本實(shí)用新型涉及焊接機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種核電J型坡口焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

工業(yè)焊接機(jī)器人一般指用于工業(yè)制造環(huán)境中，模擬人手臂的部分動(dòng)作，按照預(yù)定的程序、軌跡及其他要求，實(shí)現(xiàn)沿焊縫焊接的自動(dòng)化裝置。是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種動(dòng)作的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)，而專用焊接機(jī)器人是指針對(duì)某一類特定設(shè)備的焊接，以實(shí)現(xiàn)特定條件下的焊接為目的，其原理與工業(yè)焊接機(jī)器人類似，目前焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作復(fù)雜，成本高，且缺乏定位裝置，不能實(shí)現(xiàn)方漏防等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)以上問題，本實(shí)用新型提供了一種核電J型坡口焊接機(jī)器人，控制層間溫度，提升了機(jī)器人系統(tǒng)的剛度、定位精度和可靠性，降低熱輸入來減小焊接應(yīng)力，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種核電J型坡口焊接機(jī)器人，包括底座，所述底座的上方固定安裝有焊接操作架，且焊接操作架上方固定安裝有十字滑臺(tái)，所述十字滑臺(tái)的下方固定安裝有電機(jī)，且電機(jī)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪的下方連接有聯(lián)動(dòng)軸，所述聯(lián)動(dòng)軸的下方固定安裝有焊料管，且焊料管的表面設(shè)置有加料口，所述焊料管的下方固定轉(zhuǎn)動(dòng)臂，且轉(zhuǎn)動(dòng)臂的下方設(shè)置有焊槍，所述焊槍的下方設(shè)置有J型坡口，且J型坡口表面設(shè)置有CRDM管座。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂包括大臂，所述大臂的下方連接有小臂，且小臂的表面固定安裝有A軸電機(jī)，所述A軸電機(jī)連接有旁送絲連接板。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述電機(jī)采用伺服電機(jī)，且電機(jī)還連接有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和減速器。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述焊接操作架和十字滑臺(tái)均采用碳素鋼材料，且焊接操作架為空心管結(jié)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該核電J型坡口焊接機(jī)器人，通過設(shè)置焊接操作架作為活動(dòng)架帶動(dòng)焊接機(jī)器人大范圍移動(dòng)，采用小直徑焊條及小能量和小截面焊道，通過降低熱輸入來減小焊接應(yīng)力， 從管座根部向外進(jìn)行焊接，使焊道自由收縮，使高低處應(yīng)力分布均勻，帶有工件水冷卻裝置。由定位軸下部通過快速接頭連接上水管，水管末端接入的噴頭傾斜向下周圍表面噴水，從而控制層間溫度，使用J型坡口和CRMD管座，提升了機(jī)器人系統(tǒng)的剛度、定位精度和可靠性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型轉(zhuǎn)動(dòng)臂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-底座；2-焊接操作架；3-十字滑臺(tái)；4-電機(jī)；5-轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪；6-聯(lián)動(dòng)軸；7-焊料管；8-加料口；9-轉(zhuǎn)動(dòng)臂；10-焊槍；11-J型坡口；12-CRDM管座；13-大臂；14-小臂；15-A軸電機(jī)；16-送絲連接板。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例：

請參閱圖1和圖2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種核電J型坡口焊接機(jī)器人，包括底座1，所述底座1的上方固定安裝有焊接操作架2，且焊接操作架2上方固定安裝有十字滑臺(tái)3，所述十字滑臺(tái)3的下方固定安裝有電機(jī)4，且電機(jī)4連接有轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪5，所述轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪5的下方連接有聯(lián)動(dòng)軸6，所述聯(lián)動(dòng)軸6的下方固定安裝有焊料管7，且焊料管7的表面設(shè)置有加料口8，所述焊料管7的下方固定轉(zhuǎn)動(dòng)臂9，且轉(zhuǎn)動(dòng)臂9的下方設(shè)置有焊槍10，所述焊槍10的下方設(shè)置有J型坡口11，且J型坡口11表面設(shè)置有CRDM管座12，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂9包括大臂13，所述大臂13的下方連接有小臂14，且小臂14的表面固定安裝有A軸電機(jī)15，所述A軸電機(jī)15連接有旁送絲連接板16，所述電機(jī)4采用伺服電機(jī)，且電機(jī)4還連接有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和減速器，所述焊接操作架2和十字滑臺(tái)3均采用碳素鋼材料，且焊接操作架2為空心管結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型的工作原理：該核電J型坡口焊接機(jī)器人，使用J型坡口11的輔助定位機(jī)構(gòu)，完成焊接機(jī)器人本體與焊接操作架2之間的定位，焊接機(jī)器人本體與 CRDM 管座12之間的定位，使用焊接操作架2實(shí)現(xiàn)J型坡口11焊接機(jī)器人吊裝，帶動(dòng)焊接機(jī)器人大范圍移動(dòng)，而十字滑臺(tái)3用于焊接裝置的移動(dòng)，補(bǔ)償焊接操作架在水平面內(nèi)定位精度的誤差，配合機(jī)器人中心軸定位機(jī)構(gòu)，對(duì)機(jī)器人精確定位，焊接機(jī)器人移動(dòng)到需要焊接的管座 CRDM上方，在 CRDM內(nèi)孔放入基管安裝座，擰松鎖母，空心軸組件下降，定位錐塊進(jìn)入基座安裝座，調(diào)整機(jī)器人的位置，使定位錐塊錐面和基座安裝座錐面重合。為了保證CRDM基座12與機(jī)器人軸心同軸，在定位錐塊與基座安裝管之間嵌入不同厚度的調(diào)整墊片，通過調(diào)整墊片使墊片上下貼合表面平行，依靠錐形面保證兩軸同心，然后將焊料通過進(jìn)料口放置在焊料管內(nèi)，使用轉(zhuǎn)動(dòng)臂9在需要焊接的表面進(jìn)行送絲和焊槍10焊接，結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。