本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種工業(yè)焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類(lèi)指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

在工廠(chǎng)中，為了使得機(jī)器人代替人工進(jìn)行焊接加工，就不僅要機(jī)器人具有自動(dòng)焊接的能力，還需要在多個(gè)角度或是在大范圍、小范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)焊接位置以及焊接角度的調(diào)整。但在現(xiàn)有技術(shù)中，很多焊接機(jī)器人難以卻難以做到。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提出可集自動(dòng)焊接、位置調(diào)整、大小角度調(diào)節(jié)于一體的一種工業(yè)焊接機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種工業(yè)焊接機(jī)器人，包括車(chē)型底座，所述車(chē)型底座上通過(guò)軸承安裝有主盤(pán)，所述主盤(pán)的圓弧面上均布有直齒，所述直齒嚙合有齒輪，所述齒輪連接有一號(hào)電機(jī)。

所述主盤(pán)內(nèi)部安裝設(shè)有二號(hào)電機(jī)，所述二號(hào)電機(jī)連接有一號(hào)錐齒輪，所述一號(hào)錐齒輪垂直嚙合有二號(hào)錐齒輪，所述二號(hào)錐齒輪同軸連接有圓輥，所述圓輥的圓弧面上均布有一圈由環(huán)形延伸方向與豎直延伸方向復(fù)合而成的軌道槽，所述主盤(pán)上端沿豎直方向滑動(dòng)安裝有L形的主支承柱，所述主支承柱下端滑動(dòng)安裝在軌道槽內(nèi)。

上述設(shè)備中，即可通過(guò)一號(hào)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)以及直齒輪嚙合傳動(dòng)方式帶動(dòng)主支承柱進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，還能夠通過(guò)二號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)以及錐齒輪傳動(dòng)方式帶動(dòng)圓輥旋轉(zhuǎn)，繼而使得主支承柱能夠在豎直方向上進(jìn)行滑動(dòng)，在主支承柱與后續(xù)的焊槍間接相連的條件下，上述操作功能能夠在大范圍角度位置上調(diào)節(jié)焊槍位置以方便進(jìn)行焊接。

所述主支承柱上端焊接有橫架，所述橫架前端鉸接有基座，所述基座上鉸接連有液壓缸，所述液壓缸鉸接安裝在橫架上后端。

所述基座下端沿水平方向設(shè)有滑軌，所述滑軌上滑動(dòng)安裝有吊板，所述吊板螺紋連接有絲杠，所述絲杠連接有固裝在基座左端的三號(hào)電機(jī)。

所述吊板前端安裝有導(dǎo)桿氣缸，導(dǎo)桿氣缸連接有板座1，所述板座下端鉸接連有長(zhǎng)板架，所述長(zhǎng)板架下端固裝有焊槍?zhuān)鲩L(zhǎng)板架后端設(shè)有U形槽，所述板座后端安裝滑動(dòng)安裝在U形槽內(nèi)的鉸接架。

所述車(chē)型底座上固定有將一號(hào)電機(jī)固裝的電機(jī)架。

所述車(chē)型底座上安裝有控制器?？刂破饔糜诜奖悴僮髡咧苯涌刂埔惶?hào)電機(jī)、二號(hào)電機(jī)、三號(hào)電機(jī)、液壓缸以及導(dǎo)桿氣缸。

本發(fā)明在具有大范圍角度位置上調(diào)節(jié)焊槍位置以方便進(jìn)行焊接的基礎(chǔ)上，通過(guò)絲杠的傳動(dòng)作用，使得吊板以及焊槍能夠自動(dòng)進(jìn)行水平滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接功能。另外，在焊接前，可通過(guò)液壓缸對(duì)液壓缸的拉伸來(lái)大范圍調(diào)節(jié)焊槍角度，不僅如此，針對(duì)精密小型零部件的焊接，還能夠通過(guò)導(dǎo)桿氣缸的活塞桿帶動(dòng)板座的豎直滑動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)長(zhǎng)板架以及焊槍的較小角度，實(shí)現(xiàn)微調(diào)功能。這種調(diào)節(jié)方式使得焊接自由度較高，且能夠適用的焊接部件較多、試用性廣泛。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明在具有自動(dòng)焊接功能的基礎(chǔ)上，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)焊接高度、角度的位置調(diào)整，還能夠分別在大范圍以及小范圍內(nèi)對(duì)焊接傾角進(jìn)行調(diào)節(jié)，進(jìn)而使得焊接自由度較高，且能夠適用的焊接部件較多、試用性廣泛。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1為本發(fā)明的主視圖；

