機(jī)器人裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供能夠以簡(jiǎn)易的結(jié)構(gòu)進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)的機(jī)器人裝置。機(jī)器人裝置（1）包括：臂主體（11），其具有螺釘緊固機(jī)構(gòu)（30）；扭矩檢測(cè)部（51b），其用于檢測(cè)對(duì)臂主體（11）施加的力；以及電機(jī)控制部（51a），其在通過(guò)螺釘緊固機(jī)構(gòu)（30）進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)時(shí)，基于扭矩檢測(cè)部（51b）的檢測(cè)結(jié)果對(duì)臂主體（11）進(jìn)行控制。
【專利說(shuō)明】機(jī)器人裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)器人裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 近幾年，使用機(jī)器人裝置，在組裝物體時(shí)進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)。例如，專利文獻(xiàn)1公 開(kāi)了如下的機(jī)器人裝置：在具有多個(gè)關(guān)節(jié)的臂主體的前端上設(shè)置有螺釘緊固機(jī)構(gòu)。專利文 獻(xiàn)1記載的機(jī)器人裝置，通過(guò)安裝在螺釘緊固機(jī)構(gòu)上的力傳感器，檢測(cè)出在螺釘緊固作業(yè) 時(shí)對(duì)螺釘緊固機(jī)構(gòu)施加的力，從而對(duì)螺釘緊固機(jī)構(gòu)的姿態(tài)進(jìn)行控制。
[0003] 在這里，用于螺釘緊固作業(yè)的螺釘緊固機(jī)構(gòu)，經(jīng)由主軸單元將旋轉(zhuǎn)力傳遞到螺釘。 主軸單元具有沿螺釘?shù)妮S向伸縮的功能，并吸收了螺釘緊固機(jī)構(gòu)與螺釘在螺釘軸向上的錯(cuò) 位。
[0004] 【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】
[0005] 【專利文獻(xiàn)】
[0006] 【專利文獻(xiàn)1】日本特開(kāi)平7-214435號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 在進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)的機(jī)器人裝置的領(lǐng)域中，要求以簡(jiǎn)易的結(jié)構(gòu)進(jìn)行螺釘緊固作 業(yè)。
[0008] 因此，本發(fā)明的目的是，提供能夠以簡(jiǎn)易的結(jié)構(gòu)進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)的機(jī)器人裝置。
[0009] 本發(fā)明的一個(gè)方案的機(jī)器人裝置包括臂主體、檢測(cè)部和控制部，所述臂主體具有 螺釘緊固機(jī)構(gòu)；所述檢測(cè)部用于檢測(cè)對(duì)臂主體施加的力；所述控制部在通過(guò)螺釘緊固機(jī)構(gòu) 進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)時(shí)，基于檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果對(duì)臂主體進(jìn)行控制。
[0010] 另外，本發(fā)明的另一方案的機(jī)器人裝置包括臂主體、檢測(cè)部和控制部，所述臂主體 進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)；所述檢測(cè)部用于檢測(cè)對(duì)臂主體施加的力；所述控制部在螺釘緊固作業(yè) 時(shí)，基于檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果對(duì)臂主體進(jìn)行控制。
[0011] 發(fā)明的效果
