本發(fā)明涉及拉鉚機(jī)領(lǐng)域，具體涉及一種拉鉚機(jī)、拉鉚控制檢測(cè)系統(tǒng)和自動(dòng)拉鉚工藝。

背景技術(shù)：

拉鉚工件適用于各厚度板材以及管材(0.5MM-6MM)的緊固領(lǐng)域，采用氣動(dòng)或手動(dòng)拉鉚槍可對(duì)拉鉚螺母一次鉚固，操作簡(jiǎn)單、方便；

拉鉚工件取代了傳統(tǒng)的焊接螺母，彌補(bǔ)了金屬薄板或薄管焊接易熔以及焊接螺母時(shí)不順等缺點(diǎn)，因而被廣泛應(yīng)用。

為了生產(chǎn)該拉鉚工件，工作人員一般使用拉鉚槍對(duì)拉鉚螺母進(jìn)行拉鉚工作，使拉鉚工件固定在工件的表面，然而這種方法工作效率非常低，不利于大批量生產(chǎn)拉鉚工件，無(wú)形之中增加了生產(chǎn)廠商的時(shí)間成本和勞動(dòng)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種拉鉚機(jī)，該拉鉚機(jī)具有生產(chǎn)效率高、自動(dòng)化程度高以及精確度高的優(yōu)點(diǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種拉鉚機(jī)，包括拉鉚螺母填裝裝置、填裝夾持裝置、旋轉(zhuǎn)載料裝置、拉鉚裝置、卸料夾持裝置以及卸料裝置；

所述拉鉚螺母填裝裝置包括導(dǎo)軌、向?qū)к壿斔吐菽傅乃土蠙C(jī)以及將拉鉚螺母向上頂起以便夾持的頂料氣缸，所述導(dǎo)軌一端與送料機(jī)相固定，所述頂料氣缸位于導(dǎo)軌另一端下方，相應(yīng)地，所述導(dǎo)軌設(shè)有供頂料氣缸輸出端伸出的通孔；其中，螺母因受震動(dòng)而使得其待拉鉚端朝上進(jìn)入導(dǎo)軌，導(dǎo)軌下方設(shè)有直線送料機(jī)，直線送料機(jī)產(chǎn)生震動(dòng)使得導(dǎo)軌內(nèi)的螺母向?qū)к壛硪欢诉\(yùn)動(dòng)，隨后被設(shè)置在導(dǎo)軌端部下方的頂料氣缸向上頂起，以方便夾爪的夾取，整個(gè)過程自動(dòng)化程度高，無(wú)需操作工人操作，更加適用對(duì)拉鉚工件的批量生產(chǎn)。

所述旋轉(zhuǎn)載料裝置包括用于固定螺母的固定座、用于安裝固定座的載臺(tái)以及驅(qū)動(dòng)載臺(tái)旋轉(zhuǎn)送料的載臺(tái)驅(qū)動(dòng)器；所述載臺(tái)包括裝件工位、填裝工位、拉鉚工位、卸料工位；操作人員將工件放置于固定座上，以便夾爪夾取拉鉚螺母放置于工件上進(jìn)行固定；旋轉(zhuǎn)的載臺(tái)將不同工位上的拉鉚螺母輸送至不同的裝置進(jìn)行不同的操作，整個(gè)過程智能化程度高，無(wú)需人為操作。

所述填裝夾持裝置包括夾取螺母的夾爪以及帶動(dòng)已夾取螺母的夾爪向旋轉(zhuǎn)載料裝置的填裝工位的固定座運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述夾爪固定連接于移動(dòng)機(jī)構(gòu)朝向旋轉(zhuǎn)載料裝置一側(cè)；

所述拉鉚裝置包括位于拉鉚工位上方的拉鉚槍、用于在拉鉚過程中壓緊工件的拉鉚壓板機(jī)構(gòu)；

所述拉鉚壓板機(jī)構(gòu)包括壓緊工件上端面的壓板以及驅(qū)動(dòng)壓板伸縮的驅(qū)動(dòng)器；拉鉚壓板機(jī)構(gòu)對(duì)固定座上的工件進(jìn)行按壓固定，避免在拉鉚過程中，工件脫離固定座而影響拉鉚進(jìn)程。

