1.一種插銷(xiāo)式防逃逸球頭入位裝置，其特征在于，其包括一底座、一力傳感器、一過(guò)渡法蘭、一球托、一第一插銷(xiāo)、一第二插銷(xiāo)、一工藝球頭、一第一插銷(xiāo)連接板、一第二插銷(xiāo)連接板、一氣缸和一氣缸固定座；
該力傳感器設(shè)置于該底座上，該球托通過(guò)該過(guò)渡法蘭與該力傳感器相連接，該工藝球頭置于該球托內(nèi)，該工藝球頭與該球托的底部曲面構(gòu)成球鉸連接，該球托上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)平行的銷(xiāo)孔，該兩個(gè)銷(xiāo)孔中分別插設(shè)該第一插銷(xiāo)和該第二插銷(xiāo)，該第一插銷(xiāo)和該第二插銷(xiāo)的兩端分別通過(guò)該第一插銷(xiāo)連接板和該第二插銷(xiāo)連接板連接，該氣缸固定座固定于該球托上，該氣缸固定于該氣缸固定座上，該氣缸的活塞桿對(duì)著該第一插銷(xiāo)連接板。
2.如權(quán)利要求1所述的插銷(xiāo)式防逃逸球頭入位裝置，其特征在于，該球托的內(nèi)部上端為球型腔、內(nèi)部下端為球窩，該球型腔的直徑≤該工藝球頭的下端的球頭部的半徑。
3.如權(quán)利要求1所述的插銷(xiāo)式防逃逸球頭入位裝置，其特征在于，該工藝球頭可旋轉(zhuǎn)地置于該球托內(nèi)。
4.如權(quán)利要求1所述的插銷(xiāo)式防逃逸球頭入位裝置，其特征在于，該第一插銷(xiāo)和該第二插銷(xiāo)上均開(kāi)設(shè)有用于該工藝球頭入位的圓弧凹槽。
5.如權(quán)利要求1所述的插銷(xiāo)式防逃逸球頭入位裝置，其特征在于，該氣缸為單桿雙作用氣缸。
6.一種插銷(xiāo)式防逃逸球頭入位裝置的使用方法，包括如下步驟：
1)將多個(gè)球頭入位裝置固定在調(diào)姿單元上，球頭入位裝置能夠跟隨調(diào)姿單元在X、Y、Z三個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，工藝球頭通過(guò)球頭入位裝置與飛機(jī)或大部件連接，所述調(diào)姿單元為三坐標(biāo)數(shù)控定位設(shè)備，在X、Y、Z三個(gè)方向上實(shí)現(xiàn)精確定位；
2)使用激光跟蹤儀建立裝配坐標(biāo)系，在裝配坐標(biāo)系下標(biāo)定出飛機(jī)工藝部件上各個(gè)工藝球頭的中心位置；
3)利用各調(diào)姿單元調(diào)整各個(gè)球窩的空間位置，使得各個(gè)工藝球頭的中心位置與相對(duì)應(yīng)的球窩的中心位置重合；
4)讓球頭入位裝置處于球頭入位模式，將飛機(jī)工藝部件吊裝入位，球托所受壓力通過(guò)過(guò)渡法蘭傳遞給力傳感器，同時(shí)監(jiān)控力傳感器讀數(shù)，保證工藝球頭進(jìn)入球托上的球型腔內(nèi)并正常接觸，撤離吊具；
5)讓球頭入位裝置切換到防逃逸模式，進(jìn)行飛機(jī)工藝部件調(diào)姿和對(duì)接操作；
所述的球頭入位模式為：工藝球頭自由擱置在球托上的球型腔內(nèi)，能自由活動(dòng)；防逃逸模式為：工藝球頭被抑制在球托上的球型腔內(nèi)，但仍能轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種插銷(xiāo)式防逃逸球頭入位裝置的使用方法，其特征在于，所述步驟(4)中讓球頭入位裝置處于球頭入位模式，是兩個(gè)插銷(xiāo)上的圓弧凹槽中心與球托的球窩中心重合，圓弧凹槽中心的直徑∮B＞工藝球頭的直徑∮A，工藝球頭通過(guò)吊裝入位方式順利落入球托的球窩中。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種插銷(xiāo)式防逃逸球頭入位裝置的使用方法，其特征在于，所述步驟(5)中讓球頭入位裝置切換到防逃逸模式，是兩個(gè)插銷(xiāo)邊距尺寸C＜工藝球頭的直徑∮A，工藝球頭切換到防逃逸模式，無(wú)法脫離球托的球窩，但仍具有轉(zhuǎn)動(dòng)功能。