[0012] 根據(jù)本發(fā)明，能夠以簡(jiǎn)易的結(jié)構(gòu)進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013] 圖1是表示一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人裝置的概要結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0014] 圖2是表示圖1的控制部的功能性結(jié)構(gòu)的框圖。
[0015] 圖3是表示在螺釘緊固作業(yè)時(shí)由控制部進(jìn)行處理的流程的流程圖。
[0016] 附圖標(biāo)記的說(shuō)明
[0017] 1…機(jī)器人裝置
[0018] 11…臂主體
[0019] 30…螺釘緊固機(jī)構(gòu)
[0020] 51a…電機(jī)控制部(控制部）
[0021] 51b…扭矩檢測(cè)部(檢測(cè)部）
[0022] 101…螺釘

【具體實(shí)施方式】
[0023] 以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。此外，在附圖的說(shuō)明中，對(duì)相 同的要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0024] 如圖1所示，機(jī)器人裝置1由機(jī)器人臂10、螺釘緊固機(jī)構(gòu)30以及控制部50構(gòu)成。 機(jī)器人臂10由具有多個(gè)關(guān)節(jié)的臂主體11、以及安裝在臂主體11的前端上的把持部20構(gòu) 成。臂主體11具有基部12、下臂部13、前臂部14、手腕部15以及關(guān)節(jié)16、17、18。關(guān)節(jié)16? 18相對(duì)于基部12將下臂部13、前臂部14以及手腕部15進(jìn)行串聯(lián)連接。
[0025] 基部12具有：設(shè)置在地面上的基臺(tái)12a ;和設(shè)置在基臺(tái)12a上的旋轉(zhuǎn)臺(tái)12b?；_(tái) 12a內(nèi)置有電機(jī)XI，所述電機(jī)XI使旋轉(zhuǎn)臺(tái)12b圍繞鉛直的軸（S軸）A1進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0026] 關(guān)節(jié)（L軸關(guān)節(jié)）16對(duì)下臂部13和旋轉(zhuǎn)臺(tái)12b的上部進(jìn)行連接。關(guān)節(jié)16內(nèi)置有 電機(jī)X2,所述電機(jī)X2使下臂部13圍繞水平的軸（L軸)A2進(jìn)行擺動(dòng)。即、關(guān)節(jié)16使連接在 前端側(cè)的下臂部13擺動(dòng)。關(guān)節(jié)（U軸關(guān)節(jié))17對(duì)前臂部14和下臂部13進(jìn)行連接。關(guān)節(jié)17 內(nèi)置有電機(jī)X3,所述電機(jī)X3使前臂部14圍繞與軸A2平行的軸（U軸)A3進(jìn)行擺動(dòng)。即、關(guān) 節(jié)17使連接在前端側(cè)的前臂部14擺動(dòng)。關(guān)節(jié)（B軸關(guān)節(jié)）18對(duì)手腕部15和前臂部14進(jìn) 行連接。關(guān)節(jié)18內(nèi)置有電機(jī)X5,所述電機(jī)X5使手腕部15圍繞與前臂部14的中心軸A4正 交的軸（B軸）A5進(jìn)行擺動(dòng)。
[0027] 前臂部14具有：串聯(lián)連接的前臂連桿14a和14b。關(guān)節(jié)17這一側(cè)的前臂連桿14a 內(nèi)置有電機(jī)X4,所述電機(jī)X4使關(guān)節(jié)18這一側(cè)的前臂連桿14b圍繞前臂部14的中心軸（R 軸）A4進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0028] 手腕部15具有：與關(guān)節(jié)18相連接的手腕連桿15a ;以及與手腕連桿15a的前端側(cè) 相連接的安裝凸緣15b。手腕連桿15a內(nèi)置有電機(jī)X6,所述電機(jī)X6使安裝凸緣15b圍繞手 腕部15的中心軸（T軸）A6進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在安裝凸緣15b上，安裝了對(duì)各種工具進(jìn)行把持的 把持部20,所述各種工具用于供機(jī)器人臂10進(jìn)行所期望的作業(yè)。在本實(shí)施方式中，把持部 20可把持進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)的螺釘緊固機(jī)構(gòu)30。另外，在上述電機(jī)XI?X6中，可以設(shè)置 減速器以及角度傳感器等。此外，電機(jī)XI?X6的配置只是一個(gè)示例，并不局限于上述的配 置。
