本發(fā)明涉及鎖螺絲技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)。

背景技術(shù)：

在機(jī)械、電器等產(chǎn)品裝配過程中，往往需要進(jìn)行各種鎖緊螺釘?shù)牟僮?。傳統(tǒng)的方式是采用手動螺絲刀進(jìn)行鎖緊螺釘?shù)牟僮?，然而這種效率低下的手動操作方式已經(jīng)無法滿足現(xiàn)代化大批量生產(chǎn)以及機(jī)械自動化的需求，為此，人們研制出了螺絲機(jī)，該設(shè)備可以自動輸送螺釘以及鎖緊螺釘，大大提高了生產(chǎn)效率，適應(yīng)了現(xiàn)代化大規(guī)模生產(chǎn)和裝配的需要。為了擴(kuò)大鎖螺絲機(jī)的工作范圍，現(xiàn)在很多鎖螺絲機(jī)會結(jié)合多軸的機(jī)械手，來滿足不同工作臺不同位置取料下料、鎖螺絲的需求。然而現(xiàn)有的鎖螺絲機(jī)與機(jī)械手的結(jié)合比較不靈活，一般是在機(jī)械手的手臂端部外圍增加一個鎖付模組，鎖付模組懸掛在機(jī)械臂的前端之外。為了實現(xiàn)帶動鎖付模組鎖螺絲機(jī)功能，機(jī)械手和鎖螺絲機(jī)的結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，操作不便。由于現(xiàn)有的鎖付模組的重量比較大，常需要重型的機(jī)械手才能夠承載、帶動鎖付模組進(jìn)行移動或者鎖螺絲的動作。然而重型機(jī)械手體的積比較大，使用時占用較大的空間，而且重型機(jī)械手的成本比較高，大大降低經(jīng)濟(jì)效益。而且對于短螺絲，吹送式取料容易導(dǎo)致螺絲翻轉(zhuǎn)而無法完成鎖螺絲動作，所以一般是采用吸附式的吸附頭來吸取短螺絲，一般在鎖螺絲機(jī)附近設(shè)置有提供螺絲的機(jī)構(gòu)，鎖螺絲機(jī)取一顆螺絲后，機(jī)械手運動到達(dá)產(chǎn)品的上方進(jìn)行鎖螺絲，要鎖多個螺絲時，機(jī)械手要來回多次取螺絲和鎖螺絲，消耗比較長的時間，降低工作效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)緊湊簡單、操作方便、體積小重量輕，縮短吸取螺絲時間的機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

提供一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)，包括多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)、Z軸機(jī)構(gòu)、鎖付機(jī)構(gòu)和吸料機(jī)構(gòu)；

所述多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，第二機(jī)械臂包括臂座，所述臂座與第一機(jī)械臂連接；

Z軸機(jī)構(gòu)包括固定于所述臂座的Z軸絲桿、套在Z軸絲桿外的螺母和驅(qū)動所述Z軸絲桿轉(zhuǎn)動的Z軸電機(jī)，Z軸電機(jī)與臂座固定連接，所述螺母連接有驅(qū)動板；

所述鎖付機(jī)構(gòu)包括鎖付傳動軸，鎖付傳動軸穿設(shè)于所述臂座的前端部；

所述吸料機(jī)構(gòu)包括R軸、轉(zhuǎn)盤、多個吸附頭和用于驅(qū)動所述R軸轉(zhuǎn)動的R軸電機(jī)，所述R軸電機(jī)固定于臂座，R軸穿設(shè)于所述臂座的前端部并與所述驅(qū)動板連接，所述轉(zhuǎn)盤與所述R軸的下端部固定連接，多個吸附頭繞轉(zhuǎn)盤的中心軸排列，多個吸附頭轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度依次對齊所述鎖付傳動軸，以使鎖付傳動軸對應(yīng)旋轉(zhuǎn)下壓每個吸附頭進(jìn)行取料或者進(jìn)行鎖緊螺絲。

其中，所述鎖付機(jī)構(gòu)還包括用于驅(qū)動鎖付傳動軸上下運動的鎖付氣缸和用于驅(qū)動鎖付傳動軸轉(zhuǎn)動的鎖付電機(jī)（或者螺絲刀，螺絲刀包括電批、風(fēng)批等，或者其它驅(qū)動件），鎖付電機(jī)固定于臂座，所述鎖付氣缸的本體與所述驅(qū)動板連接，鎖付氣缸的活塞桿與所述鎖付傳動軸的上端部連接以驅(qū)動所述鎖付傳動軸上下運動。

