本發(fā)明涉及重載鍛造操作機(jī)器人，具體是一種鏡像布置升降裝置的重載鍛造操作機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展與基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的速度越來越快，國內(nèi)對(duì)大型鍛造液壓機(jī)的需求也越來越大，拒不完全統(tǒng)計(jì)，僅目前在建的萬噸級(jí)大型自由鍛造液壓機(jī)就超過十臺(tái)套，而這些自由鍛造液壓機(jī)都亟需配備與之相應(yīng)的大型鍛造操作機(jī)。但是由于國內(nèi)并沒有完全掌握1600kN級(jí)以上級(jí)大型鍛造操作機(jī)的核心技術(shù)，而國外對(duì)這項(xiàng)技術(shù)又進(jìn)行技術(shù)封鎖，只能依賴進(jìn)口的現(xiàn)狀嚴(yán)重地制約妨礙了國內(nèi)相關(guān)行業(yè)的發(fā)展。目前隨著產(chǎn)業(yè)的推進(jìn)，大型鍛造操作機(jī)器人逐漸完善，但是對(duì)鍛造機(jī)器人需求變得多樣化，例如企業(yè)要求夾鉗機(jī)構(gòu)具有伸縮功能、前后提升梁同步提升等。因此鍛造機(jī)器人的多樣化普及變得非常重要，這關(guān)系到國家工業(yè)水平提升的。

經(jīng)過對(duì)現(xiàn)有文獻(xiàn)的檢索發(fā)現(xiàn)專利申請(qǐng)?zhí)枮?01210420626.9，名稱為一種多懸掛桿組合式鍛造操作機(jī)。該發(fā)明通過它的整機(jī)移動(dòng)和工件的夾取都是通過機(jī)架的行駛在固定軌道上來實(shí)現(xiàn)的，該裝置前后提升梁是分別用兩套油缸系統(tǒng)控制的，很難保證前后提升梁同步提升。另外，它只能沿著軌道進(jìn)行工作，而對(duì)于在軌道左右的工件和需要到電爐取的工件，這時(shí)需要夾鉗具有伸縮功能、水平左右回轉(zhuǎn)功能和平衡夾鉗伸長工作時(shí)的力矩的功能，該裝置不能有效的工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種鏡像布置升降裝置的重載鍛造操作機(jī)器人，兩個(gè)提升梁布置為鏡像方式，兩個(gè)提升梁用兩對(duì)拉桿連接起來，同時(shí)兩對(duì)拉桿上固定滑塊來連接主升降裝置的提升活塞桿，同時(shí)鏡像布置能夠提高工作裝置的剛度，能夠節(jié)省空間使得機(jī)架內(nèi)部可以布置杠桿升降機(jī)構(gòu)；升降裝置由能夠一對(duì)提升缸帶動(dòng)兩對(duì)拉桿升降，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)簡潔控制前后提升梁的升降；其中主升降裝置采用并聯(lián)杠桿結(jié)構(gòu)達(dá)到省力節(jié)能的目的；鏡像布置提升梁可以避免工作過程中提升梁和升降裝置干涉。同時(shí)鏡像布置能夠提高工作裝置的剛度，能夠節(jié)省機(jī)架空間使得機(jī)架內(nèi)部可以布置杠桿升降機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種鏡像布置升降裝置的重載鍛造操作機(jī)器人，包括機(jī)架、升降裝置、夾鉗、夾鉗伸縮機(jī)構(gòu)、夾鉗頭部豎直面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、上端基體水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、下端基體移動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾鉗工作力矩平衡機(jī)構(gòu)，所述升降裝置包括杠桿升降省力機(jī)構(gòu)和次升降機(jī)構(gòu)，機(jī)架包括下端基體、鏈輪保護(hù)罩、上端基體、液壓動(dòng)力裝置、后提升梁、前提升梁、夾鉗移動(dòng)基座、夾鉗連接頸、夾鉗、前端提升臂、俯仰缸體活塞桿、俯仰缸體、上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌和車輪，所述升降裝置安裝在機(jī)架的上端，一端固定在機(jī)架上的前提升梁上，與液壓動(dòng)力裝置的活塞桿一端相連；下端基體通過車輪在上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌上進(jìn)行移動(dòng)，上端基體通過上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌與下端基體滑動(dòng)連接，液壓動(dòng)力裝置通過螺栓安裝固定在上端基體的尾部，前提升梁和后提升梁的末端通過上端基體的頂部的凹槽固定到上端基體上，提升梁和后提升梁的前端通過軸承連接前端提升臂和俯仰缸體，前端提升臂和俯仰缸體通過軸承連接夾鉗移動(dòng)基座，夾鉗通過夾鉗連接頸與夾鉗基體相連，鏈輪保護(hù)裝置通過螺栓固定在下端基體兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述的杠桿升降省力機(jī)構(gòu)包括上端基體、后提升梁、拉桿、提升連接塊、前提升梁、前端提升臂、提升活塞桿、提升桿、提升缸體、中間滑動(dòng)套筒和滑動(dòng)軸，拉桿兩端開有槽型孔，拉桿的數(shù)量為兩對(duì)，每一對(duì)兩端分別連接前提升梁和后提升梁一側(cè)的兩端頂部凸起，所述提升桿與機(jī)架上的連接前提升梁和后提升梁的拉桿上滑動(dòng)的提升連接塊焊接一起，另一端通過軸承與滑動(dòng)軸相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，中間滑動(dòng)套筒與滑動(dòng)軸配合形成移動(dòng)副，滑動(dòng)軸一端通過軸承和提升桿通過軸承相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一端與提升缸體的活塞桿通過軸承相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，提升缸體的另一端和上端基體相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；次提升臂與前提升臂連接軸相連，隨著提升過程中，滑動(dòng)軸在滑動(dòng)套筒滑動(dòng)，實(shí)時(shí)調(diào)整杠桿支點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)工作狀態(tài)，既能達(dá)到省力，即省一半的力以上，又能避免升降運(yùn)動(dòng)過程中的干涉。

