工件組裝線(xiàn)以及工件的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供工件組裝線(xiàn)以及工件的制造方法，其能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)拍時(shí)間的縮短。工件組裝線(xiàn)（1）包括：進(jìn)行工件（W）的組裝的多個(gè)組裝單元（10、12、14、16、18）；以及在各組裝單元（10、12、14、16、18）之間能夠轉(zhuǎn)送工件（W）的工件轉(zhuǎn)送單元（5），將組裝單元（10、12、14、16、18）配置成圍繞工件轉(zhuǎn)送單元（5），經(jīng)由工件轉(zhuǎn)送單元（5）在組裝單元（10、12、14、16、18）之間轉(zhuǎn)送工件（W）。
【專(zhuān)利說(shuō)明】工件組裝線(xiàn)以及工件的制造方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及工件組裝線(xiàn)以及工件的制造方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 作為以往的組裝線(xiàn)，已知例如有一種專(zhuān)利文獻(xiàn)1記載的組裝線(xiàn)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1記載 的組裝線(xiàn)包括多個(gè)多關(guān)節(jié)機(jī)器人，在一個(gè)多關(guān)節(jié)機(jī)器人發(fā)生異常事態(tài)的情況下，與該多關(guān) 節(jié)機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)動(dòng)的其他多關(guān)節(jié)機(jī)器人執(zhí)行避免異常事態(tài)的動(dòng)作。
[0003] 【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】
[0004] 【專(zhuān)利文獻(xiàn)】
[0005] 【專(zhuān)利文獻(xiàn)1】日本特開(kāi)2002-370679號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 然而，在工件的組裝線(xiàn)中，要求縮短節(jié)拍時(shí)間。為了縮短節(jié)拍時(shí)間，就需要提高進(jìn) 行作業(yè)的機(jī)器人的動(dòng)作速度，但僅提高機(jī)器人的動(dòng)作速度，對(duì)于節(jié)拍時(shí)間的縮短來(lái)說(shuō)存在 極限。因此，為了縮短節(jié)拍時(shí)間，就需要提高各工序間的聯(lián)動(dòng)。
[0007] 本發(fā)明的目的是，提供能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)拍時(shí)間縮短的工件組裝線(xiàn)以及工件的制造方 法。
[0008] 本發(fā)明的一個(gè)方案的工件組裝線(xiàn)是用于組裝工件的工件組裝線(xiàn)，其包括：進(jìn)行工 件的組裝的多個(gè)組裝單元；以及在各組裝單元之間能夠轉(zhuǎn)送工件的轉(zhuǎn)送部，將多個(gè)組裝單 元配置成圍繞轉(zhuǎn)送部，經(jīng)由轉(zhuǎn)送部在組裝單元之間轉(zhuǎn)送工件。
[0009] 本發(fā)明的一個(gè)方案的工件的制造方法是通過(guò)上述組裝線(xiàn)制造工件。
[0010] 發(fā)明的效果
[0011] 根據(jù)本發(fā)明，能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)拍時(shí)間的縮短。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012] 圖1是表示一個(gè)實(shí)施方式的工件組裝線(xiàn)的示意圖。
[0013] 圖2是表示工件轉(zhuǎn)送單元之一例的圖。
[0014] 圖3是表示在工件組裝線(xiàn)中的工件制造方法的流程圖。