所述卸料夾持裝置包括夾取卸料工位上加工完成工件的卸料夾爪以及帶動(dòng)卸料夾爪由固定座移動(dòng)到落料位置的卸料移動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述卸料裝置包括卸料斗以及用于檢測(cè)拉鉚工件為成品或次品的成品檢測(cè)模塊，所述成品檢測(cè)模塊設(shè)有伸縮以測(cè)量拉鉚工件拉鉚后長(zhǎng)度的頂桿氣缸；頂桿氣缸將拉鉚工件向上頂起，成品檢測(cè)模塊上設(shè)置的檢測(cè)裝置對(duì)頂起的拉鉚工件進(jìn)行測(cè)量，即可檢測(cè)該產(chǎn)品為成品或者是次品，而不需工人們對(duì)拉鉚工件進(jìn)行進(jìn)一步的篩選，從而大大提高了工作效率。

所述卸料斗包括成品通道、次品通道以及驅(qū)動(dòng)卸料斗移動(dòng)以裝載成品或次品的卸料斗驅(qū)動(dòng)器。

作為優(yōu)選，所述固定座上設(shè)有適配工件的固定孔，移動(dòng)機(jī)構(gòu)從導(dǎo)軌一端移動(dòng)至旋轉(zhuǎn)載料裝置時(shí)，裝夾有拉鉚螺母的夾爪位于填裝工位的固定孔的正上方。拉鉚螺母位于固定孔的正上方可以使得卸料工位上的拉鉚工件可以被頂桿氣缸頂起，從而達(dá)到檢測(cè)加工完成的螺母是成品還是次品的目的，使得工人們不需要再次進(jìn)行篩選，從而大大提高了生產(chǎn)效率。

作為優(yōu)選，還包括添料檢測(cè)模塊，所述送料機(jī)包括產(chǎn)生震動(dòng)使拉鉚螺母拉鉚端朝上的振動(dòng)盤以及使拉鉚螺母沿導(dǎo)軌震動(dòng)前行的直線送料機(jī)，所述直線送料機(jī)設(shè)置在導(dǎo)軌下且與振動(dòng)盤連接。添料檢測(cè)模塊位于導(dǎo)軌內(nèi)部，當(dāng)添料檢測(cè)模塊檢測(cè)到導(dǎo)軌內(nèi)的螺母低于預(yù)設(shè)值時(shí)，開啟振動(dòng)盤，使得螺母的在導(dǎo)軌內(nèi)的數(shù)量得以補(bǔ)充，避免導(dǎo)軌內(nèi)螺母數(shù)量不足，及時(shí)填充螺母保證機(jī)器正常運(yùn)行，從而大大提高了生產(chǎn)效率。

作為優(yōu)選，還包括用于檢測(cè)拉鉚螺母是否已經(jīng)完全進(jìn)入工件的鉚接孔內(nèi)的填裝檢測(cè)模塊，填裝檢測(cè)模塊對(duì)準(zhǔn)填裝工位的固定座。如夾爪夾取失敗或者將螺母成功夾取至鉚接孔內(nèi)，機(jī)器都能正常運(yùn)行，如拉鉚螺母仍有部分露于工件表面，則立即將該信息傳輸至控制中心，從而中斷操作，這一設(shè)置可以避免壓板在伸出過程中，碰到螺母，從而損壞機(jī)器。

作為優(yōu)選，用于檢測(cè)拉鉚時(shí)工件是否脫離固定座的拉鉚檢測(cè)模塊，所述拉鉚檢測(cè)模塊對(duì)準(zhǔn)拉鉚工位的固定座。在拉鉚過程中，可能有螺母脫離固定座而導(dǎo)致拉鉚失敗的狀況發(fā)生，因此當(dāng)拉鉚失敗時(shí)，緊急暫停運(yùn)作可以避免帶有拉鉚失敗的螺母的拉鉚槍進(jìn)行下一次拉鉚操作，使得拉鉚過程更加智能。

作為優(yōu)選，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)與卸料移動(dòng)機(jī)構(gòu)均采用氣缸驅(qū)動(dòng)。氣缸驅(qū)動(dòng)更加穩(wěn)定，且氣缸價(jià)格相對(duì)低廉，也方便工作人員的拆裝。

作為優(yōu)選，成品檢測(cè)模塊包括用于驅(qū)動(dòng)頂桿伸縮的氣缸。

本發(fā)明還提供了一種用于同上述拉鉚機(jī)配合的拉鉚控制檢測(cè)系統(tǒng)，該拉鉚控制檢測(cè)系統(tǒng)分為控制中心和檢測(cè)部分，所述控制部分包括拉鉚螺母填裝裝置、填裝夾持裝置、拉鉚裝置、卸料夾持裝置、載臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和控制中心；所述檢測(cè)部分包括添料檢測(cè)模塊、填裝檢測(cè)模塊、拉鉚檢測(cè)模塊和成品檢測(cè)模塊；