其中，所述吸附頭包括外殼、批桿、復(fù)位彈簧和磁環(huán)，所述外殼固定于所述轉(zhuǎn)盤，所述批桿穿設(shè)在外殼內(nèi)部，所述磁環(huán)套接于批桿的下端部，所述復(fù)位彈簧套接在批桿外且兩端分別抵接外殼和批桿的上端部，批桿的上端部能夠與所述鎖付傳動軸配合以鎖付螺絲或螺母。

或者，所述吸附頭包括外殼、真空吸附桿、批桿和復(fù)位彈簧，真空吸附桿內(nèi)部設(shè)有吸附通道，真空吸附桿與外殼活動連接，批桿穿設(shè)于真空吸附桿的吸附通道，批桿與吸附通道上端的連接處設(shè)置有密封圈，復(fù)位彈簧套接在批桿外且兩端分別抵接外殼和真空吸附桿的上端部，吸附通道的上端與外圍抽真空機(jī)構(gòu)連接以使吸附通道的下端能夠吸附螺絲或者螺母，批桿的上端部能夠與所述鎖付傳動軸配合以鎖付螺絲或螺母。

或者，所述吸附頭包括外殼、真空吸附桿和復(fù)位彈簧，真空吸附桿內(nèi)部設(shè)有吸附通道，真空吸附桿與外殼活動連接，復(fù)位彈簧套接在真空吸附桿外且兩端分別抵接外殼和真空吸附桿的上端部，吸附通道的上端與外圍抽真空機(jī)構(gòu)連接以使吸附通道的下端能夠吸附螺母，真空吸附桿的上端部能夠與所述鎖付傳動軸配合以鎖付螺母。

其中，所述鎖付傳動軸位于R軸的靠近第一機(jī)械臂的一側(cè)，或者鎖付傳動軸位于R軸的遠(yuǎn)離第一機(jī)械臂的一側(cè)。

其中，所述鎖付電機(jī)設(shè)有傳動輪，所述傳動輪套設(shè)于鎖付傳動軸，且傳動輪與鎖付傳動軸之間的配合為花鍵軸和花鍵孔的配合，或者為多邊形軸與多邊形孔的滑動配合。

其中，所述鎖付傳動軸的上端部通過旋轉(zhuǎn)組件來與所述鎖付氣缸連接，所述旋轉(zhuǎn)組件包括氣缸接頭、壓套和彈簧，氣缸接頭設(shè)置有用于與鎖付氣缸連接的凹陷部和供鎖付傳動軸頂部插接的插接部，所述氣缸接頭與所述鎖付傳動軸之間設(shè)置有頂部滾球，所述插接部的側(cè)壁設(shè)置有卡接孔，所述卡接孔處設(shè)置有側(cè)滾球，鎖付傳動軸設(shè)置有凹槽，側(cè)滾球陷入凹槽內(nèi)以在縱向托住鎖付傳動軸，所述壓套套在插接部的外側(cè)，彈簧設(shè)置在所述壓套與所述氣缸接頭之間。

其中，所述壓套的內(nèi)側(cè)設(shè)置有拆卸槽，在外力作用下所述壓套能夠移動以使拆卸槽對準(zhǔn)所述卡接孔從而讓所述側(cè)滾球能夠脫離所述凹槽。

其中，所述鎖付傳動軸的上端部通過隨動機(jī)構(gòu)來與所述鎖付氣缸連接，所述隨動機(jī)構(gòu)包括連接接頭、軸承和緩沖彈簧，連接接頭與所述鎖付氣缸固定連接，軸承套接于鎖付傳動軸的上端部，所述軸承容置于所述連接接頭，軸承與連接接頭在縱向活動連接，緩沖彈簧的兩端分別抵住軸承的頂部和連接接頭。

其中，該機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)還包括用于檢測螺絲鎖緊深度的檢測機(jī)構(gòu)，所述檢測機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動板連接。

