本發(fā)明涉及自動化設備領域，具體為為一種組立勾簧檢測一體機。

背景技術：

現(xiàn)有蹄塊離合器的蹄塊、蹄塊座以及彈簧之間的組裝都是由由人工完成，時間長，精度差、效率低，影響工作進程，并且未設置配套檢測設備，影響了產(chǎn)品的質(zhì)量。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種組立勾簧檢測一體機，可以完成蹄塊離合器的蹄塊、蹄塊座以及彈簧之間自動組裝，并配套有自動檢測系統(tǒng)，大大提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的品質(zhì)。

實現(xiàn)上述目的的技術方案是：組立勾簧檢測一體機，用于蹄塊離合器的蹄塊、蹄塊座以及彈簧之間的自動組裝，其特征在于：包括工作臺，工作臺上安裝有蹄塊輸送機構、蹄塊座輸送機構、彈簧輸送機構、蹄塊和蹄塊座組裝工位、彈簧安裝工位、檢測工位、工件搬運機構、蹄塊推送機構、彈簧安裝機構、檢測裝置、出料輸送機；

所述工件搬運機構包括水平設置的第一伺服模組，第一伺服模組的一端安裝有可以沿第一伺服模組滑動的安裝座，安裝座上安裝有第一滑臺氣缸，第一滑臺氣缸的輸出端連接有水平設置的連接板，連接板上依次安裝有等間距布置的第一抓取機構、第二抓取機構、第三抓取機構、第四抓取機構；

蹄塊座組裝工位上安裝有可轉(zhuǎn)動的第一工件夾緊治具，彈簧安裝工位上安裝有可轉(zhuǎn)動的第二工件夾緊治具，檢測工位上安裝有第三工件夾緊治具；

所述第一抓取機構用于將蹄塊座輸送機構輸出的蹄塊座抓放至第一工件夾緊治具上，所述蹄塊推送機構用于將蹄塊輸送機構輸出的蹄塊推送至第一工件夾緊治具上、并與蹄塊座相配合形成蹄塊和蹄塊座組裝件；

所述第二抓取機構用于將蹄塊和蹄塊座組裝件抓放至第二工件夾緊治具上；彈簧安裝機構用于將彈簧輸送機構輸出的彈簧抓取至彈簧安裝工位，并將彈簧安裝于相鄰兩個蹄塊之間形成成品；

第三抓取機構用于將成品抓放于檢測工位上，所述檢測裝置用于對相鄰兩個蹄塊之間是否漏裝彈簧進行檢測；

所述檢測品抓取機構將檢測工位上檢測完成的產(chǎn)品抓放至出料輸送機上。

進一步地，第二抓取機構、第三抓取機構、第四抓取機構均采用夾爪氣缸，第一抓取機構包括連接桿以及連接在連接桿的自由端、并與蹄塊座的中心孔配合的圓柱磁鐵。

進一步地，蹄塊座輸送機構包括第一振動盤，第一振動盤的輸出端連接有與蹄塊座配合的第一下料軌道，第一下料軌道的末端設置有與蹄塊座的形狀、大小以及方向相配合的出料槽，出料槽的上端開口、并且下方連接有用于將出料槽內(nèi)的蹄塊座向上頂出出料槽的頂出氣缸；

蹄塊輸送機構包括第二振動盤，第二振動盤的輸出端連接有與蹄塊配合的第二下料軌道；

彈簧輸送機構包括第三振動盤，第三振動盤的輸出端連接有與彈簧配合的第三下料軌道。

進一步地，第一工件定位治具包括第一轉(zhuǎn)動盤，第一轉(zhuǎn)動盤的底端連接有驅(qū)動第一轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動的第一分割器，第一分割器的輸入端連接有驅(qū)動電機，第一轉(zhuǎn)動盤的上端被等分為和蹄塊數(shù)量相對應的多個蹄塊組裝工位、第一轉(zhuǎn)動的上端中部環(huán)周設置有多個用于定位蹄塊座的第一夾爪；

第二工件定位治具包括第二轉(zhuǎn)動盤，第二轉(zhuǎn)動盤的底端連接有驅(qū)動第二轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動的第二分割器，第二分割器的輸入端與第一分割器的輸出端連接，第二轉(zhuǎn)動盤的上端被等分為和蹄塊數(shù)量相對應的多個蹄塊放置工位，第二轉(zhuǎn)動盤的上端中部環(huán)周設置有三個用于定位蹄塊座的第二夾爪；

