本實用新型涉及裝配機器人系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其涉及一種裝配用多關(guān)節(jié)機器人設(shè)備。

背景技術(shù)：

裝配設(shè)備是人和機器的有效組合，最充分體現(xiàn)設(shè)備的靈活性，它將輸送系統(tǒng)、隨行夾具和在線專機、檢測設(shè)備有機的組合，以滿足多品種產(chǎn)品的裝配要求。裝配設(shè)備的傳輸方式有同步傳輸?shù)?(強制式)也可以是非同步傳輸/(柔性式)，根據(jù)配置的選擇，實現(xiàn)手工裝配或半自動裝配。裝配線在企業(yè)的批量生產(chǎn)中不可或缺。

隨著社會技術(shù)進(jìn)步，人們?nèi)粘Ｊ褂玫脑O(shè)備復(fù)雜度也逐漸提高，進(jìn)行裝配的難度也越來越大，一般的裝配設(shè)備無法完全代替人工進(jìn)行裝配，導(dǎo)致裝配的人工成本增加，且上下料需要人工不斷上下料，人所起到的作用嚴(yán)重影響了工作的效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本實用新型提供一種能應(yīng)對復(fù)雜的裝配工作，且能覆蓋多個工位，完成多項裝配工作，上下料方便的一種裝配用多關(guān)節(jié)機器人設(shè)備。

本實用新型所采用的技術(shù)方案是：一種裝配用多關(guān)節(jié)機器人設(shè)備，包括工作臺，所述工作臺安裝有用于移動物料的多關(guān)節(jié)機器人和用于鎖付螺絲的鎖付機器人，所述多關(guān)節(jié)機器人包括第一臂和第二臂，所述多關(guān)節(jié)機器人的兩側(cè)設(shè)置有料盤移動裝置，所述鎖付機器人一側(cè)設(shè)置有多軌道料盤裝置和螺絲供料裝置，所述鎖付機器人與螺絲供料裝置連接。

其中，所述第一臂和第二臂均安裝有夾爪或吸盤。

其中，所述鎖付機器人包括安裝架，該安裝架安裝有Y軸線性模組，所述Y軸線性模組滑動安裝有Z軸線性模組，所述Z軸線性模組安裝有鎖付機構(gòu)。

其中，所述鎖付機構(gòu)包括支撐板、第一驅(qū)動單元、第二驅(qū)動單元、滑動單元和螺絲夾頭，所述第一驅(qū)動單元安裝于支撐板，所述第二驅(qū)動單元安裝于滑動單元，所述滑動單元滑動安裝于支撐板且與第一驅(qū)動單元驅(qū)動連接，所述第二驅(qū)動單元驅(qū)動連接有批桿，所述批桿穿設(shè)于螺絲夾頭。

其中，所述多軌道料盤裝置包括第一軌道和第二軌道，所述第一軌道和第二軌道均滑動連接有定位料盤，所述第一軌道或第二軌道設(shè)置有用于限制定位料盤移動范圍的限位組件。

其中，所述料盤移動裝置包括上料機構(gòu)、下料機構(gòu)和停料機構(gòu)，所述上料機構(gòu)設(shè)置于下料機構(gòu)上方，所述停料機構(gòu)的進(jìn)料端與下料機構(gòu)的進(jìn)料端對接，所述上料機構(gòu)和下料機構(gòu)均包括抬料單元，該抬料單元分別設(shè)置于上料機構(gòu)和下料機構(gòu)的兩側(cè)。

其中，所述抬料單元包括Y軸組件和Z軸組件，所述Y軸組件包括Y軸氣缸和Y軸滑軌，所述Z軸組件包括Z軸氣缸、安裝板和抬料板，所述安裝板滑動連接于Y軸滑軌，所述Y軸氣缸的輸出端與安裝板連接。

其中，所述下料機構(gòu)下方設(shè)置有支撐單元。

其中，所述停料機構(gòu)包括支撐架和定位氣缸，所述停料機構(gòu)的下方連接有升降氣缸，所述支撐架包括側(cè)板和底板，所述定位氣缸設(shè)置于側(cè)板的一側(cè)，所述升降氣缸安裝于工作臺，升降氣缸的輸出軸與底板連接，所述底板連接有若干根導(dǎo)柱，所述工作臺開設(shè)有導(dǎo)孔，所述導(dǎo)柱穿設(shè)于導(dǎo)孔。