其中，該機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)還包括分料器，分料器設(shè)置在多軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)的側(cè)方，所述分料器把外圍螺絲排列整齊供吸附頭吸取。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)，使用過程中，取螺絲時，移動多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)進(jìn)行取螺絲，多個吸附頭轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度依次對齊鎖付傳動軸，以使鎖付傳動軸對應(yīng)旋轉(zhuǎn)下壓每個吸附頭進(jìn)行取螺絲，待每個吸附頭均吸取螺絲后，通過多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)把吸料機(jī)構(gòu)移動至待鎖付螺絲的產(chǎn)品的上方，然后多個吸附頭轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度依次對齊鎖付傳動軸，以使鎖付傳動軸對應(yīng)旋轉(zhuǎn)下壓每個吸附頭進(jìn)行鎖緊螺絲，與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本發(fā)明的Z軸機(jī)構(gòu)和吸料機(jī)構(gòu)有機(jī)地與機(jī)械臂結(jié)合，鎖付傳動軸穿設(shè)于機(jī)械臂的前端部，結(jié)構(gòu)比較緊湊，體積比較小，重量比較輕，大大降低了制造生產(chǎn)成本。并且由于設(shè)置了多個吸附頭，無需頻繁來回取螺絲和鎖螺絲，大大縮減了吸取螺絲的時間，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2的截面圖。

圖4為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的鎖付傳動軸未插入吸附頭狀態(tài)下的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的鎖付傳動軸插入吸附頭取料后狀態(tài)下的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的鎖付傳動軸插入吸附頭進(jìn)行鎖螺絲狀態(tài)下的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)鎖付螺母時對應(yīng)的鎖付頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的旋轉(zhuǎn)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的隨動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的旋轉(zhuǎn)組件的鎖付傳動軸在另一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的真空吸附式的吸附頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的真空吸附式的吸附頭的第二工作狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)的真空吸附式的吸附頭的第三工作狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)用于鎖螺母時吸附頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為本發(fā)明實施例中的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)用于鎖螺母時吸附頭的另一工作狀態(tài)下結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1、承載座11、第一機(jī)械臂12、第二機(jī)械臂13、臂座131；

Z軸機(jī)構(gòu)2、Z軸絲桿21、螺母22、Z軸電機(jī)23；

驅(qū)動板3；

鎖付機(jī)構(gòu)4、鎖付傳動軸41、凹槽42、鎖付氣缸43、鎖付電機(jī)44、傳動輪45；

旋轉(zhuǎn)組件5、氣缸接頭51、凹陷部511、插接部512、卡接孔5121、壓套52、拆卸槽521、彈簧53、頂部滾球54、側(cè)滾球55；

隨動機(jī)構(gòu)50、連接接頭501、軸承502、緩沖彈簧503；

吸料機(jī)構(gòu)6、R軸61、轉(zhuǎn)盤62、吸附頭63、外殼631、批桿632、復(fù)位彈簧633、磁環(huán)634；

外殼601、真空吸附桿602、吸附通道6021、批桿603、復(fù)位彈簧604、密封圈605、

R軸電機(jī)64；

檢測機(jī)構(gòu)7；

分料器8；

螺絲9；

螺母10。

具體實施方式

以下結(jié)合具體實施例及附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

本實施例的一種機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)，如圖1至圖3所示，包括多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1、Z軸機(jī)構(gòu)2、鎖付機(jī)構(gòu)4和吸料機(jī)構(gòu)6；多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1包括依次連接的承載座11、第一機(jī)械臂12和第二機(jī)械臂13，第二機(jī)械臂13包括臂座131，所述臂座131的后端部與第一機(jī)械臂12連接；多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1可以是如圖1所示的水平多關(guān)節(jié)的，也可以是直角坐標(biāo)或極坐標(biāo)式的機(jī)械手機(jī)構(gòu)（圖中沒示出），或者其它多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