[0015] 附圖標(biāo)記的說(shuō)明
[0016] 1…工件組裝線(xiàn)；3…工件組裝單元；5…工件轉(zhuǎn)送單元；7…零件供給單元；10、 12…螺栓緊固單元(組裝單元）；14…密封劑涂布單元(組裝單元）；16…手工作業(yè)單元(組裝 單元）；18…油脂涂布單元(組裝單元）；20…緩沖區(qū)(組裝單元）；W···工件。

【具體實(shí)施方式】
[0017] 以下參照附圖，詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。此外，在附圖的說(shuō)明中，對(duì)相 同或相當(dāng)?shù)囊貥?biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0018] 圖1是表示一個(gè)實(shí)施方式的工件組裝線(xiàn)的示意圖。圖1所示的工件組裝線(xiàn)1是， 例如對(duì)機(jī)器人進(jìn)行組裝的機(jī)器人組裝線(xiàn)的一部分，并對(duì)構(gòu)成機(jī)器人的零件即工件W進(jìn)行組 裝(參照?qǐng)D2)。工件W是例如構(gòu)成機(jī)器人的一部分的關(guān)節(jié)部或連桿部(臂部）等。
[0019] 如圖1所示，工件組裝線(xiàn)1包括工件組裝單元3、工件轉(zhuǎn)送單元(轉(zhuǎn)送部)5、零件供 給單元7和控制器9 (參照?qǐng)D2)。
[0020] 工件組裝單元3包括螺栓緊固單元10、12、密封劑涂布單元14、手工作業(yè)單元16、 油脂涂布單元18和緩沖區(qū)20。將各單元10、12、14、16、18、20都配置成圍繞工件轉(zhuǎn)送單元 5 〇
[0021] 螺栓緊固單元10、12分別將螺栓(未圖示)安裝在工件W上。螺栓緊固單元10、12 分別包括在工件W上對(duì)螺栓進(jìn)行緊固的機(jī)器人R1、R2。螺栓緊固單元10、12與工件轉(zhuǎn)送單 元5分別是通過(guò)能夠相互轉(zhuǎn)送工件W的輸送機(jī)B1、B2進(jìn)行連接的。當(dāng)螺栓緊固單元10、12 經(jīng)由輸送機(jī)Bl、B2從工件轉(zhuǎn)送單元5接收工件W時(shí)，由機(jī)器人Rl、R2在工件W上對(duì)螺栓進(jìn) 行緊固。當(dāng)螺栓緊固單元1〇、12在工件W上完成了螺栓緊固時(shí)，經(jīng)由輸送機(jī)B1、B2將工件 W搬運(yùn)到工件轉(zhuǎn)送單元5。
[0022] 密封劑涂布單元14將密封劑(未圖示）涂布在工件W上。密封劑涂布單元14包 括：將密封劑涂布在工件W上的機(jī)器人R3。通過(guò)能夠相互轉(zhuǎn)送工件W的輸送機(jī)B3,來(lái)連接 密封劑涂布單元14和工件轉(zhuǎn)送單元5。當(dāng)密封劑涂布單元14經(jīng)由輸送機(jī)B3從工件轉(zhuǎn)送單 元5接收工件W時(shí)，由機(jī)器人R3將密封劑涂布在工件W上。當(dāng)密封劑涂布單元14完成了 在工件W上涂布密封劑時(shí)，經(jīng)由輸送機(jī)B3將工件W搬運(yùn)到工件轉(zhuǎn)送單元5。
[0023] 手工作業(yè)單元16用于通過(guò)人手進(jìn)行將電線(xiàn)布線(xiàn)在工件W等的作業(yè)。在手工作業(yè) 單元16中，例如由作業(yè)者將電線(xiàn)布線(xiàn)在工件W上。通過(guò)能夠相互轉(zhuǎn)送工件W的輸送機(jī)B4， 來(lái)連接手工作業(yè)單元16和工件轉(zhuǎn)送單元5。當(dāng)手工作業(yè)單元16經(jīng)由輸送機(jī)Μ從工件轉(zhuǎn)送 單元5接收工件W時(shí)，由作業(yè)者將電線(xiàn)布線(xiàn)在工件W上。當(dāng)手工作業(yè)單元16完成了將電線(xiàn) 布線(xiàn)在工件W時(shí)，經(jīng)由輸送機(jī)Β4將工件W搬運(yùn)到工件轉(zhuǎn)送單元5。
