一種門(mén)式六聯(lián)軸焊接機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種門(mén)式六聯(lián)軸焊接機(jī)器人、具體用于汽車(chē)自動(dòng)化焊接設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]從所周知，為了提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，大型加工生產(chǎn)企業(yè)普遍采用自動(dòng)化生產(chǎn)線代替人工，其加工生產(chǎn)效率高、質(zhì)量?jī)?yōu)，如自動(dòng)化機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，具有焊接精準(zhǔn)、管理方便等特點(diǎn)。特別是在汽車(chē)行業(yè)應(yīng)用的最多，在汽車(chē)生產(chǎn)線中都是采用焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接組裝，傳統(tǒng)焊接組裝線由多個(gè)焊接機(jī)器人并列組成，這種焊接方式適合于大批量少品種的汽車(chē)組裝線，如生產(chǎn)汽車(chē)需求量少種類，這時(shí)可能要不斷的從新布置焊接機(jī)器人或者改變焊接機(jī)器人運(yùn)行方式，由于焊接機(jī)器人是很復(fù)雜運(yùn)作機(jī)器，從新編程、從新布局成本較大，同時(shí)也影響汽車(chē)生產(chǎn)效率。
[0003]因此，對(duì)于上述問(wèn)題有必要對(duì)現(xiàn)有焊接機(jī)器人提出技術(shù)改進(jìn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種門(mén)式六聯(lián)軸焊接機(jī)器人。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]—種門(mén)式六聯(lián)軸焊接機(jī)器人，它包括間隔設(shè)置在地面的兩個(gè)第一直線導(dǎo)軌，兩個(gè)第一直線導(dǎo)軌上端均套裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接的控制部；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上端設(shè)置有龍門(mén)架，龍門(mén)架包括與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接的四根立柱以及橫向放置在四根立柱上的橫梁；橫梁上方設(shè)置有并行排列的兩個(gè)第二直線導(dǎo)軌以及與兩個(gè)第二直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的機(jī)械手臂；機(jī)械手臂內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電路板，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)控制部與驅(qū)動(dòng)電路板電性連接。
[0007]優(yōu)選地，四根立柱內(nèi)均設(shè)置有液壓缸。
[0008]優(yōu)選地，機(jī)械手臂包括滑動(dòng)連接在第二直線導(dǎo)軌上的基座、固定連接在基座上轉(zhuǎn)盤(pán)、安裝在轉(zhuǎn)盤(pán)上面的步進(jìn)電機(jī)、平衡錘、夾具、焊鉗、第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿、第四連接桿、第一連接銷(xiāo)、第二連接銷(xiāo)和第三連接銷(xiāo)，驅(qū)動(dòng)電路板與步進(jìn)電機(jī)電性連接；步進(jìn)電機(jī)通過(guò)第一連接銷(xiāo)分別與平衡錘和第一連接桿的一端鉸接，第四連接桿的一端與平衡錘固定連接，第四連接桿的另一端通過(guò)第三連接銷(xiāo)與第二連接桿的一端部鉸接，第一連接桿的另一端通過(guò)第二連接銷(xiāo)與第二連接桿的中間凸出部位置鉸接；第二連接桿的另一端與第三連接桿一端相連，第三連接桿另一端通過(guò)夾具與焊鉗連接。
[0009]優(yōu)選地，焊鉗包括“U”型焊臂、放置在焊臂兩端的第一電極針和第二電極針，第一電極針和第二電極針?lè)謩e與驅(qū)動(dòng)電路板連接。