Z軸機(jī)構(gòu)2包括固定于臂座131的Z軸絲桿21、套在Z軸絲桿21外的螺母22和驅(qū)動Z軸絲桿21轉(zhuǎn)動的Z軸電機(jī)23，Z軸電機(jī)23與臂座131固定連接，螺母22連接有驅(qū)動板3；鎖付機(jī)構(gòu)4包括鎖付傳動軸41、用于驅(qū)動鎖付傳動軸41上下運動的鎖付氣缸43和用于驅(qū)動鎖付傳動軸41轉(zhuǎn)動的鎖付電機(jī)44（或者螺絲刀，螺絲刀包括電批、風(fēng)批等），鎖付傳動軸41穿設(shè)于臂座131的前端部，鎖付電機(jī)44固定于臂座131，鎖付氣缸43的本體與驅(qū)動板3連接，鎖付氣缸43的活塞桿與鎖付傳動軸41的上端部連接以驅(qū)動鎖付傳動軸41上下運動。吸料機(jī)構(gòu)6包括R軸61、轉(zhuǎn)盤62、多個吸附頭63和用于驅(qū)動R軸61轉(zhuǎn)動的R軸電機(jī)64，R軸電機(jī)64固定于臂座131，R軸61穿設(shè)于臂座131的前端部并與驅(qū)動板3連接，轉(zhuǎn)盤62與R軸61的下端部固定連接，多個吸附頭63繞轉(zhuǎn)盤62的中心軸排列，多個吸附頭63轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度依次對齊鎖付傳動軸41，以使鎖付傳動軸41對應(yīng)旋轉(zhuǎn)下壓每個吸附頭63進(jìn)行取料或者進(jìn)行鎖緊螺絲。該機(jī)器人多吸附頭63鎖螺絲機(jī)還包括分料器8，分料器8設(shè)置在多軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)的側(cè)方，分料器8把外圍螺絲排列整齊供吸附頭63吸取。

鎖付頭的結(jié)構(gòu)有兩種，一種是通過磁環(huán)使批桿帶磁從而吸附螺絲或者螺母，另一種是通過真空吸附式吸附螺絲或者螺母。通過磁環(huán)吸附式的鎖付頭的結(jié)構(gòu)，如圖3所示，吸附頭63包括外殼631、批桿632、復(fù)位彈簧633和磁環(huán)634，外殼631固定于轉(zhuǎn)盤62，批桿632穿設(shè)在外殼631內(nèi)部，磁環(huán)634套接于批桿632的下端部，復(fù)位彈簧633套接在批桿632外且兩端分別抵接外殼631和批桿632的上端部，批桿632的上端部能夠與鎖付傳動軸41配合以鎖付螺絲。當(dāng)然，該磁環(huán)吸附式的鎖付頭還可以用于鎖付螺母10，如圖7所示，批桿632的形狀有所對應(yīng)改變，批桿632的直徑比較大，批桿632的下端設(shè)置有與螺母10相適配的槽口以便于吸附螺母10，磁環(huán)634位于該槽口的上方。

真空吸附式鎖付頭的結(jié)構(gòu)如圖11至圖13所示，吸附頭包括外殼601、真空吸附桿602、批桿603和復(fù)位彈簧604，真空吸附桿602內(nèi)部設(shè)有吸附通道6021，真空吸附桿602與外殼601活動連接，批桿603穿設(shè)于真空吸附桿602的吸附通道6021，批桿603與吸附通道6021上端的連接處設(shè)置有密封圈605，復(fù)位彈簧604套接在批桿603外且兩端分別抵接外殼和真空吸附桿602的上端部，吸附通道6021的上端與外圍抽真空機(jī)構(gòu)通過吸管606連接，以使吸附通道6021的下端能夠吸附螺絲，批桿603的上端部能夠與所述鎖付傳動軸配合以鎖付螺絲。

當(dāng)真空吸附式用于吸附螺母10時，鎖付頭63的結(jié)構(gòu)有所改變，鎖付頭內(nèi)沒有批桿的，如圖14和圖15所示，吸附頭包括外殼601、真空吸附桿602和復(fù)位彈簧604，真空吸附桿602內(nèi)部設(shè)有吸附通道6021，真空吸附桿602與外殼601活動連接，復(fù)位彈簧607套接在真空吸附桿602外且兩端分別抵接外殼601和真空吸附桿602的上端部，吸附通道6021的上端與外圍抽真空機(jī)構(gòu)連接以使吸附通道6021的下端能夠吸附螺母10，真空吸附桿602的上端部能夠與鎖付傳動軸41配合，以帶動真空吸附桿602上下運動并轉(zhuǎn)動鎖付螺母，同理，真空吸附桿602下端設(shè)置有與螺母10相適配的槽口以便于吸附螺母10。