-拉鉚螺母填裝裝置包括振動(dòng)盤、直線送料機(jī)和頂料氣缸，所述振動(dòng)盤，用于向直線送料機(jī)輸送拉鉚螺母；所述直線送料機(jī)，用于向頂料氣缸輸送拉鉚螺母；所述頂料氣缸，用于將拉鉚螺母向上頂起供填裝夾持裝置抓??；

-添料檢測(cè)模塊，用于對(duì)導(dǎo)軌內(nèi)的拉鉚螺母數(shù)量進(jìn)行檢測(cè)，不足時(shí)啟動(dòng)振動(dòng)盤向直線送料機(jī)送料；

-填裝夾持裝置，用于將頂料氣缸上頂起的拉鉚螺母夾持并運(yùn)送放入工件的鉚接孔內(nèi)；

-填裝檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)拉鉚螺母是否已經(jīng)完全進(jìn)入鉚接孔，若完全進(jìn)入或無(wú)螺母進(jìn)入，則繼續(xù)運(yùn)行，若拉鉚螺母仍有部分露于工件表面，則向檢測(cè)中心發(fā)出急停信號(hào)，控制中心暫停運(yùn)作；

-拉鉚裝置包括拉鉚槍和拉鉚壓板機(jī)構(gòu)，所述拉鉚壓板機(jī)構(gòu)，用于拉鉚槍在拉鉚時(shí)將工件壓緊；拉鉚槍，用于拉鉚使拉鉚螺母與工件固定；

-拉鉚檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)拉鉚時(shí)工件是否脫離固定座，若脫離則向檢測(cè)中心發(fā)出急停信號(hào)，控制中心暫停運(yùn)作；

-卸料夾持裝置，用于將拉鉚完畢的成品從固定座上夾取并移動(dòng)至卸料斗上方的落料位置之后松開使其掉落；

-卸料斗驅(qū)動(dòng)器，用于卸料斗的移動(dòng)，使落料位置對(duì)準(zhǔn)成品通道或次品通道；

-成品檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)拉鉚后的拉鉚工件長(zhǎng)度，若長(zhǎng)度不符合則控制卸料斗驅(qū)動(dòng)器使卸料斗移動(dòng)次品通道對(duì)準(zhǔn)落料位置，長(zhǎng)度符合則驅(qū)動(dòng)成品通道對(duì)準(zhǔn)落料位置；

控制中心與送料機(jī)、填裝夾持裝置、拉鉚槍、拉鉚壓板機(jī)構(gòu)、卸料夾持裝置以及載臺(tái)驅(qū)動(dòng)器相連接；

檢測(cè)中心與添料檢測(cè)模塊、填裝檢測(cè)模塊、拉鉚檢測(cè)模塊、成品檢測(cè)模塊以及卸料斗驅(qū)動(dòng)器相連接。

本發(fā)明還提供一種自動(dòng)拉鉚工藝，該工藝包括如下步驟：

(a)啟動(dòng)機(jī)器，通過操作工人手動(dòng)將工件放在載臺(tái)的裝件工位的固定座上，固定座上的拉鉚螺母隨載臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)入填裝工位，將待加工的拉鉚螺母置于送料機(jī)上，拉鉚螺母因受震動(dòng)移動(dòng)至導(dǎo)軌的一端；

(b)直線送料機(jī)一直震動(dòng)使導(dǎo)軌內(nèi)的拉鉚螺母前進(jìn)移動(dòng)，添料檢測(cè)模塊檢測(cè)導(dǎo)軌內(nèi)的拉鉚螺母數(shù)量，若數(shù)量充足，停止向?qū)к壦土?，若?shù)量不足，啟動(dòng)振動(dòng)盤向?qū)к壦土希?/p>

(c)設(shè)置于導(dǎo)軌下方的頂料氣缸將螺母朝導(dǎo)軌上方頂起，夾爪夾取拉鉚螺母并由移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，朝固定座的填裝工位運(yùn)動(dòng)；