圖2為本發(fā)明的俯視圖；

圖3為本發(fā)明的右視圖；

圖4為本發(fā)明關(guān)于圖2的部分A-A剖視圖；

圖5為本發(fā)明的部分立體圖；

圖6為本發(fā)明的圓輥結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，下面將結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明，以方便技術(shù)人員理解。

如圖1至圖6所示，一種工業(yè)焊接機(jī)器人，包括車(chē)型底座1，所述車(chē)型底座1上通過(guò)軸承安裝有主盤(pán)2，所述主盤(pán)2的圓弧面上均布有直齒3，所述直齒3嚙合有齒輪4，所述齒輪4連接有一號(hào)電機(jī)5。

所述主盤(pán)2內(nèi)部安裝設(shè)有二號(hào)電機(jī)7，所述二號(hào)電機(jī)7連接有一號(hào)錐齒輪8，所述一號(hào)錐齒輪8垂直嚙合有二號(hào)錐齒輪9，所述二號(hào)錐齒輪9同軸連接有圓輥10，所述圓輥10的圓弧面上均布有一圈由環(huán)形延伸方向與豎直延伸方向復(fù)合而成的軌道槽10a，所述主盤(pán)2上端沿豎直方向滑動(dòng)安裝有L形的主支承柱11，所述主支承柱11下端滑動(dòng)安裝在軌道槽10a內(nèi)。

上述設(shè)備中，即可通過(guò)一號(hào)電機(jī)5的驅(qū)動(dòng)以及直齒輪嚙合傳動(dòng)方式帶動(dòng)主支承柱11進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，還能夠通過(guò)二號(hào)電機(jī)7驅(qū)動(dòng)以及錐齒輪傳動(dòng)方式帶動(dòng)圓輥10旋轉(zhuǎn)，繼而使得主支承柱11能夠在豎直方向上進(jìn)行滑動(dòng)，在主支承柱11與后續(xù)的焊槍20間接相連的條件下，上述操作功能能夠在大范圍角度位置上調(diào)節(jié)焊槍20位置以方便進(jìn)行焊接。

所述主支承柱11上端焊接有橫架12，所述橫架12前端鉸接有基座13，所述基座13上鉸接連有液壓缸23，所述液壓缸23鉸接安裝在橫架12上后端。

所述基座13下端沿水平方向設(shè)有滑軌13a，所述滑軌13a上滑動(dòng)安裝有吊板14，所述吊板14螺紋連接有絲杠15，所述絲杠15連接有固裝在基座13左端的三號(hào)電機(jī)16。

所述吊板14前端安裝有導(dǎo)桿氣缸17，導(dǎo)桿氣缸17連接有板座18，所述板座18下端鉸接連有長(zhǎng)板架19，所述長(zhǎng)板架19下端固裝有焊槍20，所述長(zhǎng)板架19后端設(shè)有U形槽19a，所述板座18后端安裝滑動(dòng)安裝在U形槽19a內(nèi)的鉸接架22。

所述車(chē)型底座1上固定有將一號(hào)電機(jī)5固裝的電機(jī)架6。

所述車(chē)型底座1上安裝有控制器21?？刂破?1用于方便操作者直接控制一號(hào)電機(jī)5、二號(hào)電機(jī)7、三號(hào)電機(jī)16、液壓缸23以及導(dǎo)桿氣缸17。

本發(fā)明在具有大范圍角度位置上調(diào)節(jié)焊槍20位置以方便進(jìn)行焊接的基礎(chǔ)上，通過(guò)絲杠15的傳動(dòng)作用，使得吊板14以及焊槍20能夠自動(dòng)進(jìn)行水平滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接功能。另外，在焊接前，可通過(guò)液壓缸23對(duì)液壓缸23的拉伸來(lái)大范圍調(diào)節(jié)焊槍角度，不僅如此，針對(duì)精密小型零部件的焊接，還能夠通過(guò)導(dǎo)桿氣缸17的活塞桿帶動(dòng)板座18的豎直滑動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)長(zhǎng)板架19以及焊槍20的較小角度，實(shí)現(xiàn)微調(diào)功能。

最后說(shuō)明的是，以上優(yōu)選實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管通過(guò)上述優(yōu)選實(shí)施例已經(jīng)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其做出各種各樣的改變，而不偏離本發(fā)明權(quán)利要求書(shū)所限定的范圍。