本發(fā)明涉及汽車制造，具體涉及一種門環(huán)自動(dòng)拼接設(shè)備及控制方法。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前的汽車制造領(lǐng)域，門環(huán)自動(dòng)拼接技術(shù)還不成熟，門環(huán)拼焊企業(yè)多數(shù)還是以人工上料拼接為主，然而人工上料拼接精度不高，拼接誤差較大，且工作人員容易疲勞，拼接效率不高。而采用普通的機(jī)械手進(jìn)行門環(huán)拼接，由于各個(gè)門環(huán)鋼板零件上料擺放時(shí)，各個(gè)拼接面之間無(wú)法保證絕對(duì)平行，而普通的機(jī)械手在拼接時(shí)僅能做到大方向上的移動(dòng)，無(wú)法做到拼接面細(xì)節(jié)調(diào)整，致使門環(huán)拼接時(shí)拼接面之間無(wú)法完全貼合，容易出現(xiàn)門環(huán)鋼板零件邊緣位置不規(guī)整，拼接誤差較大的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種門環(huán)自動(dòng)拼接設(shè)備及控制方法，能夠?qū)㈤T環(huán)分為多個(gè)部件組，并通過(guò)拼接夾具對(duì)多個(gè)部件組依次進(jìn)行拼接，通過(guò)定位結(jié)構(gòu)為首次拼接的部件組的各個(gè)子部件提供定位面，已定位的部件組為下一次拼接的部件組的各個(gè)子部件提供定位面，以此確保各個(gè)部件組的定位拼接精度；通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)單元配合第二驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)子部件進(jìn)行第一子行程和第二子行程的移動(dòng)，以消除子部件的第一拼接面與第一定位基準(zhǔn)面之間的錯(cuò)位，使得子部件的第一拼接面與第一定位基準(zhǔn)面完全貼合。

2、為達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種門環(huán)自動(dòng)拼接設(shè)備，所述拼接設(shè)備用于依次拼接所述門環(huán)的多個(gè)部件組，每個(gè)所述部件組包括至少一個(gè)子部件，所述門環(huán)自動(dòng)拼接設(shè)備包括：

3、定位結(jié)構(gòu)，用于為首次拼接的所述部件組的各個(gè)所述子部件提供定位面，已定位的所述部件組用于為下一次拼接的所述部件組的各個(gè)所述子部件提供定位面，每一所述子部件對(duì)應(yīng)的所述定位面包括第一定位基準(zhǔn)面和第二定位基準(zhǔn)面；

4、多個(gè)拼接夾具，與每一所述子部件對(duì)應(yīng)設(shè)置，每一所述拼接夾具用于帶動(dòng)其對(duì)應(yīng)的所述子部件移動(dòng)至相應(yīng)的定位面處，所述拼接夾具包括：

5、移動(dòng)座；

6、吸取機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述移動(dòng)座上，用于吸取其對(duì)應(yīng)的所述子部件；

7、驅(qū)動(dòng)組件，與所述移動(dòng)座連接，用于帶動(dòng)所述移動(dòng)座依次進(jìn)行第一行程和第二行程的移動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)組件包括：

8、第一驅(qū)動(dòng)單元，設(shè)置有可受控伸縮的第一驅(qū)動(dòng)端，所述第一驅(qū)動(dòng)端與所述移動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

9、第二驅(qū)動(dòng)單元，設(shè)置有可受控伸縮的第二驅(qū)動(dòng)端，所述第二驅(qū)動(dòng)端與所述移動(dòng)座連接；

10、所述第一驅(qū)動(dòng)單元與所述第二驅(qū)動(dòng)單元配合以帶動(dòng)所述移動(dòng)座進(jìn)行第一行程的移動(dòng)，所述第一行程包括依次進(jìn)行的第一子行程和第二子行程；

11、在所述第一子行程中，所述第一驅(qū)動(dòng)端與所述第二驅(qū)動(dòng)端同步伸出帶動(dòng)所述移動(dòng)座沿垂直于所述第一定位基準(zhǔn)面的第一方向移動(dòng)，以使所述子部件的第一拼接面與所述第一定位基準(zhǔn)面接觸；

12、在所述第二子行程中，所述第一驅(qū)動(dòng)端與所述第二驅(qū)動(dòng)端異步伸出以使所述移動(dòng)座發(fā)生偏轉(zhuǎn)并帶動(dòng)所述子部件的所述第一拼接面與所述第一定位基準(zhǔn)面貼合。

13、可選地，所述第一驅(qū)動(dòng)單元還包括用于連接所述第一驅(qū)動(dòng)端與所述移動(dòng)座的活動(dòng)連接件，所述第二驅(qū)動(dòng)單元還包括用于連接所述第二驅(qū)動(dòng)端與所述移動(dòng)座的固定連接件，所述移動(dòng)座上開(kāi)設(shè)有活動(dòng)孔，所述活動(dòng)連接件在所述活動(dòng)孔內(nèi)限位移動(dòng)。

14、可選地，所述驅(qū)動(dòng)組件還包括：

15、第三驅(qū)動(dòng)單元，用于帶動(dòng)所述移動(dòng)座進(jìn)行第二行程的移動(dòng)，設(shè)置有可受控伸縮的第三驅(qū)動(dòng)端，所述第三驅(qū)動(dòng)端與所述移動(dòng)座連接；

16、在所述第二行程中，所述第三驅(qū)動(dòng)端帶動(dòng)所述移動(dòng)座沿與第一方向垂直的第二方向移動(dòng)以使所述子部件的第二拼接面與第二定位基準(zhǔn)面貼合。