第三工件定位治具包括第三轉(zhuǎn)動盤，第三轉(zhuǎn)動盤的上端中部環(huán)周設置有多個用于定位蹄塊座的第三夾爪，相鄰第三夾爪之間的第二轉(zhuǎn)動盤上分別設置有與工件上彈簧的位置相對應的壓力傳感器。

進一步地，蹄塊推送機構設置在第二下料軌道的輸出端，包括設置在第二下料軌道輸出端的安裝板以及并排設置在第二下料軌道一側的推料支撐板，安裝板上安裝有擋塊以及第一推料氣缸，擋塊與第二下料軌道的輸出端之間留有容置一個蹄塊的間隙作為蹄塊過道；

推料支撐板的一側安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出端連接有豎向布置的兩塊間隔設置的夾板，夾板的一端與蹄塊過道相對合，第一推料氣缸輸出端連接有用于將蹄塊過道內(nèi)的蹄塊推動至夾板內(nèi)的l形推桿，旋轉(zhuǎn)氣缸用于將夾板之間的蹄塊轉(zhuǎn)動至水平狀態(tài)；

推料支撐板上還安裝有第二推料氣缸，第二推料氣缸的輸出端連接有用于依次將夾板之間的蹄塊推送至各個蹄塊組裝工位上的推板，蹄塊組裝工位上的蹄塊與蹄塊座配合形成蹄塊和蹄塊座組裝件。

進一步地，彈簧安裝機構平行設置在第三下料軌道的上方，包括第二伺服模組，第二伺服模組上滑動安裝有第二安裝座，第二安裝座上安裝有第二滑臺氣缸，第二滑臺氣缸上安裝有沿第二滑臺氣缸升降的手指氣缸，手指氣缸的兩根手指的自由端呈l形，l形自由端的水平段用于穿置于彈簧兩端的拉環(huán)內(nèi)實現(xiàn)彈簧的抓取，第二伺服模組和第二滑臺氣缸用于將抓取的彈簧輸送至相鄰蹄塊之間、并將彈簧兩端的拉環(huán)配合設置在相鄰蹄塊的彈簧勾孔內(nèi)。

在彈簧安裝工位的上方還設置有彈簧壓緊氣缸，彈簧壓緊氣缸的輸出端連接有l(wèi)形的壓桿，壓桿垂直段的端部設置有與彈簧的外周配合的弧形槽，壓桿用于在彈簧被輸送至相鄰蹄塊之間后向下壓緊彈簧，再通過第二伺服模組驅(qū)動手指氣缸后退，使得手指氣缸的兩根手指退出彈簧兩端的拉環(huán)，實現(xiàn)彈簧的安裝，當相鄰蹄塊之間的彈簧均安裝完成后即形成成品。

進一步地，所述檢測裝置包括下壓氣缸，下壓氣缸的輸出端朝下設置、并連接有壓盤，壓盤下端面的周向、與第三工件定位治具上的成品的彈簧對應的位置分別設置有凸出的弧形凸棱，弧形凸棱在下壓氣缸的作用下下壓成品對應位置的彈簧，再通過彈簧下方的壓力傳感器對彈簧進行感應，完成成品的檢測。

進一步地，出料輸送機輸入端的兩側設置有相互配合的初步不合格品推送氣缸和初步不合格品接料盒，出料輸送機的中部兩側設置有相互配合的成品夾裝機構和激光傳感器，成品夾裝機構的上方安裝有攝像頭，出料輸送機輸出端的兩側設置有相互配合的不合格品推送氣缸和不合格品接料盒，出料輸送機的輸出端安裝有合格品接料盒；

攝像頭用于對產(chǎn)品正反面的進行檢測，檢測是否有彈簧漏裝或產(chǎn)品表面是否有損壞。

進一步地，成品夾裝機構包括通過支架安裝的升降氣缸，升降氣缸的輸出端安裝有擺臺氣缸，擺臺氣缸的輸出端安裝有平行夾爪。

本發(fā)明的有益效果：

1、本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)蹄塊離合器的蹄塊、蹄塊座以及彈簧之間的自動組裝，有效節(jié)約人力資源，加快工作效率，提高了經(jīng)濟效益。