優(yōu)選地，所述的次升降機(jī)構(gòu)包括前提升梁、側(cè)移液壓缸活塞桿、前提升梁移動(dòng)軸、前端提升臂、提升桿、俯仰缸體、緩沖保護(hù)套、俯仰缸體活塞桿、杠桿套、提升缸體、液壓緩沖缸、滑動(dòng)軸、提升缸體活塞桿；前提升梁移動(dòng)軸安裝在前提升梁的前端，前提升梁移動(dòng)軸和后提升梁的前端通過軸承連接前端橫軸提升臂和俯仰缸體，前端提升臂和俯仰缸體活塞桿通過軸承連接夾鉗移動(dòng)基座；前端提升臂一端和夾鉗伸縮裝置連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，俯仰缸體活塞桿和俯仰缸體構(gòu)成俯仰液壓缸，控制夾鉗移動(dòng)基座俯仰，緩沖保護(hù)套安裝在夾鉗移動(dòng)基座的底端，前提升梁兩側(cè)安裝側(cè)移液壓缸，側(cè)移液壓缸的活塞桿和前提升梁移動(dòng)軸相連，前提升梁移動(dòng)軸安裝在前提升梁的前端，側(cè)移液壓缸和夾鉗移動(dòng)基座底部的俯仰缸體活塞桿連接軸上的液壓裝置相互配合實(shí)現(xiàn)夾鉗基體的左右移動(dòng)，緩沖液壓缸末端安裝在夾鉗移動(dòng)基座上，首端鉸接在前端提升臂上。

