技術(shù)特征：

1.一種基于激光焊縫跟蹤傳感器的機(jī)器人焊接運(yùn)動控制方法，其特征在于該方法包括以下步驟：

步驟（1）設(shè)定初始焊接機(jī)器人的世界坐標(biāo)系、機(jī)器人末端工具坐標(biāo)系、焊槍起始點(diǎn)、激光三角平面參數(shù)、焊接速度和運(yùn)動時(shí)間；

步驟（2）根據(jù)激光焊縫跟蹤傳感器的測量數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)點(diǎn)集中搜索下一控制周期時(shí)的焊槍頂端位置點(diǎn)；

步驟（3）運(yùn)用遺傳算法搜索焊槍的最優(yōu)姿態(tài)；約束條件一：下一周期時(shí)的焊縫與激光三角平面的交點(diǎn)靠近激光三角平面的中心位置；約束條件二：焊槍的方向矢量與焊縫切線方向矢量所成角度在一定的范圍內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光焊縫跟蹤傳感器的機(jī)器人焊接運(yùn)動控制方法，其特征在于步驟（2）具體是：

由于激光焊縫傳感器和焊槍之間存在一定的導(dǎo)前距離，所以當(dāng)焊接時(shí)間t=0，即焊接的初始周期，傳感器激光平面位于焊縫的起始點(diǎn)位置，而焊槍落后于傳感器，當(dāng)焊槍處于導(dǎo)前距離范圍內(nèi)并不需要焊接；此時(shí)將焊槍頂點(diǎn)和焊縫起始點(diǎn)擬合成一條直線，讓焊槍沿著該直線前進(jìn)；

當(dāng)焊槍的移動距離s大于導(dǎo)前距離l時(shí)，焊槍結(jié)束導(dǎo)前距離l，進(jìn)入曲線焊縫的焊接過程；此時(shí)在激光焊縫傳感器測量得到的離散焊縫數(shù)據(jù)集中，依次計(jì)算相鄰兩個(gè)焊縫與激光平面交點(diǎn)之間的距離并進(jìn)行累加；累加之和記為S_all；當(dāng)S_all>s-l時(shí)，取此時(shí)的焊縫與激光平面交點(diǎn)即為焊槍下一步行進(jìn)點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光焊縫跟蹤傳感器的機(jī)器人焊接運(yùn)動控制方法，其特征在于：

所述約束條件一具體是：激光三角平面掃描焊縫軌跡并取得交點(diǎn)，由于后續(xù)焊縫軌跡未知，必須預(yù)估下一測量點(diǎn)，且該點(diǎn)必須在攝像機(jī)可視范圍內(nèi)部，即激光三角平面內(nèi)部；設(shè)當(dāng)前測量點(diǎn)為P₁，前一個(gè)測量點(diǎn)為P₀，根據(jù)P₀和P₁擬合直線并取下一周期預(yù)估測量點(diǎn)P₂；滿足：|P₀P₁| = |P₁P₂|。