(d)填裝檢測(cè)模塊檢測(cè)拉鉚螺母是否已經(jīng)完全進(jìn)入鉚接孔，若完全進(jìn)入或無(wú)拉鉚螺母進(jìn)入，則繼續(xù)運(yùn)行，若拉鉚螺母仍有部分露于工件表面，則向檢測(cè)中心發(fā)出急停信號(hào)，控制中心暫停運(yùn)作；

(e)工件隨載臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)入拉鉚工位，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)壓板伸出，將工件壓緊，拉鉚槍對(duì)工件進(jìn)行拉鉚作業(yè)，完成后，載臺(tái)旋轉(zhuǎn)至卸料裝置處；

(f)拉鉚檢測(cè)模塊檢測(cè)拉鉚時(shí)工件是否脫離固定座，若脫離則向檢測(cè)中心發(fā)出急停信號(hào)，控制中心暫停運(yùn)作；

卸料夾爪將卸料工位上的工件下壓在固定座上并夾緊，成品檢測(cè)模塊上的頂桿穿過通孔頂在拉鉚后的拉鉚工件底部，用于檢測(cè)拉鉚后的拉鉚工件長(zhǎng)度，若拉鉚工件不符合尺寸則卸料斗驅(qū)動(dòng)器使卸料斗移動(dòng)，次品通道對(duì)準(zhǔn)卸料夾爪夾起次品并移動(dòng)后的落料位置；若拉鉚工件符合尺寸，則卸料斗驅(qū)動(dòng)器不工作，卸料夾爪夾起次品并移動(dòng)后的落料位置對(duì)準(zhǔn)成品通道。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用了上述技術(shù)方案的拉鉚機(jī)和自動(dòng)拉鉚工藝，具有如下有益效果：

(1)在本發(fā)明中的拉鉚機(jī)，操作人員將工件放置于固定座上，以便夾爪夾取拉鉚螺母放置于工件上進(jìn)行固定；旋轉(zhuǎn)的載臺(tái)將不同工位上的拉鉚螺母輸送至不同的裝置進(jìn)行不同的操作，整個(gè)過程智能化程度高，無(wú)需人為操作。

(2)拉鉚壓板機(jī)構(gòu)對(duì)固定座上的工件進(jìn)行按壓固定，避免在拉鉚過程中，工件脫離固定座而影響拉鉚進(jìn)程，使得整個(gè)工藝流程更加順暢，大大提高了生產(chǎn)效率。

(3)在本發(fā)明設(shè)置的成品檢測(cè)模塊中，頂桿氣缸將拉鉚工件向上頂起，成品檢測(cè)模塊上設(shè)置的檢測(cè)裝置對(duì)壓緊的拉鉚工件進(jìn)行測(cè)量，即可檢測(cè)該產(chǎn)品為成品或者是次品，而不需工人們對(duì)拉鉚工件作進(jìn)一步的篩選，從而大大提高了工作效率。

(4)在本發(fā)明中，螺母因受震動(dòng)而使得其待拉鉚端朝上進(jìn)入導(dǎo)軌，導(dǎo)軌下方設(shè)有直線送料機(jī)，直線送料機(jī)產(chǎn)生震動(dòng)使得導(dǎo)軌內(nèi)的螺母向?qū)к壛硪欢诉\(yùn)動(dòng)，隨后被設(shè)置在導(dǎo)軌端部下方的頂料氣缸向上頂起，以方便夾爪的夾取，整個(gè)過程自動(dòng)化程度高，無(wú)需操作工人操作，更加適用對(duì)拉鉚工件的批量生產(chǎn)；

而本發(fā)明中的拉鉚控制檢測(cè)系統(tǒng)是用于對(duì)拉鉚機(jī)的拉鉚自動(dòng)化工藝進(jìn)行監(jiān)控，過程中出現(xiàn)失誤會(huì)及時(shí)報(bào)警，并停止拉鉚機(jī)工作，避免機(jī)器上的元器件的損壞，保證拉鉚工件加工的安全性，并保持較高的成品率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中一種拉鉚機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中一種拉鉚機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中A部放大圖；

圖4為本發(fā)明中拉鉚控制檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)連接圖；

圖5為本發(fā)明中固定座、拉鉚螺母以及工作的裝配示意圖。

附圖標(biāo)記：1、旋轉(zhuǎn)載料裝置，11、固定座，12、載臺(tái)，13、固定孔，2、送料機(jī)，21、頂料氣缸，22、導(dǎo)軌，23、填料檢測(cè)模塊，24、振動(dòng)盤，31、夾爪，32、移動(dòng)機(jī)構(gòu)，41、拉鉚槍，42、拉鉚壓板機(jī)構(gòu)，420、驅(qū)動(dòng)器，421、壓板，51、卸料夾爪，52、卸料移動(dòng)機(jī)構(gòu)，61、成品通道，62、次品通道，71、填裝檢測(cè)模塊，72、拉鉚檢測(cè)模塊，73、工件，74、拉鉚螺母。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述。