優(yōu)選地，所述夾鉗伸縮機(jī)構(gòu)包括夾鉗移動(dòng)基座、夾鉗連桿、夾鉗、緩沖保護(hù)套、夾鉗基體、可移動(dòng)滑枕、轉(zhuǎn)向馬達(dá)、前提升臂連接軸、轉(zhuǎn)向大齒輪、主動(dòng)小齒輪、俯仰缸體活塞桿連接軸；夾鉗和夾鉗基體通過夾鉗連接頸相連，夾鉗基體和移動(dòng)滑枕通過螺栓連接，移動(dòng)滑枕安裝在夾鉗移動(dòng)基座的導(dǎo)軌上，使夾鉗連接頸、夾鉗、夾鉗基體在夾鉗移動(dòng)基座上沿著導(dǎo)軌移動(dòng)；轉(zhuǎn)向馬達(dá)固定在夾鉗基體的末端兩側(cè)，輸出端與主動(dòng)小齒輪相連，主動(dòng)小齒輪與轉(zhuǎn)向大齒輪嚙合；前提升臂連接軸安裝在夾鉗移動(dòng)基座的底端，俯仰缸體活塞桿連接軸安裝在夾鉗移動(dòng)底座的底端，緩沖保護(hù)套的后面。

優(yōu)選地，所述夾鉗頭部豎直面轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向大齒輪、主動(dòng)小齒輪、夾鉗轉(zhuǎn)向軸、夾鉗伸縮軸、夾鉗伸縮直線馬達(dá)，夾鉗移動(dòng)油缸；向大齒輪和夾鉗伸縮直線馬達(dá)同心安裝，夾鉗移動(dòng)油缸安裝在夾鉗移動(dòng)基座內(nèi)部環(huán)形底部上，夾鉗轉(zhuǎn)向軸、夾鉗伸縮軸、夾鉗伸縮直線馬達(dá)同心安裝。

優(yōu)選地，所述上端基體水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括下端基體、包括鏈輪、下端基體齒輪盤、上端基體小齒輪、上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌；下端基體頂端焊接上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌，下端基體齒輪盤和上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌同心安裝，上端基體小齒輪均布在下端基體齒輪盤圓周上，并固定安裝在上端基體底部的電動(dòng)機(jī)上，鏈輪安裝在下端基體兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述夾鉗工作力矩平衡機(jī)構(gòu)包括上端基體、平衡塊、平衡塊活塞桿、平衡塊調(diào)節(jié)器；上端基體尾部內(nèi)部安裝有平衡塊，平衡塊安裝在上端基體內(nèi)部的導(dǎo)軌上，并與平衡塊活塞桿連接，平衡塊調(diào)節(jié)器和平衡塊活塞桿相連。

優(yōu)選地，所述車輪的數(shù)量為四個(gè)，分別安裝在下端基體1的兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述提升缸體的數(shù)量為兩個(gè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

兩個(gè)提升梁布置為鏡像方式，節(jié)省空間，提高工作裝置的剛度。升降裝置能夠由一對(duì)提升缸帶動(dòng)兩對(duì)拉桿升降，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)簡單、同步地控制前后提升梁的升降。其中主升降裝置采用并聯(lián)杠桿結(jié)構(gòu)達(dá)到省力節(jié)能的目的,同時(shí)鏡像布置能夠提高工作裝置的剛度，能夠節(jié)省機(jī)架空間使得機(jī)架內(nèi)部可以布置杠桿升降機(jī)構(gòu)；它的整機(jī)移動(dòng)是通過機(jī)架的行駛在固定軌道上來實(shí)現(xiàn)的，上端基體可以進(jìn)行水平回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，根據(jù)工作需要夾鉗可以進(jìn)行大尺度(4-5米)的伸縮運(yùn)動(dòng)，同時(shí)可以繞鉗桿軸線360度旋轉(zhuǎn)，鉗桿有升降運(yùn)動(dòng)、俯仰運(yùn)動(dòng)、小尺度(0.2-0.5米)的前后移動(dòng)以及左右移動(dòng)。該重載鍛造操作機(jī)器人裝置前后提升梁的升降是用一套油缸系統(tǒng)控制的，能保證前后提升梁的升降的同步性，對(duì)提高重載鍛造操作機(jī)器人的提升精度非常有益。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中升降裝置、夾鉗和夾鉗伸縮機(jī)構(gòu)的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中夾鉗伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖3的后視圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中下端基體的示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例中夾鉗的剖視圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例中上端基體的局部剖視圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例中上端基體的左視圖