[0010]由于本實(shí)用新型采用上述方案，本實(shí)用新型采用龍門(mén)架、機(jī)械手臂和直線導(dǎo)軌，使焊接機(jī)器人更加靈活的，多方位的做焊接工作，可以隨時(shí)加工種類多，產(chǎn)量少的產(chǎn)品，大大能夠降低生產(chǎn)制造成本，同時(shí)具有很強(qiáng)的實(shí)用性。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的焊接機(jī)器人支柱上升時(shí)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的焊接機(jī)器人平衡錘使用前結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的焊接機(jī)器人平衡錘收縮狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖中附圖標(biāo)記:1_機(jī)械手臂；10_基座；11-轉(zhuǎn)盤(pán)；12_步進(jìn)電機(jī)；121-第一連接銷(xiāo)；13-第一連接桿；131-第二連接銷(xiāo)；14-第二連接桿；141-第三連接銷(xiāo)；15-第三連接桿；16_夾具；17_平衡錘；171-第四連接桿；172_平衡錘鉸鏈；2_龍門(mén)架；21_第二直線導(dǎo)軌；22_立柱；23_驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；24_第一直線導(dǎo)軌；25_液壓缸；3-焊鉗；31_第一電極針；32-第二電極針；4_控制部。
【具體實(shí)施方式】
[0016]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
[0017]如圖1并結(jié)合圖2所示，一種門(mén)式六聯(lián)軸焊接機(jī)器人，它包括間隔設(shè)置在地面的導(dǎo)軌總成，導(dǎo)軌總成包括間隔設(shè)置在地面的兩個(gè)第一直線導(dǎo)軌24所述兩個(gè)第一直線導(dǎo)軌24上端均套裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23以及與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23固定連接的控制部4 ;驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23上端設(shè)置有龍門(mén)架2，龍門(mén)架2包括與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23固定連接的四根立柱22以及橫向放置在四根立柱22上的橫梁；橫梁上方設(shè)置有并行排列的兩個(gè)第二直線導(dǎo)軌21以及與兩個(gè)第二直線導(dǎo)軌21滑動(dòng)連接的機(jī)械手臂1 ;機(jī)械手臂1內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電路板，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23通過(guò)控制部4與驅(qū)動(dòng)電路板電性連接。地面鋪設(shè)兩個(gè)平行的第一直線導(dǎo)軌24，將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23安裝在第一直線導(dǎo)軌24上，龍門(mén)架2固定安裝在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23上，控制部4設(shè)置在兩個(gè)立柱22之間的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23上方，控制部4用于控制焊接機(jī)器人的運(yùn)作。
[0018]其中，立柱內(nèi)部還設(shè)置有液壓缸25，可以根據(jù)實(shí)際情況要求，可以自動(dòng)調(diào)節(jié)龍門(mén)架2的高度；立柱22上方橫向放置有橫梁，橫梁與立柱22頂部固定連接，橫梁上面鋪設(shè)有并行排列的兩個(gè)第二直線導(dǎo)軌21，兩個(gè)第二直線導(dǎo)軌21互相平行，第一直線導(dǎo)軌24與第二直線導(dǎo)軌21在空間位置上位互相垂直的。橫梁上面設(shè)置有與第二直線導(dǎo)軌21滑動(dòng)連接的機(jī)械手臂1，機(jī)械手臂1沿第二直線導(dǎo)軌21左右運(yùn)動(dòng)。
[0019]進(jìn)一步的，機(jī)械手臂1包括滑動(dòng)連接在第二直線導(dǎo)軌上的基座10、固定連接在基座上的轉(zhuǎn)盤(pán)11、安裝在轉(zhuǎn)盤(pán)11上的步進(jìn)電機(jī)12平衡錘17、夾具16、焊鉗3、第一連接桿13、第二連接桿14、第三連接桿15、第四連接桿171、第一連接銷(xiāo)121、第二連接銷(xiāo)131和第三連接銷(xiāo)141 ;步進(jìn)電機(jī)12通過(guò)第一連接銷(xiāo)121分別與平衡錘17和第一連接桿13的一端鉸接，第四連接桿171的一端與平衡錘17固定連接，第四連接桿171的另一端通過(guò)第三連接銷(xiāo)141與第二連接桿