在本實(shí)施例中，供頂料氣缸21伸出且位于導(dǎo)軌22上的為通孔；位于固定座11上且供頂桿氣缸伸出以抵緊拉鉚工件底部為固定孔13；位于工件73上用于固定拉鉚螺母74的為鉚接孔；未進(jìn)行加工的螺母命名為拉鉚螺母74；已經(jīng)加工完成的拉鉚螺母74為拉鉚工件；放置在固定座11上用于固定拉鉚螺母74的為工件73。

如圖1至圖2所示的一種拉鉚機(jī)，包括拉鉚螺母填裝裝置、填裝夾持裝置、旋轉(zhuǎn)載料裝置1、拉鉚裝置、卸料夾持裝置以及卸料裝置；

拉鉚螺母填裝裝置包括導(dǎo)軌22、向?qū)к壿斔屠T螺母74的送料機(jī)2以及將拉鉚螺母74向上頂起以便夾持的頂料氣缸21，導(dǎo)軌22一端與送料機(jī)相固定，頂料氣缸21位于導(dǎo)軌22另一端下方，相應(yīng)地，導(dǎo)軌22設(shè)有供頂料氣缸21輸出端伸出的通孔；其中，拉鉚螺母74因受震動(dòng)而使得其待拉鉚端朝上進(jìn)入導(dǎo)軌22，導(dǎo)軌22下方設(shè)有直線送料機(jī)，直線送料機(jī)產(chǎn)生震動(dòng)使得導(dǎo)軌22內(nèi)的拉鉚螺母74向?qū)к?2另一端運(yùn)動(dòng)，隨后被設(shè)置在導(dǎo)軌22端部下方的頂料氣缸21向上頂起，以方便夾爪31的夾取，整個(gè)過程自動(dòng)化程度高，無(wú)需工人操作，更加適用對(duì)拉鉚工件的批量生產(chǎn)。

旋轉(zhuǎn)載料裝置1包括用于固定拉鉚螺母74的固定座11、用于安裝固定座11的載臺(tái)12以及驅(qū)動(dòng)載臺(tái)12旋轉(zhuǎn)送料的載臺(tái)驅(qū)動(dòng)器；載臺(tái)12包括裝件工位、填裝工位、拉鉚工位、卸料工位；操作人員將工件放置于固定座11上，以便夾爪31夾取拉鉚螺母放置于工件上進(jìn)行固定；旋轉(zhuǎn)的載臺(tái)12將不同工位上的拉鉚螺母74輸送至不同的裝置進(jìn)行不同的操作，整個(gè)過程智能化程度高，無(wú)需人為操作。

填裝夾持裝置包括夾取螺母的夾爪31以及帶動(dòng)已夾取螺母的夾爪31向旋轉(zhuǎn)載料裝置1的填裝工位的固定座11運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)32，夾爪31固定連接于移動(dòng)機(jī)構(gòu)32朝向旋轉(zhuǎn)載料裝置1一側(cè)；

拉鉚裝置包括位于拉鉚工位上方的拉鉚槍41、用于在拉鉚過程中壓緊工件的拉鉚壓板機(jī)構(gòu)42；

拉鉚壓板機(jī)構(gòu)42包括壓緊工件73上端面的壓板421以及驅(qū)動(dòng)壓板421伸縮的驅(qū)動(dòng)器420；拉鉚壓板機(jī)構(gòu)42對(duì)固定座11上的工件73進(jìn)行按壓固定，避免在拉鉚過程中，工件73脫離固定座而影響拉鉚進(jìn)程。

本發(fā)明中提供的載臺(tái)設(shè)有8個(gè)工位，8個(gè)工位中，裝件工位是人工放工件73，填裝工位是填裝拉鉚工件，卸料工位是供卸料夾爪取下產(chǎn)品，拉鉚工位是對(duì)拉鉚工件進(jìn)行拉鉚，其余是空工位；

每轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位需要時(shí)間為0.5秒，每拉鉚一次時(shí)間為2.5秒，合計(jì)3秒一次，每分鐘20個(gè)產(chǎn)品，8小時(shí)班產(chǎn)約8000個(gè)；而人工一個(gè)人的正常班產(chǎn)約為3500～4000個(gè)左右，相比之下本實(shí)施例提供的拉鉚機(jī)生產(chǎn)效率增加了一倍。

在本實(shí)施例中，卸料夾持裝置包括夾取卸料工位上加工完成工件的卸料夾爪31以及帶動(dòng)卸料夾爪31由固定座11移動(dòng)到落料位置的卸料移動(dòng)機(jī)構(gòu)52；

在本實(shí)施例中，卸料裝置包括卸料斗以及用于檢測(cè)拉鉚工件為成品或次品的成品檢測(cè)模塊，成品檢測(cè)模塊設(shè)有伸縮以測(cè)量拉鉚工件拉鉚后長(zhǎng)度的頂桿氣缸；頂桿氣缸向上頂起抵在拉鉚工件的拉鉚螺母底部，成品檢測(cè)模塊上設(shè)置的檢測(cè)裝置對(duì)拉鉚工件的螺母進(jìn)行測(cè)量，即可檢測(cè)該產(chǎn)品為成品或者是次品，而不需工人們對(duì)拉鉚工件進(jìn)行進(jìn)一步的篩選，從而大大提高了工作效率。

如圖1所示，卸料斗包括成品通道61、次品通道62以及驅(qū)動(dòng)卸料斗移動(dòng)以裝載成品或次品的卸料斗驅(qū)動(dòng)器。

在本實(shí)施例中，螺母位于固定孔的正上方可以使得卸料工位上的頂桿氣缸的頂桿向上頂起抵在拉鉚工件的螺母底部，從而達(dá)到檢測(cè)加工完成的拉鉚工件是成品還是次品的效果。

添料檢測(cè)模塊23位于導(dǎo)軌22內(nèi)部，當(dāng)添料檢測(cè)模塊23檢測(cè)到導(dǎo)軌22內(nèi)的拉鉚螺母74低于預(yù)設(shè)值時(shí)，開啟振動(dòng)盤24，使得拉鉚螺母74的在導(dǎo)軌22內(nèi)的數(shù)量得以補(bǔ)充，避免導(dǎo)軌22內(nèi)拉鉚螺母74數(shù)量不足，機(jī)器還在運(yùn)行的狀況發(fā)生，從而大大提高了生產(chǎn)效率。

其中，夾爪31夾取失敗或者將拉鉚螺母74成功夾取至鉚接孔內(nèi)，機(jī)器都能正常運(yùn)行，如拉鉚螺母74仍有部分露于工件73表面，則立即將該信息傳輸至控制中心，從而中斷操作，這一設(shè)置可以避免壓板421在伸出過程中，碰到拉鉚螺母，從而損壞機(jī)器。

在拉鉚過程中，可能有螺母脫離固定座11而導(dǎo)致拉鉚失敗的狀況發(fā)生，因此當(dāng)拉鉚失敗時(shí)，緊急暫停運(yùn)作可以避免帶有拉鉚失敗的拉鉚螺母74的拉鉚槍進(jìn)行下一次拉鉚操作，使得拉鉚過程更加智能。

其中，移動(dòng)機(jī)構(gòu)32與卸料移動(dòng)機(jī)構(gòu)52均采用氣缸，因?yàn)闅飧昨?qū)動(dòng)更加穩(wěn)定，且氣缸價(jià)格相對(duì)低廉，也方便工作人員的拆裝。

在本實(shí)施例中，成品檢測(cè)模塊包括用于驅(qū)動(dòng)頂桿伸縮的氣缸。

如圖4所示，本實(shí)施例還提供了一種拉鉚控制檢測(cè)系統(tǒng)，該檢測(cè)系統(tǒng)是與拉鉚機(jī)相配套的，該拉鉚控制檢測(cè)系統(tǒng)分為控制中心和檢測(cè)部分，控制部分包括拉鉚螺母填裝裝置、填裝夾持裝置、拉鉚裝置、卸料夾持裝置、載臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和控制中心；檢測(cè)部分包括添料檢測(cè)模塊23、填裝檢測(cè)模塊71、拉鉚檢測(cè)模塊72和成品檢測(cè)模塊；

