五軸機器人涂膠設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及涂膠技術(shù)領(lǐng)域，用于雙組份聚氨酯涂膠，尤其涉及一種五軸機器人涂膠設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]密封制造行業(yè)快速地發(fā)展，制造工藝也不斷地推陳出新，傳統(tǒng)的密封圈、密封墊已經(jīng)或正在被現(xiàn)場雙組份聚氨酯發(fā)泡密封條涂膠替代。聚氨酯發(fā)泡密封條硬度范圍寬、耐磨、耐油、彈性好，粘結(jié)強度好，密封效果優(yōu)良，應(yīng)用范圍越來越廣泛。汽車、機柜、照明、電子、過濾器、蓄電池等產(chǎn)品及行業(yè)，正在不斷提升自己的產(chǎn)品性能，傳統(tǒng)的人工方法或簡單的涂膠設(shè)備的方法已經(jīng)無法滿足日趨發(fā)展的產(chǎn)業(yè)化腳步，采用自動化雙組份聚氨酯涂膠設(shè)備，成為這些行業(yè)目前的首要任務(wù)，全自動機器人涂膠設(shè)備在各行業(yè)的應(yīng)用越來越普及。隨著生產(chǎn)自動化的發(fā)展，人工成本的快速提高，企業(yè)成本增加，如何降低成本，提高效率，實現(xiàn)快速性、一致性、均勻性、自動無人監(jiān)守涂膠的理念不斷被人們接受，專用智能控制系統(tǒng)控制的五軸機器人涂膠設(shè)備必將替代落后的手工操作和簡單的涂膠設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問題，提供了一種五軸機器人涂膠設(shè)備。本實用新型主要用于汽車、電子、燈具和機柜等行業(yè)密封領(lǐng)域，是一種新穎的配比精確、膠條性能穩(wěn)定、密封效果良好的聚氨酯涂膠設(shè)備和工藝技術(shù)。能用于雙組份涂膠或單組份涂膠。
[0004]本實用新型為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是:
[0005]—種五軸機器人涂膠設(shè)備，其特征在于包含五軸機器人、供膠裝置、雙組份涂膠頭、雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺、等離子處理設(shè)備、清洗廢液回收裝置、自動上下工件裝置、智能控制系統(tǒng)；
[0006]所述五軸機器人為五關(guān)節(jié)機器人，工件放置在雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺上，工件固定不動或工件可以沿著一個自由度或者兩個自由度旋轉(zhuǎn)或擺動或移動，雙組份涂膠頭和等離子處理頭與五軸機器人能實現(xiàn)聯(lián)動；五軸機器人具有自動控制操作功能，能夠完成可編程操作，能實現(xiàn)自動涂膠或等離子處理工作；所述工件是多面體或多曲面體；
[0007]所述供膠裝置包括A膠桶、B膠桶、A膠計量栗、B膠計量栗、膠管、供膠管路、管路支架、A膠料桶、B膠料桶，A膠自動上料裝置將A膠料桶里面的A膠輸送到A膠桶里，B膠自動上料裝置將B膠料桶里面的B膠輸送到B膠桶里；A膠桶里的A膠經(jīng)過A膠計量栗以及B膠桶里的B膠經(jīng)過B膠計量栗分別輸送到雙組份涂膠頭里，A膠和B膠在雙組份涂膠頭里混合后涂到工件上；
[0008]所述雙組份涂膠頭可以是多組份聚氨酯針閥水清洗涂膠頭或多通道水清洗雙組份涂膠頭或雙組份多功能涂膠頭或單組份涂膠頭，雙組份涂膠頭固定在五軸機器人上，實現(xiàn)自動涂膠，實現(xiàn)了先用水清洗，然后用壓縮空氣清洗的方式，消除了溶劑對操作人員身體健康帶來的威脅以及對環(huán)境造成的污染；雙組份多功能涂膠頭或單組份涂膠頭能采用水或溶劑兩種介質(zhì)清洗；