17、可選地，所述吸取機(jī)構(gòu)包括：

18、第一真空吸盤，設(shè)置在所述移動(dòng)座一側(cè)，用于吸取所述子部件一側(cè)以配合所述第一驅(qū)動(dòng)單元和所述第二驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)所述子部件進(jìn)行所述第一行程的移動(dòng)；

19、第二真空吸盤，設(shè)置在所述移動(dòng)座另一側(cè)，用于吸取所述子部件另一側(cè)以配合所述第三驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)所述子部件進(jìn)行所述第二行程的移動(dòng)。

20、可選地，所述拼接夾具還包括：

21、升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所述移動(dòng)座以及所述驅(qū)動(dòng)組件升降移動(dòng)；

22、比例閥，用于控制調(diào)節(jié)所述第一驅(qū)動(dòng)單元、所述第二驅(qū)動(dòng)單元和所述第三驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)推力；

23、力傳感器，設(shè)置在所述第一驅(qū)動(dòng)單元、所述第二驅(qū)動(dòng)單元和所述第三驅(qū)動(dòng)單元處，用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)推力以判斷所述子部件是否移動(dòng)到位。

24、可選地，所述門環(huán)自動(dòng)拼接設(shè)備還包括：

25、部件固定機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述子部件底部，用于對(duì)移動(dòng)到位后的所述子部件進(jìn)行固定；

26、視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述子部件旁，用于對(duì)所有所述部件組拼接后形成的焊縫間隙進(jìn)行檢測(cè)；

27、間隙誤差消除機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述子部件旁，包括力矩電機(jī)和設(shè)置在所述力矩電機(jī)上的凸輪機(jī)構(gòu)，所述凸輪機(jī)構(gòu)上設(shè)置有用于敲打形成焊縫間隙的所述子部件以消除焊縫間隙的敲打頭。

28、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種門環(huán)自動(dòng)拼接設(shè)備的控制方法，包括如下步驟：

29、控制所述拼接夾具依次拼接各個(gè)所述部件組；

30、每個(gè)所述部件組拼接完成后，控制所述門環(huán)自動(dòng)拼接設(shè)備的部件固定機(jī)構(gòu)對(duì)本次拼接的所述部件組的各個(gè)所述子部件進(jìn)行固定。

31、可選地，所述控制所述拼接夾具依次拼接各個(gè)所述部件組，包括如下步驟：

32、控制與本次拼接的所述部件組的各個(gè)所述子部件對(duì)應(yīng)的所述吸取機(jī)構(gòu)吸取所述子部件一側(cè)；

33、控制與本次拼接的所述部件組的各個(gè)所述子部件對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)行所述第一行程的移動(dòng)；

34、控制與本次拼接的所述部件組的各個(gè)所述子部件對(duì)應(yīng)的所述吸取機(jī)構(gòu)吸取所述子部件另一側(cè)；

35、控制與本次拼接的所述部件組的各個(gè)所述子部件對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)行所述第二行程的移動(dòng)。

36、可選地，所述控制所述拼接夾具依次拼接各個(gè)所述部件組，還包括如下步驟：

37、在所述驅(qū)動(dòng)組件完成第一行程的移動(dòng)后，維持所述第一驅(qū)動(dòng)單元和所述第二驅(qū)動(dòng)單元對(duì)相應(yīng)的所述子部件的驅(qū)動(dòng)推力直至所述部件固定機(jī)構(gòu)固定對(duì)應(yīng)的所述子部件。

38、可選地，所述門環(huán)自動(dòng)拼接設(shè)備的控制方法還包括如下步驟：

39、控制所述門環(huán)自動(dòng)拼接設(shè)備的視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)所有所述部件組拼接后形成的焊縫間隙進(jìn)行檢測(cè)；

40、控制所述門環(huán)自動(dòng)拼接設(shè)備的間隙誤差消除機(jī)構(gòu)敲打形成焊縫間隙的所述子部件以消除焊縫間隙。

41、本發(fā)明的有益效果在于：將門環(huán)分為多個(gè)部件組，并通過(guò)拼接夾具對(duì)多個(gè)部件組依次進(jìn)行拼接，通過(guò)定位結(jié)構(gòu)為首次拼接的部件組的各個(gè)子部件提供定位面，已定位的部件組為下一次拼接的部件組的各個(gè)子部件提供定位面，以此確保各個(gè)部件組的定位拼接精度；通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)單元配合第二驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)子部件進(jìn)行第一子行程和第二子行程的移動(dòng)，以消除子部件的第一拼接面與第一定位基準(zhǔn)面之間的錯(cuò)位，使得子部件的第一拼接面與第一定位基準(zhǔn)面完全貼合；

42、通過(guò)設(shè)置部件固定機(jī)構(gòu)，能夠?qū)Χㄎ黄唇拥轿缓蟮淖硬考M(jìn)行固定，以防定位拼接后的子部件位置發(fā)生再次偏移；

43、通過(guò)設(shè)置視覺(jué)檢測(cè)機(jī)構(gòu)配合間隙誤差消除機(jī)構(gòu)，能夠檢測(cè)所有部件組拼接后是否形成焊縫間隙，并對(duì)形成焊縫間隙的子部件進(jìn)行敲打以消除焊縫間隙，確保后續(xù)門環(huán)焊接合格率。

44、上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本發(fā)明的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說(shuō)明如后。