2、本發(fā)明配合設置有自動化安裝檢測系統(tǒng)，使組裝完成的產(chǎn)品同時完成檢測工序，方便快捷。

3、第一工件定位治具、第二工件定位治具的分割器通過同一臺電機驅(qū)動，實現(xiàn)兩臺分割器的同步聯(lián)動無誤差作業(yè)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的俯視圖；

圖2為工件搬運機構的結構示意圖；

圖3為蹄塊座輸送機構的局部示意圖；

圖4為第一工件定位治具和第二工件定位治具的結構示意圖；

圖5為蹄塊推送機構的結構示意圖；

圖6為第二下料軌道的結構示意圖；

圖7為第三下料軌道的結構示意圖；

圖8為彈簧安裝機構的結構示意圖；

圖9為第三工件定位治具的結構示意圖；

圖10為第三工件定位治具與檢測裝置配合的結構示意圖；

圖11為出料輸送機的結構示意圖；

圖12為蹄塊離合器的組裝圖。

具體實施方式

如圖12所示，本發(fā)明公開一種組立勾簧機，用于蹄塊離合器的蹄塊1、蹄塊座2以及彈簧3之間的自動組裝。下面對該蹄塊離合器的結構作簡單說明：蹄塊1的內(nèi)周中部設有徑向的滑槽1-1，蹄塊1的兩端分別設置有彈簧勾孔1-2，相鄰的蹄塊1之間設置有用于容置彈簧3的容置孔1-3；蹄塊座2包括六角螺栓2-1，六角螺母2-1的周向均布有多個分別配合設置在蹄塊1的滑槽1-1內(nèi)的條形塊2-2，條形塊2-2連接在六角螺母2-1的棱角位置；彈簧3分別設置在容置孔1-3內(nèi)，并且兩端的勾環(huán)分別勾置于相鄰蹄塊1端部的彈簧勾孔1-2內(nèi)。

本實施例以三塊蹄塊1組成的蹄塊離合器為例對本發(fā)明作具體說明。

如圖1-11所示，本發(fā)明包括工作臺4，工作臺4上安裝有蹄塊輸送機構5、蹄塊座輸送機構6、彈簧輸送機構7、蹄塊和蹄塊座組裝工位8、彈簧安裝工位9、檢測工位10、工件搬運機構11、蹄塊推送機構12、彈簧安裝機構13、檢測裝置14、出料輸送機15。

蹄塊和蹄塊座組裝工位8、彈簧安裝工位9、檢測工位10依次同直線排布在蹄塊座輸送機構6的出料端與出料輸送機15的輸入端之間，蹄塊和蹄塊座組裝工位8上安裝有第一工件定位治具16、彈簧安裝工位9上安裝有第二工件定位治具17、檢測工位10上安裝有第三工件定位治具18。

工件搬運機構11設置在蹄塊座輸送機構6與出料輸送機15之間，包括水平設置的第一伺服模組11-1，第一伺服模組11-1上安裝有第一直線導軌11-2，第一伺服模組11-1上滑動安裝有安裝座11-3，安裝座11-3同時通過第一滑塊滑動安裝在第一直線導軌11-2上，安裝座11-3上安裝有第一滑臺氣缸11-4，第一滑臺氣缸11-4的輸出端向下、并連接有與第一伺服模組11-1平行的連接板11-5，連接板11-5上依次安裝有第一抓取機構11-6、第二抓取機構11-7、第三抓取機構11-8、第四抓取機構11-9。

第二抓取機構11-7、第三抓取機構11-8、第四抓取機構11-9均采用夾爪氣缸，第一抓取機構11-6包括連接桿11-61以及連接在連接桿11-61的自由端、并與蹄塊座2的中心孔配合的圓柱磁鐵11-62。

蹄塊座輸送機構6包括第一振動盤6-1，第一振動盤6-1的輸出端連接有第一下料軌道6-2，第一下料軌道6-2上設置有與六角螺母2-1配合的第一開口槽6-21，第一開口槽6-21的兩側設置有與六角螺母2-1周向的條形塊2-2配合的條形槽6-22，第一開口槽6-21的末端設置有與蹄塊座2的形狀、大小以及方向相配合的出料槽6-23，出料槽6-23的上端開口、并且下方連接有用于將出料槽6-23內(nèi)的蹄塊座向上頂出出料槽6-23的頂出氣缸6-24。