使用過程中，取螺絲時，如圖4-圖6所示，移動多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1到達(dá)分料器8的上方，多個吸附頭63轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度依次對齊鎖付傳動軸41，以使鎖付傳動軸41對應(yīng)旋轉(zhuǎn)下壓每個吸附頭63進(jìn)行取螺絲9，待每個吸附頭63均吸取螺絲9后，通過多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1把吸料機(jī)構(gòu)6移動至待鎖付螺絲的產(chǎn)品的上方，然后多個吸附頭63轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度依次對齊鎖付傳動軸41，以使鎖付傳動軸41對應(yīng)旋轉(zhuǎn)下壓每個吸附頭63進(jìn)行鎖緊螺絲9。鎖付螺母10時，原理相同。與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本發(fā)明的Z軸機(jī)構(gòu)2和吸料機(jī)構(gòu)6有機(jī)地與機(jī)械臂結(jié)合，鎖付傳動軸41穿設(shè)于機(jī)械臂的前端部，結(jié)構(gòu)比較緊湊，體積比較小，重量比較輕，大大降低了制造生產(chǎn)成本。并且由于設(shè)置了多個吸附頭63，無需頻繁來回取螺絲和鎖螺絲，大大縮減了吸取螺絲的時間，提高了生產(chǎn)效率。

本實施例中，鎖付傳動軸41位于R軸61的靠近第一機(jī)械臂12的一側(cè)，或者鎖付傳動軸41位于R軸61的遠(yuǎn)離第一機(jī)械臂12的一側(cè)，如圖3和圖10所示。

本實施例中，鎖付電機(jī)44設(shè)有傳動輪45，傳動輪45套設(shè)于鎖付傳動軸41，且傳動輪45與鎖付傳動軸41之間的配合為花鍵軸和花鍵孔的配合，或者為多邊形軸與多邊形孔的滑動配合。目的在于鎖付電機(jī)44能夠帶動鎖付傳動軸41轉(zhuǎn)動，而鎖付傳動軸41又能夠在豎向滑動。

本實施例中，鎖付傳動軸41與鎖付氣缸43的連接有以下兩種方式：第一種如圖8所示，鎖付傳動軸41的上端部通過旋轉(zhuǎn)組件5來與鎖付氣缸43連接，旋轉(zhuǎn)組件5包括氣缸接頭51、壓套52和彈簧53，氣缸接頭51設(shè)置有用于與鎖付氣缸43連接的凹陷部511和供鎖付傳動軸41頂部插接的插接部512，氣缸接頭51與鎖付傳動軸41之間設(shè)置有頂部滾球54，插接部512的側(cè)壁設(shè)置有卡接孔5121，卡接孔5121處設(shè)置有側(cè)滾球55，鎖付傳動軸41設(shè)置有凹槽42，側(cè)滾球55陷入凹槽42內(nèi)以在縱向托住鎖付傳動軸41，壓套52套在插接部512的外側(cè)，彈簧53設(shè)置在壓套52與氣缸接頭51之間。壓套52的內(nèi)側(cè)設(shè)置有拆卸槽521，在外力作用下壓套52能夠移動以使拆卸槽521對準(zhǔn)卡接孔5121從而讓側(cè)滾球55能夠脫離凹槽42。

第二種如圖9所示，鎖付傳動軸41的上端部通過隨動機(jī)構(gòu)50來與鎖付氣缸43連接，隨動機(jī)構(gòu)50包括連接接頭501、軸承502和緩沖彈簧503，連接接頭501與鎖付氣缸43固定連接，軸承502套接于鎖付傳動軸41的上端部，軸承502容置于連接接頭501，軸承502與連接接頭501在縱向活動連接，緩沖彈簧503的兩端分別抵住軸承502的頂部和連接接頭501。通過上述兩種方式實現(xiàn)鎖付傳動軸41與鎖付氣缸43的連接，鎖付氣缸43能夠快速地與鎖付傳動軸41連接，并且鎖付轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動不會帶動鎖付氣缸43轉(zhuǎn)動，鎖付氣缸434又能夠帶動鎖付傳動軸41上下運動。

其中，該機(jī)器人多吸附頭鎖螺絲機(jī)還包括用于檢測螺絲鎖緊深度的檢測機(jī)構(gòu)7，檢測機(jī)構(gòu)7與驅(qū)動板3連接。檢測機(jī)構(gòu)7為浮鎖感應(yīng)器。鎖付時，鎖付氣缸43下壓，把浮鎖感應(yīng)器的拉桿下壓，付浮鎖時感應(yīng)器根據(jù)實際下壓的位置顯示螺絲實際鎖緊的深度，并與正確的設(shè)置數(shù)值比較后判斷螺絲鎖緊深度是否到位，同時螺絲刀或鎖付電機(jī)44在鎖緊螺絲時有扭力信號輸出可檢測鎖付扭力是否達(dá)到要求，能夠保障每一顆螺絲的鎖付質(zhì)量。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明作了詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。