本發(fā)明涉及焊接機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能摩擦焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

采用一般的焊接方法在圓筒形的鋼管內(nèi)部焊接圓盤(pán)法蘭是比較困難的，因?yàn)楹附游恢幂^深，普通焊槍較難到達(dá)焊接位置，焊接的質(zhì)量也不好把控，所以需要一種全新的設(shè)備來(lái)進(jìn)行焊接。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種智能摩擦焊接機(jī)器人，本發(fā)明通過(guò)設(shè)置漲緊單元可以使凸臺(tái)圓盤(pán)工件的凸臺(tái)向外擴(kuò)張，通過(guò)設(shè)置液壓缸f可以進(jìn)一步增大漲緊力；通過(guò)設(shè)置鉆頭可以在工件上打孔，打孔后通過(guò)圓柱桿可以保證鎖緊裝置和帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件固定為一個(gè)整體，不會(huì)發(fā)生打滑。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種智能摩擦焊接機(jī)器人，包括底板、固定板a、u形支架、固定板b、液壓缸a、液壓缸b、液壓缸c、液壓馬達(dá)、鎖緊裝置、圓筒工件、帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件、銷(xiāo)軸a、銷(xiāo)軸b、銷(xiāo)軸c、擺動(dòng)桿、液壓缸d、步進(jìn)電機(jī)、鉆頭、液壓缸e、圓柱桿、錐形環(huán)、液壓缸f、液壓缸g、止推軸承，其特征在于：所述的底板是一塊長(zhǎng)方形平板，底板的左右兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)固定板a和固定板b，固定板a內(nèi)側(cè)安裝有液壓缸b，液壓缸b的活塞桿前端安裝有止推軸承；所述的固定板b內(nèi)側(cè)安裝有液壓缸c，液壓缸c的活塞桿前端安裝有液壓馬達(dá)，液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)軸前端安裝有鎖緊裝置；在底板的中間位置設(shè)有u形支架，u形支架的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)圓孔，圓孔的外側(cè)設(shè)有一個(gè)液壓缸a，液壓缸a的活塞桿對(duì)準(zhǔn)圓孔；在u形支架上放置有圓筒工件，圓筒工件中放有帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件；所述的鎖緊裝置最前端是一個(gè)內(nèi)錐面，內(nèi)錐面上設(shè)有若干隔槽并被隔槽分割成若干漲緊單元，漲緊單元內(nèi)側(cè)有一個(gè)臺(tái)階，臺(tái)階上均布有六個(gè)液壓缸g，六個(gè)液壓缸g的伸縮桿前端共同固定著錐形環(huán)，錐形環(huán)上設(shè)有六個(gè)方槽，每個(gè)方槽的底面安裝有一個(gè)液壓缸f，液壓缸f的活塞桿前端是一個(gè)球頭，球頭對(duì)準(zhǔn)漲緊單元的內(nèi)錐面；

在鎖緊裝置底部設(shè)有兩組銷(xiāo)軸a，每組含兩個(gè)，每一組銷(xiāo)軸a的左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)銷(xiāo)軸b，兩個(gè)銷(xiāo)軸a的中線(xiàn)上方位置設(shè)有一個(gè)銷(xiāo)軸c，每一組中的兩個(gè)銷(xiāo)軸a上分別安裝有一個(gè)擺動(dòng)桿，擺動(dòng)桿內(nèi)側(cè)設(shè)有缺口，缺口用于靠在銷(xiāo)軸c上進(jìn)行定位，擺動(dòng)桿的外側(cè)連接著一個(gè)電缸，電缸的后端部鉸接在銷(xiāo)軸b上；左面的擺動(dòng)桿前端設(shè)有一個(gè)液壓缸e，液壓缸e的活塞桿前端固定有一個(gè)圓柱桿，右面的擺動(dòng)桿前端固定有一個(gè)液壓缸d，液壓缸d的活塞桿前端安裝有一個(gè)步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有一個(gè)鉆頭。

本發(fā)明的有益效果：1．本發(fā)明通過(guò)設(shè)置漲緊單元可以使凸臺(tái)圓盤(pán)工件的凸臺(tái)向外擴(kuò)張，通過(guò)設(shè)置液壓缸f可以進(jìn)一步增大漲緊力。

2.通過(guò)設(shè)置鉆頭可以在工件上打孔，打孔后通過(guò)圓柱桿可以保證鎖緊裝置和帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件固定為一個(gè)整體，不會(huì)發(fā)生打滑。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)裝配示意圖。