-拉鉚螺母填裝裝置包括振動(dòng)盤、直線送料機(jī)和頂料氣缸21，所述振動(dòng)盤24，用于向直線送料機(jī)輸送拉鉚螺母74；所述直線送料機(jī)，用于向頂料氣缸21輸送拉鉚螺母；

所述頂料氣缸21，用于將拉鉚螺母向上頂起供填裝夾持裝置抓??；

-添料檢測(cè)模塊23，用于對(duì)導(dǎo)軌22內(nèi)的拉鉚螺母74數(shù)量進(jìn)行檢測(cè)，不足時(shí)啟動(dòng)振動(dòng)盤24向直線送料機(jī)送料；

-填裝夾持裝置，用于將頂料氣缸21上頂起的拉鉚螺母74夾持并運(yùn)送放入工件73的鉚接孔內(nèi)；

-填裝檢測(cè)模塊71，用于檢測(cè)拉鉚螺母74是否已經(jīng)完全進(jìn)入鉚接孔，若完全進(jìn)入或無(wú)螺母進(jìn)入，則繼續(xù)運(yùn)行，若拉鉚螺母仍有部分露于工件表面，則向檢測(cè)中心發(fā)出急停信號(hào)，控制中心暫停運(yùn)作；

-拉鉚裝置包括拉鉚槍和拉鉚壓板機(jī)構(gòu)，所述拉鉚壓板機(jī)構(gòu)，用于拉鉚槍在拉鉚時(shí)將工件壓緊；拉鉚槍，用于拉鉚使拉鉚螺母與工件固定；

-拉鉚檢測(cè)模塊72，用于檢測(cè)拉鉚時(shí)工件是否脫離固定座，若脫離則向檢測(cè)中心發(fā)出急停信號(hào)，控制中心暫停運(yùn)作；

-卸料夾持裝置，用于將拉鉚完畢的成品從固定座上夾取并移動(dòng)至卸料斗上方的落料位置之后松開使其掉落；

-卸料斗驅(qū)動(dòng)器，用于卸料斗的移動(dòng)，使落料位置對(duì)準(zhǔn)成品通道或次品通道；

-成品檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)拉鉚后的螺母長(zhǎng)度，若長(zhǎng)度不符合則控制卸料斗驅(qū)動(dòng)器使卸料斗移動(dòng)次品通道對(duì)準(zhǔn)落料位置，長(zhǎng)度符合則驅(qū)動(dòng)成品通道對(duì)準(zhǔn)落料位置；

控制中心與送料機(jī)、填裝夾持裝置、拉鉚槍、拉鉚壓板機(jī)構(gòu)、卸料夾持裝置以及載臺(tái)驅(qū)動(dòng)器相連接；

檢測(cè)中心與添料檢測(cè)模塊23、填裝檢測(cè)模塊71、拉鉚檢測(cè)模塊72、成品檢測(cè)模塊以及卸料斗驅(qū)動(dòng)器相連接。

如圖4所示，本實(shí)施例還提供一種自動(dòng)拉鉚工藝，該工藝包括如下步驟：

步驟a：?jiǎn)?dòng)機(jī)器，通過操作工人手動(dòng)將工件放在載臺(tái)12的裝件工位的固定座11上，固定座11上的工件隨載臺(tái)12的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)入填裝工位，將待加工的拉鉚螺母置于送料機(jī)2上，螺母因受震動(dòng)移動(dòng)至導(dǎo)軌22的一端；

在上述步驟中，螺母因受震動(dòng)而使得其待拉鉚端朝上進(jìn)入導(dǎo)軌22，導(dǎo)軌22下方設(shè)有直線送料機(jī)，直線送料機(jī)產(chǎn)生震動(dòng)使得導(dǎo)軌22內(nèi)的拉鉚螺母向?qū)к?2另一端運(yùn)動(dòng)，隨后被設(shè)置在導(dǎo)軌22端部下方的頂料氣缸向上頂起，以方便夾爪31的夾取，整個(gè)過程自動(dòng)化程度高，無(wú)需操作工人操作，更加適用對(duì)拉鉚工件的批量生產(chǎn)。

步驟b：直線送料機(jī)一直震動(dòng)使導(dǎo)軌22內(nèi)的拉鉚螺母前進(jìn)移動(dòng)，添料檢測(cè)模塊23檢測(cè)導(dǎo)軌內(nèi)的拉鉚螺母數(shù)量，若數(shù)量充足，停止向?qū)к?2送料，若數(shù)量不足，啟動(dòng)振動(dòng)盤向?qū)к壦土希?/p>