[0024] 油脂涂布單元18用于在工件W上涂布油脂(未圖示)。油脂涂布單元18包括：在 工件W上涂布油脂的機(jī)器人R4。通過(guò)能夠相互轉(zhuǎn)送工件W的輸送機(jī)Β5,來(lái)連接油脂涂布單 元18和工件轉(zhuǎn)送單元5。當(dāng)油脂涂布單元18經(jīng)由輸送機(jī)Β5從工件轉(zhuǎn)送單元5接收工件W 時(shí)，由機(jī)器人R4將油脂涂布在工件W上。當(dāng)油脂涂布單兀18完成了在工件W上涂布油脂 時(shí)，經(jīng)由輸送機(jī)Β5將工件W搬運(yùn)到工件轉(zhuǎn)送單元5。
[0025] 緩沖區(qū)20是臨時(shí)保持工件W的部分。緩沖區(qū)20具有載置(保持）工件W的區(qū)域。 緩沖區(qū)20可以包括：在與輸送機(jī)Β6之間進(jìn)行工件W轉(zhuǎn)送的機(jī)器人R5。通過(guò)能夠相互轉(zhuǎn)送 工件W的輸送機(jī)Β6,來(lái)連接緩沖區(qū)20和工件轉(zhuǎn)送單元5。當(dāng)緩沖區(qū)20經(jīng)由輸送機(jī)Β6從工 件轉(zhuǎn)送單元5接收工件W時(shí)，緩沖區(qū)20用于臨時(shí)保持工件W。當(dāng)緩沖區(qū)20從控制器9接受 指令時(shí)，經(jīng)由輸送機(jī)Β6將工件W輸送到工件轉(zhuǎn)送單元5。
[0026] 在工件轉(zhuǎn)送單元5與各單元10、12、14、16、18、20之間能夠轉(zhuǎn)送工件W，從而構(gòu)成該 工件轉(zhuǎn)送單元5。工件轉(zhuǎn)送單元5可以包括例如能夠把持工件W的機(jī)器人，也可以在工件轉(zhuǎn) 送單兀5和輸送機(jī)Β1?Β6之間由機(jī)器人進(jìn)行工件W的轉(zhuǎn)送。在工件轉(zhuǎn)送單兀5和輸送機(jī) Β1?Β6之間的工件W的轉(zhuǎn)送方法，可以采用任意的手段。
[0027] 圖2是表示工件轉(zhuǎn)送單元之一例的圖。如圖2所示，工件轉(zhuǎn)送單元5是例如為大 致圓形形狀的旋轉(zhuǎn)臺(tái)。工件轉(zhuǎn)送單元5具有：載置工件W (支承工件W)的載置臺(tái)6 ;以及使 載置臺(tái)6旋轉(zhuǎn)的電機(jī)M。電機(jī)Μ的旋轉(zhuǎn)被控制器9控制。工件轉(zhuǎn)送單元5使載置臺(tái)6旋轉(zhuǎn)， 并使工件W位于各輸送機(jī)Β1?Β6之前。
[0028] 零件供給單元7將構(gòu)成工件W的零件(結(jié)構(gòu)件)供給于各單元10、12、14。在這里， 將螺栓、密封劑稱(chēng)為零件。零件供給單元7與螺栓緊固單元10、12分別是通過(guò)能夠相互轉(zhuǎn) 送零件的輸送機(jī)Β7、Β8進(jìn)行連接的。螺栓緊固單元10、12經(jīng)由輸送機(jī)Β7、Β8從零件供給單 元7接收到供給的螺栓。
[0029] 通過(guò)能夠相互轉(zhuǎn)送零件的輸送機(jī)Β9,來(lái)連接零件供給單元7和密封劑涂布單元 14。密封劑涂布單元14經(jīng)由輸送機(jī)Β9從零件供給單元7接收到供給的密封劑。零件供給 單元7根據(jù)例如來(lái)自各單元10、12、14的要求或者定期地向各單元10、12、14供給零件。
[0030] 控制器9用于控制各單元10、12、14、18、20中的各機(jī)器人R1?R5的動(dòng)作、輸送機(jī) Β1?Β9的動(dòng)作以及電機(jī)Μ的旋轉(zhuǎn)。從上位的控制部，輸出對(duì)控制器9的動(dòng)作指令?？刂?器9由未圖不的CPU (中央處理器（Central Processing Unit))、ROM (只讀存儲(chǔ)器（Read Only Memory))、RAM (隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（Random Access Memory))、硬盤(pán)等構(gòu)成。
[0031] 控制器9依次取得（掌握）各機(jī)器人R1?R5的動(dòng)作狀況(作業(yè)的進(jìn)展?fàn)顩r)，并根 據(jù)各機(jī)器人R1?R5的動(dòng)作狀況來(lái)控制各輸送機(jī)B1?B9以及工件轉(zhuǎn)送單元5的電機(jī)M。