第一工件定位治具16包括第一轉(zhuǎn)動盤16-1，第一轉(zhuǎn)動盤16-1的底端連接有驅(qū)動第一轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動的第一分割器16-2，第一分割器16-2的輸入端連接有驅(qū)動電機16-3，第一轉(zhuǎn)動盤16-1的上端被等分為和蹄塊數(shù)量相對應的三個蹄塊組裝工位16-4、第一轉(zhuǎn)動盤16-1的上端中部環(huán)周設置有三個用于定位蹄塊座2的第一夾爪16-5，第一夾爪16-5分別連接在三個蹄塊組裝工位16-4之間，第一夾爪16-5夾置在六角螺母2-1未連接條形塊2-2的棱角位置，并且第一夾爪16-5與六角螺母2-1的接觸面與六角螺母2-1的棱角相配合。

工件搬運機構11的第一抓取機構11-6通過圓柱磁鐵11-62將蹄塊座輸送機構6的出料槽6-23頂出的蹄塊座2抓放置第一工件定位治具16的第一夾爪16-5之間，并且使得蹄塊座2周向的條形塊2-2分別配合設置在三個蹄塊組裝工位16-4的中部，該要求的實現(xiàn)是通過第一振動盤6-1控制蹄塊座2的輸出方向來實現(xiàn)的，而振動盤對產(chǎn)品輸送方向的控制為本領域常用技術手段，在此不再贅述。

蹄塊推送機構12用于將蹄塊輸送機構5輸出的蹄塊1輸送至第一工件定位治具16上與第一工件定位治具16上的蹄塊座2配合組裝形成蹄塊和蹄塊座組裝件19。

蹄塊輸送機構5包括第二振動盤5-1，第二振動盤5-1的輸出端連接有第二下料軌道5-2，第二下料軌道6-2上設置有與豎向布置的蹄塊1相配合的第二開口槽5-21，第二開口槽5-21的底部設置有與蹄塊1內(nèi)周中部的弧形面相配合的導軌5-22。

蹄塊推送機構12設置在第二下料軌道5-2的輸出端，包括設置在第二下料軌道5-2輸出端的安裝板12-1以及并排設置在第二下料軌道5-2一側的推料支撐板12-4，安裝板12-1上安裝有擋塊12-2以及第一推料氣缸12-7，擋塊12-2與第二下料軌道5-2的輸出端之間留有容置一個蹄塊1的間隙作為蹄塊過道12-3，推料支撐板12-4的一側安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸12-5，旋轉(zhuǎn)氣缸12-5的輸出端連接有豎向布置的兩塊間隔設置的夾板12-6，夾板12-6的一端與蹄塊過道12-3相對合，第一推料氣缸12-7輸出端連接有用于將蹄塊過道12-3內(nèi)的蹄塊1推動至夾板12-6內(nèi)的l形推桿12-10，旋轉(zhuǎn)氣缸12-5用于將夾板12-6之間的蹄塊轉(zhuǎn)動至水平狀態(tài)。

推料支撐板12-4上還安裝有第二推料氣缸12-8，第二推料氣缸12-8的輸出端連接有用于將夾板12-6之間的蹄塊1推送至蹄塊組裝工位16-4上的推板12-9，推板12-9推送在蹄塊組裝工位16-4上的蹄塊1的徑向滑槽1-1配合設置在蹄塊座2的條形塊2-2上，而依次推送三個蹄塊1至第一工件定位治具16的三個蹄塊組裝工位16-4上，即完成一個蹄塊和蹄塊座組裝件19。

第二抓取機構11-7用于將蹄塊和蹄塊座組裝件19抓放至第二工件定位治具17上進行彈簧安裝，蹄塊和蹄塊座組裝件19的其中兩個蹄塊1之間的容置孔1-3作為彈簧安裝定點位17-6。

第二工件定位治具17包括第二轉(zhuǎn)動盤17-1，第二轉(zhuǎn)動盤16-2的底端連接有驅(qū)動第二轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動的第二分割器17-2，第二分割器17-2的輸入端與第一分割器16-2的輸出端連接。第二轉(zhuǎn)動盤17-1的上端被等分為和蹄塊數(shù)量相對應的三個蹄塊放置工位17-4，第二轉(zhuǎn)動盤17-1的上端中部環(huán)周設置有三個用于定位蹄塊座的第二夾爪17-5，第二夾爪17-5的安裝位置、以及結構與第一夾爪16-5相同。