圖9為本發(fā)明實(shí)施例中杠桿升降省力機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。以下實(shí)施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)。這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1-圖9所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種鏡像布置升降裝置的重載鍛造操作機(jī)器人，包括機(jī)架、升降裝置、夾鉗、夾鉗伸縮機(jī)構(gòu)、夾鉗頭部豎直面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、上端基體水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、下端基體移動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾鉗工作力矩平衡機(jī)構(gòu)，所述升降裝置包括杠桿升降省力機(jī)構(gòu)和次升降機(jī)構(gòu)，機(jī)架包括下端基體1、鏈輪保護(hù)罩2、上端基體3、液壓動(dòng)力裝置4、后提升梁5、前提升梁8、夾鉗移動(dòng)基座11、夾鉗連接頸12、夾鉗13、前端提升臂14、俯仰缸體活塞桿19、俯仰缸體15、上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌35和車輪39，所述升降裝置安裝在機(jī)架的上端，一端固定在機(jī)架上的前提升梁5上，與液壓動(dòng)力裝置4的活塞桿一端相連；下端基體1通過車輪39在上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌35上進(jìn)行移動(dòng)，上端基體3通過上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌35與下端基體1滑動(dòng)連接，液壓動(dòng)力裝置4通過螺栓安裝固定在上端基體3的尾部，前提升梁8和后提升梁5的末端通過上端基體3的頂部的凹槽固定到上端基體3上，提升梁6和后提升梁5的前端通過軸承連接前端提升臂14和俯仰缸體15，前端提升臂14和俯仰缸體15通過軸承連接夾鉗移動(dòng)基座11，夾鉗13通過夾鉗連接頸12與夾鉗基體21相連，鏈輪保護(hù)裝置2通過螺栓固定在下端基體1兩側(cè)。

所述的杠桿升降省力機(jī)構(gòu)包括上端基體3、后提升梁5、拉桿6、提升連接塊7、前提升梁8、前端提升臂14、提升活塞桿15、提升桿、提升缸體18、中間滑動(dòng)套筒40和滑動(dòng)軸41，拉桿6兩端開有槽型孔，拉桿6的數(shù)量為兩對(duì)，每一對(duì)兩端分別連接前提升梁8和后提升梁58一側(cè)的兩端頂部凸起，所述提升桿與機(jī)架上的連接前提升梁8和后提升梁5的拉桿6上滑動(dòng)的提升連接塊7焊接一起，另一端通過軸承與滑動(dòng)軸41相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，中間滑動(dòng)套筒40與滑動(dòng)軸41配合形成移動(dòng)副，滑動(dòng)軸41一端通過軸承和提升桿通過軸承相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一端與提升缸體18的活塞桿通過軸承相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，提升缸體18的另一端和上端基體3相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；次提升臂14與前提升臂連接軸24相連，隨著提升過程中，滑動(dòng)軸在滑動(dòng)套筒滑動(dòng)，實(shí)時(shí)調(diào)整杠桿支點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)工作狀態(tài)，既能達(dá)到省力，即省一半的力以上，又能避免升降運(yùn)動(dòng)過程中的干涉。