[0032] 具體而言，控制器9對(duì)輸送機(jī)B3進(jìn)行控制，以使得例如在密封劑涂布單元14的機(jī) 器人R3完成了在工件W上涂布密封劑時(shí)，輸送機(jī)B3將工件W搬運(yùn)到工件轉(zhuǎn)送單元5 -側(cè)。 當(dāng)經(jīng)由輸送機(jī)B3接收到已被轉(zhuǎn)送的工件W時(shí)，控制器9通過(guò)控制電機(jī)Μ而使工件轉(zhuǎn)送單元 5的載置臺(tái)6旋轉(zhuǎn)，從而使工件W位于輸送機(jī)Β1之前?？刂破?對(duì)輸送機(jī)Β1進(jìn)行控制，以 使輸送機(jī)Β1將工件W搬運(yùn)到螺栓緊固單元10 -側(cè)。
[0033] 在本實(shí)施方式的工件組裝線(xiàn)1中，如圖1所示，螺栓緊固單元10、螺栓緊固單元 12、密封劑涂布單元14、手工作業(yè)單元16、油脂涂布單元18以及緩沖區(qū)20,以該順序圍繞工 件轉(zhuǎn)送單元5從而被配置成大致U字形。
[0034] 在密封劑涂布單元14和油脂涂布單元18之間，配置有手工作業(yè)單元16。手工作 業(yè)單元16不包括機(jī)器人，如上所述，作業(yè)者進(jìn)行電線(xiàn)的布線(xiàn)。在螺栓緊固單元10、12、密封 劑涂布單元14、油脂涂布單元18中，由機(jī)器人R1?R4進(jìn)行作業(yè)。此時(shí)，由于與密封劑涂布 單元14和油脂涂布單元18的機(jī)器人R3、R4相比，螺栓緊固單元10、12的機(jī)器人R1、R2的 作業(yè)更容易，因而被設(shè)定為動(dòng)作速度很快。換言之，與螺栓緊固單元1〇、12的機(jī)器人R1、R2 相比，密封劑涂布單元14和油脂涂布單元18的機(jī)器人的動(dòng)作速度很慢。因此，在本實(shí)施方 式中，從確保作業(yè)者安全的觀點(diǎn)出發(fā)，手工作業(yè)單元16被配置在包括動(dòng)作比較慢的機(jī)器人 R3、R4的密封劑涂布單元14和油脂涂布單元18之間。由此，可以防止作業(yè)者與機(jī)器人R3、 R4相接觸。
[0035] 此外，在各機(jī)器人R1?R5的周?chē)梢耘渲猛鈬考?未圖示)。外圍部件是用于 抑制機(jī)器人R1?R5與物體接觸的部件。外圍部件被配置在例如搭載了 80 [W]以上的電 機(jī)的機(jī)器人的周?chē)?。此外，也可以將外圍部件配置成包圍手工作業(yè)單元16的作業(yè)區(qū)域。通 過(guò)配置外圍部件，能夠防止包含作業(yè)者在內(nèi)的物體與機(jī)器人R1?R5相接觸。
[0036] 將螺栓緊固單元10、螺栓緊固單元12以及密封劑涂布單元14進(jìn)行并列配置。這 些單元10、12、14都是需要零件供給的單元。通過(guò)集中配置需要零件供給的單元10、12、14， 能夠使得對(duì)零件供給單元7和單元10、12、14進(jìn)行連接的輸送機(jī)B7?B9的長(zhǎng)度變得最短。 因此，可以實(shí)現(xiàn)工件W的搬運(yùn)時(shí)間的縮短，同時(shí)還可以實(shí)現(xiàn)工件組裝線(xiàn)1的節(jié)省空間化。
[0037] 接著，對(duì)根據(jù)工件組裝線(xiàn)1的工件的制造方法進(jìn)行說(shuō)明。圖3是表示工件的制造 方法的流程圖。此外，在工件組裝線(xiàn)1中，雖然通常處理多個(gè)工件W，但在以下的說(shuō)明中，僅 對(duì)一個(gè)工件W進(jìn)行說(shuō)明。
[0038] 如圖3所示，首先，將成為組裝對(duì)象的工件W搬入到工件組裝線(xiàn)1的工件轉(zhuǎn)送單元 5中（步驟S01)。其次，工件轉(zhuǎn)送單元5經(jīng)由輸送機(jī)B3將工件W輸送到密封劑涂布單元14 (步驟S02)。
[0039] 接下來(lái)，在接收了工件W的密封劑涂布單元14中，由機(jī)器人R3在工件W上涂布密 封劑(步驟S03 )。當(dāng)密封劑的涂布完成時(shí)，密封劑涂布單元14經(jīng)由輸送機(jī)B3將工件W輸送 到工件轉(zhuǎn)送單元5。