彈簧輸送機構7的輸出端朝向第二工件定位治具17，包括第三振動盤7-1，第三振動盤7-1的輸出端連接有第三下料軌道7-2，第三下料軌道7-2上設置有寬度與彈簧的長度相配合的第三開口槽7-3，第三開口槽7-3內(nèi)設置有兩根間隔設置的支撐板7-4，彈簧3兩端的勾環(huán)支撐在支撐板7-4上。

彈簧安裝機構13平行設置在第三下料軌道7-2的上方，包括第二伺服模組13-1，第二伺服模組13-1上滑動安裝有安裝有第二直線導軌13-2，第二伺服模組11-1上滑動安裝有第二安裝座13-3，第二安裝座13-3同時通過第二滑塊滑動安裝在第二直線導軌13-2上，第二安裝座13-3上安裝有第二滑臺氣缸13-4，第二滑臺氣缸13-4上安裝有沿第二滑臺氣缸13-4升降的手指氣缸13-5，手指氣缸13-5的兩根手指的自由端呈l形，l形自由端的水平段用于穿置于彈簧3兩端的拉環(huán)內(nèi)實現(xiàn)彈簧3的抓取，第二伺服模組13-1和第二滑臺氣缸13-4用于將抓取的彈簧3配合設置在彈簧安裝定點位17-6的容置孔1-3內(nèi)、并將彈簧3兩端的拉環(huán)配合設置在相鄰蹄塊1端部的彈簧勾孔1-2內(nèi)。

在彈簧安裝定點位17-6的上方還設置有連接在第二直線導軌13-2上的彈簧壓緊氣缸13-6，彈簧壓緊氣缸13-6的輸出端連接有l(wèi)形的壓桿13-7，壓桿13-7垂直段的端部設置有與彈簧的外周配合的弧形槽13-8，壓桿13-7用于在彈簧3被輸送至彈簧安裝定點位17-6后向下壓緊彈簧3，再通過第二伺服模組11-1驅(qū)動手指氣缸13-5后退，使得手指氣缸13-5的兩根手指退出彈簧3兩端的拉環(huán)，實現(xiàn)彈簧3的安裝，當相鄰蹄塊3之間的彈簧均安裝完成后即形成成品。

第三抓取機構11-8用于將彈簧安裝工位17-6上的成品抓放至第三工件定位治具18上進行檢測。

第三工件定位治具18包括第三轉(zhuǎn)動盤18-1，第三轉(zhuǎn)動盤18-1的中心設置有與蹄塊座2的中心孔配合的定位軸18-4，第三轉(zhuǎn)動盤18-1的上端中部環(huán)周設置有三個用于定位蹄塊座的第三夾爪18-2，第三夾爪18-2的結構與第一夾爪16-5的結構相同，相鄰第三夾爪18-2之間的第二轉(zhuǎn)動盤18-2上分別設置有與工件上彈簧3的位置相對應的壓力傳感器18-3。

檢測裝置10安裝在檢測工位10正上方的第一直線導軌11-2上，包括下壓氣缸10-1，下壓氣缸10-1的輸出端朝下設置、并連接有壓盤10-2，壓盤10-2下端面的周向、與第三工件定位治具18上的成品彈簧3對應的位置分別設置有凸出的弧形凸棱10-3，弧形凸棱10-3在下壓氣缸10-1的作用下下壓成品對應位置的彈簧3，再通過彈簧3下方的壓力傳感器18-3對彈簧2進行感應，完成成品的檢測。

第四抓取機構11-9用于將檢測品抓放至出料輸送機15輸入端上。

出料輸送機15輸入端的兩側設置有相互配合的初步不合格品推送氣缸15-1和初步不合格品接料盒15-2，出料輸送機15的中部兩側設置有相互配合的成品夾裝機構15-3和激光傳感器15-4，成品夾裝機構15-3的上方安裝有攝像頭15-5，出料輸送機輸出端15的兩側設置有相互配合的不合格品推送氣缸15-6和不合格品接料盒15-7，出料輸送機15的輸出端安裝有合格品接料盒15-8。

