1.一種拉鉚機，其特征在于：包括拉鉚螺母填裝裝置、填裝夾持裝置、旋轉(zhuǎn)載料裝置(1)、拉鉚裝置、卸料夾持裝置以及卸料裝置；
所述拉鉚螺母填裝裝置包括導(dǎo)軌(22)、向?qū)к?22)輸送螺母的送料機(2)以及將拉鉚螺母(74)向上頂起以便夾持的頂料氣缸(21)，所述導(dǎo)軌(22)一端與送料機相固定，所述頂料氣缸(21)位于導(dǎo)軌(22)另一端下方，相應(yīng)地，所述導(dǎo)軌(22)設(shè)有供頂料氣缸(21)輸出端伸出的通孔；
所述旋轉(zhuǎn)載料裝置(1)包括用于固定螺母的固定座(11)、用于安裝固定座(11)的載臺(12)以及驅(qū)動載臺(12)旋轉(zhuǎn)送料的載臺驅(qū)動器；所述載臺(12)包括裝件工位、填裝工位、拉鉚工位、卸料工位；
所述填裝夾持裝置包括夾取螺母的夾爪(31)以及帶動已夾取螺母的夾爪(31)向旋轉(zhuǎn)載料裝置(1)的填裝工位的固定座(11)運動的移動機構(gòu)(32)，所述夾爪(31)固定連接于移動機構(gòu)(32)朝向旋轉(zhuǎn)載料裝置(1)一側(cè)；
所述拉鉚裝置包括位于拉鉚工位上方的拉鉚槍(41)、用于在拉鉚過程中壓緊工件的拉鉚壓板機構(gòu)(42)，
所述拉鉚壓板機構(gòu)(42)包括壓緊工件上端面的壓板(421)以及驅(qū)動壓板(421)伸縮的驅(qū)動器(420)；
所述卸料夾持裝置包括夾取卸料工位上加工完成工件的卸料夾爪(51)以及帶動卸料夾爪(51)由固定座(11)移動到落料位置的卸料移動機構(gòu)(52)；
所述卸料裝置包括卸料斗以及用于檢測拉鉚螺母(74)為成品或次品的成品檢測模塊，所述成品檢測模塊設(shè)有伸縮以測量拉鉚螺母(74)拉鉚后長度的頂桿氣缸；
所述卸料斗包括成品通道(61)、次品通道(62)以及驅(qū)動卸料斗移動以裝載成品或次品的卸料斗驅(qū)動器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拉鉚機，其特征在于：所述固定座(11)上設(shè)有適配拉鉚螺母(74)的固定孔(13)，移動機構(gòu)(32)從導(dǎo)軌(22)一端移動至旋轉(zhuǎn)載料裝置(1)時，裝夾有拉鉚螺母(74)的夾爪(31)位于填裝工位的固定孔(13)的正上方。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種拉鉚機，其特征在于：還包括添料檢測模塊(23)，所述送料機(2)包括產(chǎn)生震動使拉鉚螺母(74)拉鉚端朝上的振動盤(24)以及使拉鉚螺母(74)沿導(dǎo)軌(22)震動前行的直線送料機，所述直線送料機設(shè)置在導(dǎo)軌下且與振動盤(24)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種拉鉚機，其特征在于：還包括用于檢測拉鉚螺母(74)是否已經(jīng)完全進入工件的通孔內(nèi)的填裝檢測模塊(71)，填裝檢測模塊(71)對準(zhǔn)填裝工位的固定座(11)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種拉鉚機，其特征在于：用于檢測拉鉚時工件是否脫離固定座(11)的拉鉚檢測模塊(72)，所述拉鉚檢測模塊(72)對準(zhǔn)拉鉚工位的固定座(11)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拉鉚機，其特征在于：所述移動機構(gòu)(32)與卸料移動機構(gòu)(52)均采用氣缸驅(qū)動。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拉鉚機，其特征在于：成品檢測模塊包括用于驅(qū)動頂桿伸縮的氣缸。
8.一種用于權(quán)利要求5所述拉鉚機的拉鉚控制檢測系統(tǒng)，其特征在于：分為控制中心和檢測部分，所述控制部分包括拉鉚螺母填裝裝置、填裝夾持裝置、拉鉚裝置、卸料夾持裝置、載臺驅(qū)動器和控制中心；所述檢測部分包括添料檢測模塊(23)、填裝檢測模塊、拉鉚檢測模塊(72)和成品檢測模塊；