本實用新型的有益效果為:

本實用新型工位設(shè)置合理，多關(guān)節(jié)機器人能覆蓋多個工位，工作范圍廣，能適應(yīng)更復(fù)雜的裝配動作，代替人工，降低生產(chǎn)成本，多關(guān)節(jié)機器人的兩側(cè)設(shè)置的料盤移動裝置分別進(jìn)行上料和下料，循環(huán)上下料，工作效率更高，且鎖付擰緊螺絲通過鎖付機器人實現(xiàn)，無須人工，通過多軌道料盤裝置進(jìn)行物料定位移動，進(jìn)一步提高工作效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體圖；

圖2為本實用新型多關(guān)節(jié)機器人的立體圖；

圖3為本實用新型鎖付機器人的立體圖；

圖4為本實用新型多軌道料盤裝置的立體圖；

圖5為本實用新型料盤移動裝置的立體圖；

圖6為本實用新型下料機構(gòu)的立體圖；

圖7為本實用新型抬料單元的立體圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步的說明。

如圖1～2所示，一種裝配用多關(guān)節(jié)機器人設(shè)備，包括工作臺1，工作臺1安裝有用于移動物料的多關(guān)節(jié)機器人2和用于鎖付螺絲的鎖付機器人3，多關(guān)節(jié)機器人2的兩側(cè)設(shè)置有料盤移動裝置4，鎖付機器人3一側(cè)設(shè)置有多軌道料盤裝置5和螺絲供料裝置6，鎖付機器人3與螺絲供料裝置6連接，多關(guān)節(jié)機器人2包括第一臂21和第二臂22，第一臂21和第二臂22均安裝有夾爪23。本實用新型工位設(shè)置合理，多關(guān)節(jié)機器人2能覆蓋多個工位，工作范圍廣，能適應(yīng)更復(fù)雜的裝配動作，代替人工，降低生產(chǎn)成本，多關(guān)節(jié)機器人2的兩側(cè)設(shè)置的料盤移動裝置4分別進(jìn)行上料和下料，形成循環(huán)，工作效率更高，且鎖付擰緊螺絲通過鎖付機器人3實現(xiàn)，無須人工，通過多軌道料盤裝置5進(jìn)行物料定位移動，進(jìn)一步提高工作效率。

如圖3所示鎖付機器人3包括安裝架31，該安裝架31安裝有Y軸線性模組32，Y軸線性模組32滑動安裝有Z軸線性模組33，Z軸線性模組33安裝有鎖付機構(gòu)34，鎖付機構(gòu)34通過Y軸線性模組32和Z軸線性模組33進(jìn)行移動，移動范圍廣，移動效率高，裝配更加方便，能適應(yīng)不同尺寸的產(chǎn)品。

鎖付機構(gòu)34包括支撐板341、第一驅(qū)動單元342、第二驅(qū)動單元343、滑動單元344和螺絲夾頭345，第一驅(qū)動單元342安裝于支撐板341，第二驅(qū)動單元343安裝于滑動單元344，滑動單元344滑動安裝于支撐板341且與第一驅(qū)動單元342驅(qū)動連接，第二驅(qū)動單元343驅(qū)動連接有批桿346，批桿346穿設(shè)于螺絲夾頭345，第一驅(qū)動單元342驅(qū)動滑動單元344進(jìn)行移動，同時安裝于滑動單元344的第二驅(qū)動單元343移動使批桿346伸出或縮回，當(dāng)批桿346伸出時，第二驅(qū)動單元343工作使批桿346轉(zhuǎn)動，將螺絲與物料擰緊，擰緊效果好，移動效率高。