其中，添料檢測(cè)模塊23位于導(dǎo)軌22內(nèi)部，當(dāng)添料檢測(cè)模塊23檢測(cè)到導(dǎo)軌內(nèi)的螺母低于預(yù)設(shè)值時(shí)，開啟振動(dòng)盤24，使得螺母的在導(dǎo)軌內(nèi)的數(shù)量得以補(bǔ)充，避免導(dǎo)軌22內(nèi)螺母數(shù)量不足，機(jī)器還在運(yùn)行的狀況發(fā)生，從而大大提高了生產(chǎn)效率。

步驟c：設(shè)置于導(dǎo)軌22下方的頂料氣缸21將螺母朝導(dǎo)軌22上方頂起，夾爪31夾取螺母并由移動(dòng)機(jī)構(gòu)32驅(qū)動(dòng)，朝固定座11的填裝工位運(yùn)動(dòng)；

在上述步驟中，頂料氣缸21將螺母向上頂起，以便于夾爪31的夾取，提高了夾爪的裝夾效率。

步驟d：填裝檢測(cè)模塊71檢測(cè)工件73是否已經(jīng)完全進(jìn)入鉚接孔固定孔13，若完全進(jìn)入或無(wú)螺母進(jìn)入，則繼續(xù)運(yùn)行，若拉鉚螺母仍有部分露于工件73表面，則向檢測(cè)中心發(fā)出急停信號(hào)，控制中心暫停運(yùn)作；

如夾爪31夾取失敗或者將拉鉚螺母成功夾取至固定孔13內(nèi)，機(jī)器都能正常運(yùn)行，如拉鉚螺母74仍有部分露于工件73表面，則立即將該信息傳輸至控制中心，從而中斷操作，這一設(shè)置可以避免壓板421在伸出過程中，碰到拉鉚螺母，從而損壞機(jī)器。

步驟e：工件73隨載臺(tái)12轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)入拉鉚工位，驅(qū)動(dòng)器420驅(qū)動(dòng)壓板421伸出，將工件壓緊，拉鉚槍41對(duì)工件進(jìn)行拉鉚作業(yè)，完成后，載臺(tái)12旋轉(zhuǎn)至卸料裝置處；

上述步驟中，壓板421將工件壓緊，避免拉鉚螺母在拉鉚的過程中，工件73發(fā)生移位，使得拉鉚工件精確度更高。

步驟f：拉鉚檢測(cè)模塊72檢測(cè)拉鉚時(shí)工件是否脫離固定座11，若脫離則向檢測(cè)中心發(fā)出急停信號(hào)，控制中心暫停運(yùn)作；

在拉鉚過程中，可能有拉鉚螺母74脫離固定座11而導(dǎo)致拉鉚失敗的狀況發(fā)生，因此當(dāng)拉鉚失敗時(shí)，緊急暫停運(yùn)作可以避免帶有拉鉚失敗的拉鉚螺母的拉鉚槍41進(jìn)行下一次拉鉚操作，使得拉鉚過程更加智能。

步驟g：卸料夾爪51將卸料工位上的工件下壓在固定座11上并夾緊，成品檢測(cè)模塊上的頂桿穿過鉚接孔固定孔13頂在拉鉚工件底部，用于檢測(cè)拉鉚后的拉鉚工件長(zhǎng)度，若拉鉚工件不符合尺寸則卸料斗驅(qū)動(dòng)器使卸料斗移動(dòng)，次品通道對(duì)準(zhǔn)卸料夾爪51夾起次品并移動(dòng)后的落料位置；若拉鉚工件符合尺寸，則卸料斗驅(qū)動(dòng)器不工作，卸料夾爪51夾起次品并移動(dòng)后的落料位置對(duì)準(zhǔn)成品通道。

在上述步驟中，每個(gè)拉鉚后的拉鉚工件長(zhǎng)度會(huì)有偏差，如長(zhǎng)度偏離標(biāo)準(zhǔn)的拉鉚工件和標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度的拉鉚工件混合在一起的話，后續(xù)還要進(jìn)行篩選工作，即將次品拉鉚工件篩選出來，大大增加了工人們的工作量。因此在步驟中設(shè)置有成品檢測(cè)模塊，即可將成品螺母和次品螺母篩分開來，使得工人們的后續(xù)操作更加便捷。

以上所述使本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干變型和改進(jìn)，這些也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。