-拉鉚螺母填裝裝置包括振動盤(24)、直線送料機和頂料氣缸，所述振動盤(24)，用于向直線送料機輸送拉鉚端朝上的拉鉚螺母；所述直線送料機，用于向頂料氣缸輸送拉鉚螺母；所述頂料氣缸，用于將拉鉚螺母向上頂起供填裝夾持裝置抓取；
-添料檢測模塊(23)，用于對導(dǎo)軌內(nèi)的拉鉚螺母數(shù)量進行檢測，不足時啟動振動盤(24)向直線送料機送料；
-填裝夾持裝置，用于將頂料氣缸上頂起的拉鉚螺母夾持并運送放入工件(73)的鉚接孔(730)內(nèi)；
-填裝檢測模塊(71)，用于檢測拉鉚螺母是否已經(jīng)完全進入鉚接孔(730)，若完全進入或無螺母進入，則繼續(xù)運行，若拉鉚螺母仍有部分露于工件(73)表面，則向檢測中心發(fā)出急停信號，控制中心暫停運作；
-拉鉚裝置包括拉鉚槍(41)和拉鉚壓板機構(gòu)(42)，所述拉鉚壓板機構(gòu)(42)，用于拉鉚槍(41)在拉鉚時將工件壓緊；拉鉚槍(41)，用于拉鉚使拉鉚螺母與工件(73)固定；
-拉鉚檢測模塊(72)，用于檢測拉鉚時工件是否脫離固定座(11)，若脫離則向檢測中心發(fā)出急停信號，控制中心暫停運作；
-卸料夾持裝置，用于將拉鉚完畢的成品從固定座(11)上夾取并移動至卸料斗上方的落料位置之后松開使其掉落；
-卸料斗驅(qū)動器，用于卸料斗的移動，使落料位置對準(zhǔn)成品通道(61)或次品通道(62)；
-成品檢測模塊，用于檢測拉鉚后的拉鉚工件長度，若長度不符合則控制卸料斗驅(qū)動器使卸料斗移動次品通道(62)對準(zhǔn)落料位置，長度符合則驅(qū)動成品通道(61)對準(zhǔn)落料位置；
控制中心與送料機、填裝夾持裝置、拉鉚槍(41)、拉鉚壓板機構(gòu)(42)、卸料夾持裝置以及載臺驅(qū)動器相連接；
檢測中心與添料檢測模塊(23)、填裝檢測模塊(71)、拉鉚檢測模塊(72)、成品檢測模塊以及卸料斗驅(qū)動器相連接。
9.一種根據(jù)權(quán)利要求5所述拉鉚機的拉鉚控制檢測系統(tǒng)對應(yīng)的自動拉鉚工藝，其特征在于，包括如下步驟：
(a)啟動機器，通過操作工人手動將工件(73)放在載臺的裝件工位的固定座(11)上，固定座(11)上的拉鉚螺母(74)隨載臺(12)的轉(zhuǎn)動進入填裝工位，將待加工的拉鉚螺母(74)置于送料機(2)上，拉鉚螺母因受震動移動至導(dǎo)軌(22)的一端；
(b)直線送料機一直震動使導(dǎo)軌(22)內(nèi)的拉鉚螺母前進移動，添料檢測模塊(23)檢測導(dǎo)軌內(nèi)的拉鉚螺母(74)數(shù)量，若數(shù)量充足，停止向?qū)к?22)送料，若數(shù)量不足，啟動振動盤(24)向?qū)к?22)送料；
(c)設(shè)置于導(dǎo)軌(22)下方的頂料氣缸(21)將螺母朝導(dǎo)軌(22)上方頂起，夾爪(31)夾取拉鉚螺母并由移動機構(gòu)(32)驅(qū)動，朝固定座(11)的填裝工位運動；
(d)填裝檢測模塊(71)檢測拉鉚螺母是否已經(jīng)完全進入鉚接孔，若完全進入或無拉鉚螺母進入，則繼續(xù)運行，若拉鉚螺母(74)仍有部分露于工件(74)表面，則向檢測中心發(fā)出急停信號，控制中心暫停運作；
(e)工件隨載臺(12)轉(zhuǎn)動進入拉鉚工位，驅(qū)動器(420)驅(qū)動壓板(421)伸出，將工件壓緊，拉鉚槍(41)對拉鉚螺母(74)進行拉鉚作業(yè)，完成后，載臺(12)旋轉(zhuǎn)至卸料裝置處；
(f)拉鉚檢測模塊(72)檢測拉鉚時工件是否脫離固定座(11)，若脫離則向檢測中心發(fā)出急停信號，控制中心暫停運作；
(g)卸料夾爪(51)將卸料工位上的工件(73)下壓在固定座(11)上并夾緊，成品檢測模塊上的頂桿穿過固定孔(13)頂在拉鉚后的拉鉚工件的拉鉚后的拉鉚螺母(74)底部，用于檢測拉鉚后的拉鉚工件長度，若拉鉚工件不符合尺寸則卸料斗驅(qū)動器使卸料斗移動，次品通道對準(zhǔn)卸料夾爪(51)夾起次品并移動后的落料位置；若拉鉚工件符合尺寸，則卸料斗驅(qū)動器不工作，卸料夾爪(51)夾起次品并移動后的落料位置對準(zhǔn)成品通道(61)。