14的一端部鉸接，第一連接桿13的另一端通過第二連接銷131與第二連接桿14的中間凸出部位置鉸接。
[0020]第二連接桿14的另一端與第三連接桿15 —端通過法蘭固定相連的，第三連接桿15另一端通過夾具16與焊鉗3連接，第三連接桿15與夾具16是通過螺紋連接的，由于焊鉗3常屬于高壓高溫的狀態(tài)，焊鉗壽命較短，要經(jīng)常更換，如需要更換焊鉗3可以將第二連接桿14與第三連接桿15處的法蘭拆掉或者將第三連接桿15與夾具3連接處的螺紋進行拆解，可以很方便，快捷的更換焊鉗。機械手臂通過這些連接桿、連接銷，步進電機12和平衡錘17組合可以實現(xiàn)各種運動方式，靈活性也較強。步進電機17連接的轉(zhuǎn)盤11，轉(zhuǎn)盤11與基座10固定連接，機械手臂1在步進電機12的作用下、沿著轉(zhuǎn)盤11轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)多方位運動，如設(shè)備的高度比龍門架2還要高，可通過連接桿的作用下可調(diào)節(jié)焊鉗3的高度；也可通過立柱22內(nèi)部的液壓缸25，抬升立柱22提升龍門架2的高度。
[0021]如圖3并結(jié)合圖4所示，為平衡錘17配合步進電機1調(diào)控焊鉗3的位置高度，由于焊鉗3有一定重量，且運作時要靈活，如僅僅使用步進電機12帶動的話，有時會出現(xiàn)卡頓的現(xiàn)象、反應(yīng)慢的現(xiàn)象；這是由于步進電機12在高負荷，高強度運動下，難免會有時電壓偏高或偏低，步進電機12電源電壓偏高偏低都會影響電機的正常運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩達不到一定數(shù)值，就出現(xiàn)卡頓的現(xiàn)象。這是我們采用平衡錘17，有了平衡錘17不需要步進電機12完全將焊鉗3帶動，只需將焊鉗3完成一個姿態(tài)運轉(zhuǎn)，其余的力可由平衡錘自身的重量，再利用連接桿的鉸鏈連接作用、將焊鉗3帶動起來。這樣有效避免了長期應(yīng)用時出現(xiàn)卡頓，反應(yīng)慢的情況。
[0022]其中，如要將焊鉗3抬起時，利用步進電機12配合平衡錘繞第一連接銷121向下旋轉(zhuǎn)，平衡錘17向下旋轉(zhuǎn)時與平衡錘17固定連接的第四連接桿171，拉著第二連接桿14以第二連接銷131為支點，可將焊鉗3抬起；如要將焊鉗降低時，利用步進電機12配合平衡錘17繞第一連接銷121向下旋轉(zhuǎn)，平衡錘17向下旋轉(zhuǎn)時與平衡錘17固定連接的第四連接桿171，推著第二連接桿14以第二連接銷131為支點，可將焊鉗3降低。
[0023]進一步的，焊鉗3包括“U”型焊臂、放置在焊臂兩端的第一電極針31和第二電極針32，第一電極針31和第二電極針32經(jīng)過一些連接桿、機構(gòu)與驅(qū)動電路板連接，兩電極針在高壓的情況，產(chǎn)生電弧可進行焊接。
[0024]在使用時，打開電源將要焊接的設(shè)備程序輸入控制部4里，控制部4根據(jù)設(shè)備情況將這一指令傳遞給驅(qū)動機構(gòu)23和機械手臂1，驅(qū)動機構(gòu)23可在第一直線導軌24滑動，液壓缸25可升降立柱22的高度，給焊接機器人調(diào)控到一個合適的位置。機械手臂1根據(jù)所需要焊接的位置，通過轉(zhuǎn)盤11、第二直線導軌21和連接桿調(diào)節(jié)到合適的位置、進行焊接工作。
[0025]以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種門式六聯(lián)軸焊接機器人，其特征在于:它包括間隔設(shè)置在地面的兩個第一直線導軌，所述兩個第一直線導軌上端均套裝有驅(qū)動機構(gòu)以及與驅(qū)動機構(gòu)固定連接的控制部；所述驅(qū)動機構(gòu)上端設(shè)置有龍門架，所述龍門架包括與驅(qū)動機構(gòu)固定連接的四根立柱以及橫向放置在四根立柱上的橫梁；所述橫梁上方設(shè)置有并行排列的兩個第二直線導軌以及與兩個第二直線導軌滑動連接的機械手臂，所述機械手臂內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動電路板，所述驅(qū)動機構(gòu)通過控制部與驅(qū)動電路板電性連接。2.如權(quán)利要求1所述的一種門式六聯(lián)軸焊接機器人，其特征在于:所述四根立柱內(nèi)均設(shè)置有液壓缸。3.如權(quán)利要求1所述的一種門式六聯(lián)軸焊接機器人，其特征在于:所述機械手臂包括滑動連接在第二直線導軌上的基座、固定連接在基座上的轉(zhuǎn)盤、安裝轉(zhuǎn)盤上的步進電機、平衡錘、夾具、焊鉗、第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿、第四連接桿、第一連接銷、第二連接銷和第三連接銷，所述步進電機與驅(qū)動電路板電性連接； 所述步進電機通過第一連接銷分別與平衡錘和第一連接桿的一端鉸接，所述第四連接桿的一端與平衡錘固定連接，所述第四連接桿的另一端通過第三連接銷與第二連接桿的一端部鉸接，所述第一連接桿的另一端通過第二連接銷與第二連接桿的中間凸出部鉸接； 所述第二連接桿的另一端與第三連接桿一端相連，所述第三連接桿另一端通過夾具與焊鉗連接。4.如權(quán)利要求3所述的一種門式六聯(lián)軸焊接機器人，其特征在于:所述焊鉗包括“U”型焊臂以及放置在焊臂兩端的第一電極針和第二電極針，所述第一電極針和第二電極針分別與驅(qū)動電路板連接。
【專利摘要】本實用新型涉及一種機械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種門式六聯(lián)軸焊接機器人,它包括間隔設(shè)置在地面的兩個第一直線導軌,兩個第一直線導軌上端均套裝有驅(qū)動機構(gòu)以及與驅(qū)動機構(gòu)固定連接的控制部；驅(qū)動機構(gòu)上端設(shè)置有龍門架，龍門架包括與驅(qū)動機構(gòu)固定連接的四根立柱以及橫向放置在四根立柱上的橫梁；橫梁上方設(shè)置有并行排列的兩個第二直線導軌以及與兩個第二直線導軌滑動連接的機械手臂，機械手臂內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動電路板，驅(qū)動機構(gòu)通過控制部與驅(qū)動電路板電性連接。本實用新型采用龍門架、機械手臂和直線導軌，使焊接機器人更加靈活的，多方位的做焊接工作，可以隨時加工種類多，產(chǎn)量少的產(chǎn)品，大大能夠降低生產(chǎn)制造成本，同時具有很強的實用性。
【IPC分類】B23K11/31
【公開號】CN205043333
【申請?zhí)枴緾N201520388151
【發(fā)明人】張振元
【申請人】張振元
【公開日】2016年2月24日
【申請日】2015年6月8日