圖2為本發(fā)明的帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件位置示意圖。

圖3為鎖緊裝置內(nèi)部構(gòu)件示意圖。

圖4為本發(fā)明的止推軸承安裝示意圖。

圖5為本發(fā)明的液壓缸g安裝示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底板；2-固定板a；3-u形支架；4-固定板b；5-液壓缸a；6-液壓缸b；7-液壓缸c；8-液壓馬達(dá)；9-鎖緊裝置；10-圓筒工件；11-帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件；12-銷(xiāo)軸a；13-銷(xiāo)軸b；14-銷(xiāo)軸c；15-擺動(dòng)桿；16-液壓缸d；17-步進(jìn)電機(jī)；18-鉆頭；19-液壓缸e；20-圓柱桿；21-錐形環(huán)；22-液壓缸f；23-液壓缸g；24-止推軸承。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種智能摩擦焊接機(jī)器人，包括底板1、固定板a2、u形支架3、固定板b4、液壓缸a5、液壓缸b6、液壓缸c7、液壓馬達(dá)8、鎖緊裝置9、圓筒工件10、帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件11、銷(xiāo)軸a12、銷(xiāo)軸b13、銷(xiāo)軸c14、擺動(dòng)桿15、液壓缸d16、步進(jìn)電機(jī)17、鉆頭18、液壓缸e19、圓柱桿20、錐形環(huán)21、液壓缸f22、液壓缸g23、止推軸承24，其特征在于：所述的底板1是一塊長(zhǎng)方形平板，底板1的左右兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)固定板a2和固定板b4，固定板a2內(nèi)側(cè)安裝有液壓缸b6，液壓缸b6的活塞桿前端安裝有止推軸承24；所述的固定板b4內(nèi)側(cè)安裝有液壓缸c7，液壓缸c7的活塞桿前端安裝有液壓馬達(dá)8，液壓馬達(dá)8的轉(zhuǎn)軸前端安裝有鎖緊裝置9；在底板1的中間位置設(shè)有u形支架3，u形支架3的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)圓孔，圓孔的外側(cè)設(shè)有一個(gè)液壓缸a5，液壓缸a5的活塞桿對(duì)準(zhǔn)圓孔；在u形支架3上放置有圓筒工件10，圓筒工件10中放有帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件11；所述的鎖緊裝置9最前端是一個(gè)內(nèi)錐面，內(nèi)錐面上設(shè)有若干隔槽并被隔槽分割成若干漲緊單元，漲緊單元內(nèi)側(cè)有一個(gè)臺(tái)階，臺(tái)階上均布有六個(gè)液壓缸g23，六個(gè)液壓缸g23的伸縮桿前端共同固定著錐形環(huán)21，錐形環(huán)21上設(shè)有六個(gè)方槽，每個(gè)方槽的底面安裝有一個(gè)液壓缸f22，液壓缸f22的活塞桿前端是一個(gè)球頭，球頭對(duì)準(zhǔn)漲緊單元的內(nèi)錐面；

在鎖緊裝置9底部設(shè)有兩組銷(xiāo)軸a12，每組含兩個(gè)，每一組銷(xiāo)軸a12的左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)銷(xiāo)軸b13，兩個(gè)銷(xiāo)軸a12的中線(xiàn)上方位置設(shè)有一個(gè)銷(xiāo)軸c14，每一組中的兩個(gè)銷(xiāo)軸a12上分別安裝有一個(gè)擺動(dòng)桿15，擺動(dòng)桿15內(nèi)側(cè)設(shè)有缺口，缺口用于靠在銷(xiāo)軸c14上進(jìn)行定位，擺動(dòng)桿15的外側(cè)連接著一個(gè)電缸，電缸的后端部鉸接在銷(xiāo)軸b13上；左面的擺動(dòng)桿15前端設(shè)有一個(gè)液壓缸e19，液壓缸e19的活塞桿前端固定有一個(gè)圓柱桿20，右面的擺動(dòng)桿15前端固定有一個(gè)液壓缸d16，液壓缸d16的活塞桿前端安裝有一個(gè)步進(jìn)電機(jī)17，步進(jìn)電機(jī)17的電機(jī)軸上安裝有一個(gè)鉆頭18。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先將圓筒工件10放置在u形支架3上，下一步將帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件11放入圓筒工件10中，下一步液壓缸b6伸出，使止推軸承24與帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件11背面接觸，下一步兩個(gè)液壓缸a5工作，液壓缸a5的活塞桿伸出，將圓筒工件10夾緊，下一步液壓缸c7伸出，使鎖緊裝置9的最前端伸進(jìn)帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件11中，下一步六個(gè)液壓缸g23帶動(dòng)錐形環(huán)21向后移動(dòng)，錐形環(huán)21通過(guò)與漲緊單元內(nèi)錐面的作用力，使?jié)q緊單元推動(dòng)帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件11的凸臺(tái)向外擴(kuò)張，帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件11的凸臺(tái)的外圓面與圓筒工件10產(chǎn)生一定的壓力，為了增大壓力使六個(gè)液壓缸f22的活塞桿伸出，活塞桿前端的球頭對(duì)漲緊單元的內(nèi)錐面產(chǎn)生壓力并傳遞到外部，下一步為了防止帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件11和鎖緊裝置9發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，采用如下方法：首先右側(cè)的擺動(dòng)桿15在電缸的作用下逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)桿15通過(guò)銷(xiāo)軸c14定位，下一步液壓缸d16伸出，步進(jìn)電機(jī)17開(kāi)始工作并帶動(dòng)鉆頭18在帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件11上打孔，打完孔后鉆頭18退出，下一步右側(cè)的擺動(dòng)桿15向右歸位，左側(cè)的擺動(dòng)桿15靠在銷(xiāo)軸c14上，下一步液壓缸e19的活塞桿帶動(dòng)圓柱桿20伸出并插進(jìn)之前打好的孔中，下一步液壓馬達(dá)8工作，帶動(dòng)鎖緊裝置9和帶凸臺(tái)圓盤(pán)工件11和圓筒工件10發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和摩擦，待兩個(gè)工件達(dá)到一定溫度后會(huì)粘連融化在一起，下一步液壓馬達(dá)8停止轉(zhuǎn)動(dòng)，隨著溫度的下降，兩個(gè)工件會(huì)冷卻并焊接在一起。