng)，以增大抓頭與輪轂的接觸面積。

所述的吸網(wǎng)手驅(qū)動(dòng)部件為吸網(wǎng)氣缸。

吸網(wǎng)手組件包括設(shè)置于抓手臂上的吸網(wǎng)氣缸，所述吸網(wǎng)氣缸外筒與吸網(wǎng)桿、吸網(wǎng)座依次連在一起；所述吸網(wǎng)氣缸的活塞桿與連桿、磁鐵座、磁鐵依次連在一起。

所述機(jī)器人抓手組件還包括連接件，連接件一端連接機(jī)器人六軸輸出法蘭，另一端連接抓取氣缸。

本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)為：包括機(jī)器人抓手組件和吸網(wǎng)手組件兩部分組成，機(jī)器人抓手(A)是在標(biāo)準(zhǔn)的DESTACO氣缸上固定抓手臂等組件，通過DESTACO氣缸的閉合實(shí)現(xiàn)輪轂的抓取，通過六軸機(jī)器人的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)輪轂的搬運(yùn)。吸網(wǎng)手B通過改變磁鐵與金屬過濾網(wǎng)之間的距離，實(shí)現(xiàn)金屬過濾網(wǎng)的拾取。首先實(shí)現(xiàn)了過濾網(wǎng)的自動(dòng)化取放，同時(shí)將輪轂的抓取和過濾網(wǎng)的抓取集成為一體，實(shí)現(xiàn)了功能的組合，節(jié)省了空間，提高生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度，有效的保障了操作手的人身安全。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型帶有吸網(wǎng)手的機(jī)器人抓手機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型抓手組件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型抓手組件抓取輪轂的示意圖。

圖4為本實(shí)用新型吸網(wǎng)手組件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1－連接件；2－螺旋氣管；3－DESTACO氣缸；4－氣管支架；5－抓手臂；6－吸網(wǎng)氣缸；7－彈簧柱塞；8－抓頭；9－圓孔；10－抓手軸；11－抓手；12－輪轂；13－吸網(wǎng)桿；14－連桿；15－磁鐵；16－磁鐵座；17－金屬過濾網(wǎng)；18－吸網(wǎng)座；

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型的詳細(xì)結(jié)構(gòu)和使用狀態(tài)做進(jìn)一步說明。

如圖1－4所示：本實(shí)用新型機(jī)器人抓手組件部分結(jié)構(gòu)為：連接件1一端連接機(jī)器人六軸輸出法蘭，另一端連接用于抓取輪轂的DESTACO氣缸3，抓手臂5固定在DESTACO氣缸3上；抓手臂上同時(shí)有吸網(wǎng)氣缸6，吸網(wǎng)氣缸6是伸出式單作用氣缸，螺旋氣管2一端穿過氣管支架4與吸網(wǎng)氣缸6連接，另一端與控制的電磁閥連接。

DESTACO氣缸3的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)輪轂的抓取，機(jī)器人帶著連接件1實(shí)現(xiàn)輪轂的搬運(yùn)；吸網(wǎng)氣缸6的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)金屬過濾網(wǎng)的抓取，機(jī)器人帶著抓手臂5實(shí)現(xiàn)金屬過濾網(wǎng)定點(diǎn)投放。

如圖2所示：抓手11通過抓手軸10與抓手臂5連接，抓手11可圍繞抓手軸10擺動(dòng)，彈簧柱塞7推著抓手11，保證抓手11的張開角度最大。

抓頭8裝在抓手11頂部的圓孔9內(nèi)，可圍著圓孔擺動(dòng)，以增大抓頭8與輪轂12的接觸面積。

如圖4所示：抓手臂5、吸網(wǎng)氣缸6外筒、吸網(wǎng)桿13、吸網(wǎng)座18連在一起；吸網(wǎng)氣缸6的活塞桿、連桿14、磁鐵座15、磁鐵16連在一起；吸網(wǎng)氣缸6活塞桿的上下移動(dòng)，導(dǎo)致磁鐵16、金屬過濾網(wǎng)17之間的距離增大或縮小，使磁鐵16與金屬過濾網(wǎng)17之間的吸引力發(fā)生變化，實(shí)現(xiàn)金屬過濾網(wǎng)17的抓取。

機(jī)器人帶著磁鐵16，金屬過濾網(wǎng)17，運(yùn)動(dòng)到輪轂?zāi)＞邼部谔咨厦鏁r(shí)，氣缸6帶著磁鐵16向上移動(dòng)，此時(shí)磁鐵16與金屬過濾網(wǎng)17之間的吸引力變?yōu)榱?。金屬過濾網(wǎng)17放到輪轂?zāi)＞邼部谔桌?，完成放金屬過濾網(wǎng)17，即可以開始輪轂的生產(chǎn)。

綜上所述，用機(jī)器人抓取輪轂上下料的低壓壓鑄機(jī)自動(dòng)生產(chǎn)線上，此款帶有吸網(wǎng)手的機(jī)器人抓手具有操作方便，效率高，穩(wěn)定性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。