技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種用于膜式水冷壁銷釘焊接的機(jī)器人閉環(huán)加工系統(tǒng)，根據(jù)用戶輸入的膜式水冷壁尺寸參數(shù)和傳感器檢測參數(shù)自動規(guī)劃傳感器檢測路徑和焊接機(jī)器人理論加工路徑，傳感器連接于焊接機(jī)器人上跟隨焊槍頭運動，對膜式水冷壁的輪廓進(jìn)行實時檢測，將檢測數(shù)據(jù)返回至校正模塊，對理論加工路徑進(jìn)行補(bǔ)償和校正，并生成焊接機(jī)器人的運動指令，通過控制器控制焊接機(jī)器人將銷釘按照工藝參數(shù)焊接到膜式水冷壁上，實現(xiàn)了閉環(huán)加工。本發(fā)明系統(tǒng)融合了傳感器檢測算法，通過用戶輸入加工工藝參數(shù)自動規(guī)劃焊接機(jī)器人加工路徑，通過傳感器實時檢測現(xiàn)場數(shù)據(jù)對理論加工路徑進(jìn)行補(bǔ)償和校正，自動生成焊接機(jī)器人加工指令，提高了加工精度，具有良好的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。

技術(shù)研發(fā)人員：陳友東;馮強(qiáng)國
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京航空航天大學(xué)
文檔號碼：201710178602
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.23
技術(shù)公布日：2017.06.27