所述的次升降機(jī)構(gòu)包括前提升梁8、側(cè)移液壓缸活塞桿、前提升梁移動(dòng)軸10、前端提升臂14、提升桿、俯仰缸體15、緩沖保護(hù)套16、俯仰缸體活塞桿19、杠桿套、提升缸體18、液壓緩沖缸17、滑動(dòng)軸41、提升缸體活塞桿40；前提升梁移動(dòng)軸10安裝在前提升梁8的前端，前提升梁移動(dòng)軸10和后提升梁5的前端通過軸承連接前端橫軸提升臂10和俯仰缸體15，前端提升臂14和俯仰缸體活塞桿19通過軸承連接夾鉗移動(dòng)基座11；前端提升臂14一端和夾鉗伸縮裝置連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，俯仰缸體活塞桿19和俯仰缸體15構(gòu)成俯仰液壓缸，控制夾鉗移動(dòng)基座11俯仰，緩沖保護(hù)套16安裝在夾鉗移動(dòng)基7座的底端，前提升梁8兩側(cè)安裝側(cè)移液壓缸9，側(cè)移液壓缸9的活塞桿和前提升梁移動(dòng)軸10相連，前提升梁移動(dòng)軸10安裝在前提升梁8的前端，側(cè)移液壓缸9和夾鉗移動(dòng)基座11底部的俯仰缸體活塞桿連接軸27上的液壓裝置相互配合實(shí)現(xiàn)夾鉗基體21的左右移動(dòng)，緩沖液壓缸19末端安裝在夾鉗移動(dòng)基座11上，首端鉸接在前端提升臂14上。

如圖3-圖4所示，所述夾鉗伸縮機(jī)構(gòu)包括夾鉗移動(dòng)基座11、夾鉗連桿8、夾鉗13、緩沖保護(hù)套16、夾鉗基體21、可移動(dòng)滑枕22、轉(zhuǎn)向馬達(dá)23、前提升臂連接軸24、轉(zhuǎn)向大齒輪25、主動(dòng)小齒輪26、俯仰缸體活塞桿連接軸27；夾鉗13和夾鉗基體21通過夾鉗連接頸12相連，夾鉗基體21和移動(dòng)滑枕18通過螺栓連接，移動(dòng)滑枕18安裝在夾鉗移動(dòng)基座11的導(dǎo)軌上，使夾鉗連接頸12、夾鉗13、夾鉗基體21在夾鉗移動(dòng)基座11上沿著導(dǎo)軌移動(dòng)；轉(zhuǎn)向馬達(dá)23固定在夾鉗基體21的末端兩側(cè)，輸出端與主動(dòng)小齒輪26相連，主動(dòng)小齒輪26與轉(zhuǎn)向大齒輪25嚙合；前提升臂連接軸24安裝在夾鉗移動(dòng)基座11的底端，俯仰缸體活塞桿連接軸27安裝在夾鉗移動(dòng)基座11的底端，緩沖保護(hù)套16的后面。

所述夾鉗頭部豎直面轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向大齒輪25、主動(dòng)小齒輪26、夾鉗轉(zhuǎn)向軸28、夾鉗伸縮軸29、夾鉗伸縮直線馬達(dá)30，夾鉗移動(dòng)油缸31；向大齒輪21和夾鉗伸縮直線馬達(dá)30同心安裝，夾鉗移動(dòng)油缸31安裝在夾鉗移動(dòng)基座11內(nèi)部環(huán)形底部上，夾鉗轉(zhuǎn)向軸28、夾鉗伸縮軸29、夾鉗伸縮直線馬達(dá)30同心安裝。

所述上端基體水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括下端基體1、包括鏈輪32、下端基體齒輪盤33、上端基體小齒輪34、上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌35；下端基體頂端焊接上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌35，下端基體齒輪盤33和上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌35同心安裝，上端基體小齒輪34均布在下端基體齒輪盤33圓周上，并固定安裝在上端基體底部的電動(dòng)機(jī)上，鏈輪32安裝在下端基體兩側(cè)。

所述夾鉗工作力矩平衡機(jī)構(gòu)包括上端基體3、平衡塊36、平衡塊活塞桿37、平衡塊調(diào)節(jié)器38；上端基體3尾部內(nèi)部安裝有平衡塊36，平衡塊36安裝在上端基體3內(nèi)部的導(dǎo)軌上，并與平衡塊活塞桿37連接，平衡塊調(diào)節(jié)器38和平衡塊活塞桿37相連。