[0009]所述雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺，雙工位自動涂膠工作臺采用伺服電機或步進(jìn)電機或氣缸驅(qū)動，工件分別放在兩個移動工作臺上交替涂膠，即一個涂膠工位和一個上下料工位；多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺有2個以上的工位，涂膠時工作臺停止旋轉(zhuǎn)，完成涂膠工作臺旋轉(zhuǎn)到下一個工位；工件固定在雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺的工裝夾具上或工件可以沿著一個自由度或者兩個自由度旋轉(zhuǎn)或擺動或移動，并用工裝夾具夾緊定位，工件和五軸機器人聯(lián)動；
[0010]所述等離子處理設(shè)備包括等離子發(fā)生器、等離子處理頭，等離子處理頭對準(zhǔn)涂膠工件軌跡，借助壓縮空氣將等離子火焰噴向工件的表面，等離子處理頭通過管路和等離子發(fā)生器相連；等離子處理頭固定在五軸機器人上，五軸機器人帶動等離子處理頭運行，等離子處理頭的運行軌跡和涂膠軌跡一致，等離子表面處理設(shè)備對工件表面進(jìn)行等離子處理，增加聚氨酯膠條和工件的粘結(jié)強度、附著力，等離子處理設(shè)備能處理金屬工件或非金屬工件；
[0011 ] 所述清洗廢液回收裝置設(shè)有回收桶，將雙組份涂膠頭清洗后的水或溶劑回收；
[0012]所述自動上下工件裝置包括上下工件的機械手，機械手完成工件的上料以及涂膠后的工件下料任務(wù)；
[0013]所述智能控制系統(tǒng)包括機器人控制柜、電控柜、工控機、觸摸屏以及控制軟件，控制系統(tǒng)采用智能化設(shè)計，自動控制五軸機器人、等離子處理設(shè)備、雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺、供膠裝置、雙組份涂膠頭；采用數(shù)控編碼技術(shù)，技術(shù)基于PC控制技術(shù)的理念和總線端子模塊以及TwinCAT自動化軟件和EtherCAT實時以太網(wǎng)解決方案，通過以太網(wǎng)實現(xiàn)自動控制；能利用智能手機或電腦通過互聯(lián)網(wǎng)、無線網(wǎng)絡(luò)、W1-Fi, GPS通信，并能實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制或快速查閱或?qū)崟r運行監(jiān)控或故障診斷，實現(xiàn)快速解決現(xiàn)場問題；
[0014]通過工控機、觸摸屏、數(shù)控編碼技術(shù)，選擇待加工的CAD圖形，首先將等離子處理頭調(diào)整到合適的位置，五軸機器人、等離子處理頭在智能控制系統(tǒng)的指揮下沿所選圖形軌跡運動，等離子處理設(shè)備對工件涂膠表面進(jìn)行等離子表面處理；將雙組份涂膠頭調(diào)整到合適的位置，涂膠過程中，A膠計量栗、B膠計量栗精確計量將雙組份聚氨酯輸送到涂膠頭中，雙組份涂膠頭中的攪拌葉按照設(shè)定好的轉(zhuǎn)速將雙組份原料均勻混合，從雙組份涂膠頭的噴嘴中吐出，五軸機器人、雙組份涂膠頭等裝置在智能控制系統(tǒng)的指揮下沿所選圖形軌跡運動，完成涂膠；智能控制系統(tǒng)控制機械部分實現(xiàn)聯(lián)動，控制粘結(jié)膠的溫度、壓力、粘度、配比以及反應(yīng)固化時間，通過精確計量系統(tǒng)、分別按一定比例，定量均勻涂膠。
[0015]本實用新型的有益效果是:
[0016]1.采用數(shù)控編碼技術(shù)和合理巧妙的設(shè)備布局，將多個工藝技術(shù)集合在一套設(shè)備上，采用五軸機器人實現(xiàn)自動控制設(shè)備的等離子處理、涂膠任務(wù)。
[0017]2.智能化:將等離子處理、涂膠等多種工序過程在一套設(shè)備上自動完成，簡化了工藝，各工序全部采用智能控制，比傳統(tǒng)工藝生產(chǎn)加工速度提高30%以上。
[0018]3.采用五軸機器人，使機器人能充分適應(yīng)不同的工況，充分發(fā)揮機器人的作用。