如圖4所示，多軌道料盤裝置5包括第一軌道和第二軌道，第一軌道和第二軌道均滑動連接有定位料盤51，第一軌道設(shè)置有用于限制定位料盤51移動范圍的限位組件，

如圖5所示，料盤移動裝置4包括上料機構(gòu)41、下料機構(gòu)42和停料機構(gòu)43，上料機構(gòu)41設(shè)置于下料機構(gòu)42上方，停料機構(gòu)43的進(jìn)料端與下料機構(gòu)42的進(jìn)料端對接，上料機構(gòu)41和下料機構(gòu)42均包括抬料單元44，該抬料單元44分別設(shè)置于上料機構(gòu)41和下料機構(gòu)42的兩側(cè)，通過上料機構(gòu)41、下料機構(gòu)42和停料機構(gòu)43形成內(nèi)循環(huán)，使上料下料有序進(jìn)行，抬料單元44在料盤移動時將靜止的料盤抬起，使載有物料的料盤通過傳送帶傳送到停料機構(gòu)43，或使空料盤移動到靜止空料盤的下方，抬料單元44可堆疊多個料盤，無須人工持續(xù)上下料，減少人工投入，提高生產(chǎn)效率。

如圖5～7所示，抬料單元44包括Y軸組件441和Z軸組件442，Y軸組件441包括Y軸氣缸441A和Y軸滑軌441B，Z軸組件442包括Z軸氣缸442A、安裝板442b和抬料板442c，安裝板442b滑動連接于Y軸滑軌441B，Y軸氣缸441A的輸出端與安裝板442b連接，結(jié)構(gòu)簡單，使料盤快速流出和流入，有序堆疊料盤，提高工作效率。

下料機構(gòu)42下方設(shè)置有支撐單元45，減少料盤對傳送帶的壓力，防止料盤過多壓力過大造成對傳送帶的損傷，提高設(shè)備使用穩(wěn)定性。

停料機構(gòu)43包括支撐架和定位氣缸431，停料機構(gòu)43的下方連接有升降氣缸432，支撐架包括側(cè)板433和底板434，定位氣缸431設(shè)置于側(cè)板433的一側(cè)，升降氣缸432安裝于工作臺1，升降氣缸432的輸出軸與底板434連接，底板434連接有若干根導(dǎo)柱435，工作臺1開設(shè)有導(dǎo)孔，導(dǎo)柱435穿設(shè)于導(dǎo)孔，停料機構(gòu)43設(shè)置有升降氣缸432，使支撐架和定位氣缸431能進(jìn)行升降，分別與上料機構(gòu)41的出料端和下料機構(gòu)42的進(jìn)料端對接，移動效率高。

本實用新型的工作步驟為：

如圖1～7所示，

1、將多個載有物料的第一料盤放置于多關(guān)節(jié)機器人2一側(cè)上料機構(gòu)41，將多個空的第二料盤放置于多關(guān)節(jié)機器人2另一側(cè)的上料機構(gòu)41，升降氣缸432將停料機構(gòu)43升起到與上料機構(gòu)41水平的位置，抬料單元44的抬料板442c移動伸入最下方的第一料盤上方的空隙，將其它的第一料盤抬起，使傳送帶將最下方的第一料盤傳送到上料機構(gòu)41與停料機構(gòu)43交接的位置，停料機構(gòu)43的傳送帶將第一料盤移動到預(yù)設(shè)的位置，定位氣缸431鎖緊定位第一料盤，完成上料，與此同時，多關(guān)節(jié)機器人2另一側(cè)的上料機構(gòu)41通過相同的步驟將空的第二料盤移動到停料機構(gòu)43。

2、多關(guān)節(jié)機器人2的第一臂21通過夾爪23夾取物料放置到定位料盤51進(jìn)行裝配，然后定位料盤51移動到預(yù)設(shè)位置，螺絲供料裝置6供料螺絲給鎖付機器人3，通過鎖付機器人3進(jìn)行鎖付擰緊螺絲完成裝配，第二臂22將裝配號的物料夾取到第二料盤，當(dāng)?shù)诙媳P裝滿物料后，升降氣缸432將停料機構(gòu)43移動到與下料機構(gòu)42水平的位置，抬料單元44將下料機構(gòu)42中的料盤抬起，使第二料盤移動到最底層進(jìn)行堆疊，當(dāng)?shù)谝涣媳P中的物料夾取完后，同樣，第一料盤通過相同的步驟移動到下料機構(gòu)42完成堆疊。

以上所述實施例僅表達(dá)了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。