攝像頭15-5用于對產(chǎn)品正反面的進行檢測，檢測是否有彈簧2漏裝或產(chǎn)品表面是否有損壞。

成品夾裝機構15-3包括通過支架安裝的升降氣缸15-31，升降氣缸15-31的輸出端安裝有擺臺氣缸15-32，擺臺氣缸15-32的輸出端安裝有平行夾爪15-33。

本發(fā)明的工作過程：

1、在第一伺服模組11-1以及第一滑臺氣缸11-4的配合下，驅(qū)動第一抓取機構11-6通過圓柱磁鐵11-62將蹄塊座輸送機構6的出料槽6-23頂出的蹄塊座2抓放置第一工件定位治具16的第一夾爪16-5之間。

2、第一推料氣缸12-7通過l形推桿12-10將蹄塊過道12-3內(nèi)的蹄塊1推送至旋轉(zhuǎn)氣缸12-5輸出端的夾板12-6之間，旋轉(zhuǎn)氣缸12-5驅(qū)動夾板12-6旋轉(zhuǎn)90°，使蹄塊1轉(zhuǎn)動至水平狀態(tài)，再通過第二推料氣缸12-8驅(qū)動推板12-9將夾板12-6之間的蹄塊1推送至蹄塊組裝工位16-4上，并且蹄塊1的徑向滑槽1-1配合設置在蹄塊座2的條形塊2-2上，

第二分割器17-2驅(qū)動第二轉(zhuǎn)動盤17-1轉(zhuǎn)動一個工位，再推送一個蹄塊1至一個空的蹄塊組裝工位16-4上，以此類推，當?shù)谝还ぜㄎ恢尉?6的蹄塊組裝工位16-4上均裝有蹄塊1時，即完成一個蹄塊和蹄塊座組裝件。

3、第二抓取機構11-7將蹄塊和蹄塊座組裝件19抓放至第二工件定位治具17上，第二伺服模組11-1和第二滑臺氣缸13-4驅(qū)動手指氣缸13-5移動至彈簧輸送機構7的輸出端，并抓取輸出端最外側的彈簧3，而手指氣缸13-5的彈簧抓取是通過l形自由端的水平段穿置于彈簧3兩端的拉環(huán)內(nèi)實現(xiàn)的。

第二伺服模組11-1和第二滑臺氣缸13-4驅(qū)動手指氣缸13-5將彈簧輸送至彈簧安裝定點位17-6的容置孔1-3內(nèi)，同時手指氣缸13-5帶動彈簧3兩端的拉環(huán)配合設置在對應相鄰蹄塊1端部的彈簧勾孔1-2內(nèi)。

彈簧壓緊氣缸13-6驅(qū)動壓桿13-7下壓緊彈簧3，再通過第二伺服模組11-1驅(qū)動手指氣缸13-5后退，使得手指氣缸13-5的兩根手指退出彈簧3兩端的拉環(huán)，實現(xiàn)彈簧3的安裝，重復上述動作，當相鄰蹄塊3之間的彈簧均安裝完成后即形成成品。

4、第三抓取機構11-8將彈簧安裝工位17-6上的成品抓放至第三工件定位治具18上，下壓氣缸10-1驅(qū)動壓盤10-2下壓，壓盤10-2下方的弧形凸棱10-3下壓成品對應位置的彈簧3，再通過彈簧3下方的壓力傳感器18-3對彈簧進行感應，當壓力傳感器18-3未接受到壓力信號的，即為初步不合格品。

5、第四抓取機構11-9用于將檢測品抓放至出料輸送機15輸入端，初步不合格品通過初步不合格品推送氣缸15-1推送至初步不合格品接料盒15-2內(nèi)。

6、當激光傳感器15-4檢測到出料輸送機15的初步合格品時，驅(qū)動成品夾裝機構15-3夾緊初步合格品，再通過攝像頭15-5用于對產(chǎn)品正反面的進行檢測，檢測是否有彈簧2漏裝或產(chǎn)品表面是否有損壞。

7、檢測合格品輸送至合格品接料盒15-8，不合格品通過不合格品推送氣缸15-6推送至不合格品接料盒15-7內(nèi)。

本發(fā)明工件搬運機構11第一抓取機構11-6、第二抓取機構11-7、第三抓取機構11-8、第四抓取機構11-9是同步將各工位的工件運送至下一工位進行循環(huán)作業(yè)的，設備的工作效率較高。