[0019]4.突破了傳統(tǒng)涂膠設(shè)備只能在簡單工件上涂膠現(xiàn)狀，通過智能控制系統(tǒng)、工業(yè)計算機控制機械部分實現(xiàn)聯(lián)動，控制粘結(jié)膠的溫度、壓力、粘度、配比以及反應(yīng)固化時間，通過精確計量系統(tǒng)、分別按一定比例，定量均勻涂膠。
[0020]5.自動伺服電機驅(qū)動雙工位自動涂膠工作臺和多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺、工裝夾具和五軸機器人聯(lián)動，使復(fù)雜工件的涂膠變的更加容易。
[0021]6.采用多組份聚氨酯針閥水清洗涂膠頭或多通道水清洗雙組份涂膠頭實現(xiàn)自動涂膠。實現(xiàn)了先用水清洗，然后用壓縮空氣清洗的方式，清洗時間縮短，消除了溶劑對操作人員身體健康帶來的威脅以及對環(huán)境造成的污染，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，安裝方便，維修快速，穩(wěn)定性提高。實現(xiàn)用水清洗涂膠頭中的聚氨酯，利用普通水清洗，替代溶劑清洗，降低了生產(chǎn)成本，節(jié)約了能源，減少溶劑對環(huán)境的污染。
【附圖說明】
[0022]圖1是本實用新型五軸機器人涂膠設(shè)備的五軸機器人或六軸機器人的雙工位自動涂膠工作臺結(jié)構(gòu)示意主視圖。
[0023]圖2是本實用新型五軸機器人涂膠設(shè)備的五軸機器人或六軸機器人的雙工位自動涂膠工作臺結(jié)構(gòu)示意俯視圖。
[0024]圖3是本實用新型五軸機器人涂膠設(shè)備的五軸機器人或六軸機器人的多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺結(jié)構(gòu)示意主視圖。
[0025]圖4是本實用新型五軸機器人涂膠設(shè)備的五軸機器人或六軸機器人的多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺結(jié)構(gòu)示意俯視圖。
[0026]圖中，1、五軸機器人，2、供膠管路，3、管路支架，4、膠管，5、等離子處理頭，6、雙組份涂膠頭，7、工裝夾具，8、雙工位自動涂膠工作臺，9、供膠裝置，10、A膠桶，11、B膠桶，12、A膠計量栗，13、B膠計量栗，14、機器人控制柜，15、電控柜，16、清洗廢液回收裝置，17、A膠自動上料裝置，18、B膠自動上料裝置，19、工件，20、等離子處理設(shè)備，21、A膠料桶，22、B膠料桶，23、多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺。
【具體實施方式】
[0027]【具體實施方式】一:如圖1?4所示，一種五軸機器人涂膠設(shè)備，其特征在于包含五軸機器人1、供膠裝置9、雙組份涂膠頭6、雙工位自動涂膠工作臺8或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23、等離子處理設(shè)備20、清洗廢液回收裝置16、智能控制系統(tǒng)；
[0028]所述五軸機器人I為五關(guān)節(jié)機器人，工件19放置在雙工位自動涂膠工作臺8或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23上，工件19固定不動或工件19可以沿著一個自由度或者兩個自由度旋轉(zhuǎn)或擺動或移動，雙組份涂膠頭6和等離子處理頭5與五軸機器人I能實現(xiàn)聯(lián)動；五軸機器人I具有自動控制操作功能，能夠完成可編程操作，能實現(xiàn)自動涂膠或等離子處理工作；工件19涂膠軌跡復(fù)雜的采用五軸機器人I涂膠，使五軸機器人I適應(yīng)不同客戶的工況，充分發(fā)揮五軸機器人I的作用，達(dá)到物盡其用；所述工件19是