[0040] 接著，從密封劑涂布單元14接收了工件W的工件轉(zhuǎn)送單元5,例如經(jīng)由輸送機(jī)B1 將工件w輸送到螺栓緊固單元10。在接收了工件W的螺栓緊固單元10中，由機(jī)器人R1在 工件W中對(duì)螺栓進(jìn)行緊固（步驟S03)。當(dāng)螺栓的緊固完成時(shí)，螺栓緊固單元10經(jīng)由輸送機(jī) B1將工件W輸送到工件轉(zhuǎn)送單元5。
[0041] 接下來(lái)，從螺栓緊固單元10接收了工件W的工件轉(zhuǎn)送單元5,經(jīng)由輸送機(jī)B5將工 件W輸送到油脂涂布單元18。在接收了工件W的油脂涂布單元18中，由機(jī)器人R4在工件 W上涂布油脂(步驟S04)。當(dāng)油脂的涂布完成時(shí)，油脂涂布單元18經(jīng)由輸送機(jī)B5將工件W 輸送到工件轉(zhuǎn)送單元5。
[0042] 接著，從油脂涂布單元18接收了工件W的工件轉(zhuǎn)送單元5,經(jīng)由輸送機(jī)Μ將工件 W輸送到手工作業(yè)單元16。在接收了工件W的手工作業(yè)單元16中，由作業(yè)者將電線(xiàn)等布線(xiàn) 在工件W上(步驟S05)。當(dāng)布線(xiàn)完成時(shí)，手工作業(yè)單元16經(jīng)由輸送機(jī)Μ將工件W輸送到工 件轉(zhuǎn)送單元5。
[0043] 最后，從手工作業(yè)單元16接收了工件W的工件轉(zhuǎn)送單元5,將工件W搬到其他的生 產(chǎn)線(xiàn)(步驟S06)。
[0044] 如上所述，本實(shí)施方式的工件組裝線(xiàn)1包括：在各單元10、12、14、16、18、20之間能 夠轉(zhuǎn)送工件W的工件轉(zhuǎn)送單元5,將各單元10、12、14、16、18、20配置成圍繞工件轉(zhuǎn)送單元 5。通過(guò)這種結(jié)構(gòu)，工件W是經(jīng)由工件轉(zhuǎn)送單元5在各單元10、12、14、16、18、20之間進(jìn)行轉(zhuǎn) 送的。由此，在工件組裝線(xiàn)1中，通過(guò)工件轉(zhuǎn)送單元5能夠?qū)⒍鄠€(gè)工件W有效地轉(zhuǎn)送到各單 元 10、12、14、16、18、20 中。
[0045] 因此，在工件組裝線(xiàn)1中，能夠提高各單元10、12、14、16、18間的聯(lián)動(dòng)，并且能夠在 各單元10、12、14、16、18中同時(shí)進(jìn)行作業(yè)。因此，在工件組裝線(xiàn)1中，能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)拍時(shí)間的 縮短。另外，雖然未圖示，但關(guān)于各單元1〇、12、14、18中的機(jī)器人R1?R4所使用的工具， 也能夠使其運(yùn)轉(zhuǎn)率提高。作為工具的具體例子，可以列舉在螺栓緊固單元1〇、12中的機(jī)器 人Rl、R2所使用的螺母扳手、在密封劑涂布單元14中的機(jī)器人R3所使用的密封劑涂布工 具。
[0046] 在本實(shí)施方式的工件組裝線(xiàn)1中，工件轉(zhuǎn)送單元5具有：以能夠旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行設(shè) 置的載置臺(tái)6。由此，在圍繞工件轉(zhuǎn)送單元5配置的各單元10、12、14、16、18、20之間，該工 件轉(zhuǎn)送單元5能夠迅速且正確地進(jìn)行工件W的接收、轉(zhuǎn)送。
[0047] 本實(shí)施方式的工件組裝線(xiàn)1包括兩個(gè)螺栓緊固單元10、12。工件W中的螺栓緊固， 在本實(shí)施方式的工件組裝線(xiàn)1中所需要的時(shí)間最多。因此，在工件組裝線(xiàn)1中，通過(guò)使兩 個(gè)螺栓緊固單元10、12分擔(dān)作業(yè)，由此，能夠使螺栓緊固所需要的節(jié)拍時(shí)間與其他單元14、 16、18的節(jié)拍時(shí)間相匹配。
[0048] 本發(fā)明并不受上述實(shí)施方式限定。在上述實(shí)施方式中，利用輸送機(jī)B1?B6來(lái)連 接工件轉(zhuǎn)送單元5和各單元10、12、14、16、18、20,從而進(jìn)行工件W的轉(zhuǎn)送，但工件W的轉(zhuǎn)送 方法可以是其他的方法。例如，可以通過(guò)配置在工件轉(zhuǎn)送單元5和各單元10、12、14、16、18、 20之間的機(jī)器人，來(lái)轉(zhuǎn)送工件W。