所述上端基體3內(nèi)部中間位置安裝有平衡塊，車輪39共四個(gè)，分別安裝在下端基體1的兩側(cè)。

所述提升缸體18的數(shù)量為兩個(gè)。

在本實(shí)施例中，本發(fā)明提供的重載鍛造操作機(jī)器人工作過程如下：整個(gè)設(shè)備通過鏈條帶動(dòng)鏈輪32，使得設(shè)備上的車輪39在軌道上移動(dòng)來靠近工件。移動(dòng)一定距離之后，夾鉗移動(dòng)油缸31推動(dòng)夾鉗基體21前進(jìn)，使夾鉗13到達(dá)工件的豎直的位置，通過提升活塞桿上升或者下降調(diào)節(jié)前提升梁8和后提升梁5的位置，帶動(dòng)前提升梁移動(dòng)軸10和后提升臂12來控制夾鉗的豎直方向的位置，同時(shí)拉桿兩端開有槽孔，可以保證前后提升梁順利上升或者下降。然后轉(zhuǎn)向馬達(dá)23工作，帶動(dòng)主動(dòng)小齒輪26，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向大齒輪25，使夾鉗轉(zhuǎn)動(dòng)到夾鉗13最合適的夾鉗位置，夾鉗伸縮直線馬達(dá)30帶動(dòng)夾鉗夾鉗伸縮軸29使夾鉗13張開，進(jìn)而使夾鉗13夾取工件，然后夾鉗移動(dòng)油缸31收縮，夾鉗基體21帶動(dòng)夾鉗13收回工件，在整個(gè)夾鉗伸長和縮短的同時(shí)，平衡系統(tǒng)根絕液壓動(dòng)力裝置4液壓油的輸出情況判斷加持過程的力矩變化，進(jìn)而平衡調(diào)節(jié)器控制平衡塊活塞桿37的伸長收縮來控制平衡塊36位置，來實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置的平衡。然后鏈輪32繼續(xù)工作，使整個(gè)機(jī)器到達(dá)下一個(gè)工位，上端基體小齒輪34旋轉(zhuǎn)使上端基體小齒輪34圍著下端基體齒輪盤33圓周運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上端基體3在上端基體水平回轉(zhuǎn)環(huán)形導(dǎo)軌35上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到達(dá)工件的方向之后，上端基體小齒輪34停止旋轉(zhuǎn)。然后夾鉗移動(dòng)油缸31推動(dòng)夾鉗基體21前進(jìn)，使夾鉗13到達(dá)工件的豎直的位置，通過提升缸體17推動(dòng)活塞桿，進(jìn)而作用滑動(dòng)軸41，滑動(dòng)軸41和中間滑動(dòng)套筒40形成杠桿，放大了提升缸體17的作用力，同時(shí)杠桿升降機(jī)構(gòu)能夠自適應(yīng)調(diào)整，隨著提升過程中，滑動(dòng)軸41在滑動(dòng)套筒40滑動(dòng)，實(shí)時(shí)調(diào)整杠桿支點(diǎn)，來控制夾鉗的豎直方向的位置，既能達(dá)到省力，即省一半的力以上，又能避免升降運(yùn)動(dòng)過程中的干涉。然后轉(zhuǎn)向馬達(dá)23工作，帶動(dòng)主動(dòng)小齒輪26，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向大齒輪25，使夾鉗轉(zhuǎn)動(dòng)到夾鉗13最合適的夾鉗位置，夾鉗伸縮直線馬達(dá)30帶動(dòng)夾鉗夾鉗伸縮軸29使夾鉗13張開，進(jìn)而使夾鉗13放置工件，然后夾鉗移動(dòng)油缸31收縮，夾鉗基體21帶動(dòng)夾鉗13收回夾鉗13，在整個(gè)夾鉗伸長和縮短的同時(shí)，平衡系統(tǒng)根絕液壓動(dòng)力裝置4液壓油的輸出情況判斷加持過程的力矩變化，進(jìn)而平衡調(diào)節(jié)器控制平衡塊活塞桿37的伸長收縮來控制平衡塊36位置，來實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置的平衡。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。