[0049] 在上述實(shí)施方式中，雖然以工件轉(zhuǎn)送單元5具備以能夠旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置的載置臺(tái) 6的結(jié)構(gòu)為例進(jìn)行了說(shuō)明，但工件轉(zhuǎn)送單元5也可以是其他的結(jié)構(gòu)。作為工件轉(zhuǎn)送單元，也 可以是僅支承工件W的平臺(tái)。
[0050] 在上述實(shí)施方式中，雖然以作為工件組裝單元3具備螺栓緊固單元10、12、密封劑 涂布單元14、手工作業(yè)單元16、油脂涂布單元18以及緩沖區(qū)20的結(jié)構(gòu)為例進(jìn)行了說(shuō)明，但 工件組裝單元3也可以具備例如具有涂布粘接劑的機(jī)器人的單元、具有進(jìn)行焊接的機(jī)器人 的單元。組裝單元的設(shè)置數(shù)量，只要根據(jù)工件所需要的工序進(jìn)行適當(dāng)設(shè)定即可。
[0051] 在上述實(shí)施方式中，雖然以工件組裝線(xiàn)1是機(jī)器人組裝線(xiàn)的一部分、且工件W是機(jī) 器人的零件的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但工件也可以是其他的零件。
【權(quán)利要求】
1. 一種工件組裝線(xiàn)，用于組裝工件，其特征在于： 所述工件組裝線(xiàn)包括：進(jìn)行所述工件的組裝的多個(gè)組裝單元；以及在各所述組裝單元 之間能夠轉(zhuǎn)送所述工件的轉(zhuǎn)送部， 將多個(gè)所述組裝單元配置成圍繞所述轉(zhuǎn)送部， 經(jīng)由所述轉(zhuǎn)送部在所述組裝單元之間轉(zhuǎn)送所述工件。
2. 如權(quán)利要求1所述的工件組裝線(xiàn)，其特征在于： 所述轉(zhuǎn)送部具有：載置所述工件的載置臺(tái)， 以能夠旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置所述載置臺(tái)。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的工件組裝線(xiàn)，其特征在于： 所述工件組裝線(xiàn)包括供給單元，所述供給單元將所述工件的結(jié)構(gòu)件供給于多個(gè)所述組 裝單元中的一部分組裝單元， 將從所述供給單元接收所述結(jié)構(gòu)件供給的所述一部分組裝單元進(jìn)行并列配置。
4. 如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的工件組裝線(xiàn)，其特征在于： 多個(gè)所述組裝單元中的一部分組裝單元包括：進(jìn)行所述工件的組裝的機(jī)器人， 將包括所述機(jī)器人的組裝單元中的、機(jī)器人的動(dòng)作速度比其他機(jī)器人慢的組裝單元， 與不包括所述機(jī)器人的組裝單元進(jìn)行并列配置。
5. 如權(quán)利要求4所述的工件組裝線(xiàn)，其特征在于： 所述機(jī)器人的周?chē)煌鈬考鼑?br> 6. 如權(quán)利要求4或5所述的工件組裝線(xiàn)，其特征在于： 在不包括所述機(jī)器人的所述組裝單元中的作業(yè)區(qū)域被外圍部件包圍。
7. -種工件的制造方法，其通過(guò)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的工件組裝線(xiàn)來(lái)制造工 件。
【文檔編號(hào)】B23P21/00GK104057300SQ201410058447
【公開(kāi)日】2014年9月24日 申請(qǐng)日期:2014年2月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月19日
【發(fā)明者】原田敏行, 池田敏章, 大川健, 小笠原伸二, 鹽田晃大 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)