[0029] 螺釘緊固機(jī)構(gòu)30由驅(qū)動(dòng)部31和鉗口部32構(gòu)成。驅(qū)動(dòng)部31用于驅(qū)動(dòng)鉗口部32， 并使鉗口部32旋轉(zhuǎn)。鉗口部32與螺釘101的頭部卡合，并使螺釘101旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方 式中，將螺釘101擰入到工件100。另外，本實(shí)施方式的螺釘緊固機(jī)構(gòu)30在驅(qū)動(dòng)部31上直 接安裝有鉗口部32,并且不具有沿螺釘101的軸向伸縮的主軸單元。
[0030] 控制部50被連接在機(jī)器人臂10和螺釘緊固機(jī)構(gòu)30上?？刂撇?0用于控制機(jī)器 人臂10和螺釘緊固機(jī)構(gòu)30,并使其執(zhí)行螺釘緊固作業(yè)。更詳細(xì)地說(shuō)，如圖2所示，控制部 50由臂控制部51和螺釘緊固機(jī)構(gòu)控制部52構(gòu)成。
[0031] 臂控制部51包括：電機(jī)控制部(控制部）51a和扭矩檢測(cè)部(檢測(cè)部）51b。電機(jī)控 制部51a對(duì)設(shè)置在機(jī)器人臂10上的電機(jī)XI?X6的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，并使螺釘緊固機(jī)構(gòu)30 的位置和姿態(tài)移動(dòng)到規(guī)定的位置和姿態(tài)。另外，在通過(guò)螺釘緊固機(jī)構(gòu)30擰入螺釘101時(shí)， 電機(jī)控制部51a根據(jù)螺釘101的擰入程度，以將螺釘緊固機(jī)構(gòu)30壓緊在工件100這一側(cè)的 方式來(lái)控制機(jī)器人臂10。當(dāng)將螺釘緊固機(jī)構(gòu)30壓緊在工件100這一側(cè)時(shí)，電機(jī)控制部51a 基于扭矩檢測(cè)部51b的檢測(cè)結(jié)果(對(duì)機(jī)器人臂10施加的力)，以壓緊力不超過(guò)規(guī)定值的方式 來(lái)控制機(jī)器人臂10。
[0032] 另外，電機(jī)控制部51a在控制機(jī)器人臂10時(shí)，基于電機(jī)XI?X6的控制值等能夠 掌握螺釘緊固機(jī)構(gòu)30的前端位置。即、電機(jī)控制部51a能夠掌握進(jìn)行擰入作業(yè)的螺釘101 的頭部的位置。
[0033] 扭矩檢測(cè)部51b用于檢測(cè)在電機(jī)控制部51a控制電機(jī)XI?X6時(shí)的扭矩值，并用 于檢測(cè)對(duì)機(jī)器人臂10施加的力。在這里，當(dāng)對(duì)機(jī)器人臂10施加的力變大時(shí)，由于需要克服 該力而使機(jī)器人臂10移動(dòng)，因此控制電機(jī)XI?X6時(shí)的扭矩值變大。因而，基于電機(jī)XI? X6的扭矩值，就能夠檢測(cè)對(duì)機(jī)器人臂10施加的力。扭矩檢測(cè)部51b將檢測(cè)出的、對(duì)機(jī)器人 臂10施加的力輸出到電機(jī)控制部51a。
[0034] 螺釘緊固機(jī)構(gòu)控制部52包括：驅(qū)動(dòng)控制部52a和扭矩檢測(cè)部52b。驅(qū)動(dòng)控制部52a 用于控制螺釘緊固機(jī)構(gòu)30的驅(qū)動(dòng)部31的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，并使鉗口部32旋轉(zhuǎn)。由此，可進(jìn)行 螺釘101的擰入作業(yè)。另外，當(dāng)通過(guò)扭矩檢測(cè)部52b檢測(cè)出的、在驅(qū)動(dòng)控制部52a對(duì)驅(qū)動(dòng)部 31的電機(jī)進(jìn)行控制時(shí)的扭矩值為規(guī)定值以上時(shí)，驅(qū)動(dòng)控制部52a使鉗口部32的驅(qū)動(dòng)(旋轉(zhuǎn)） 停止。
[0035] 扭矩檢測(cè)部52b用于檢測(cè)：在驅(qū)動(dòng)控制部52a對(duì)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部31上的電機(jī)進(jìn)行控 制時(shí)的扭矩值。該扭矩值表示：對(duì)鉗口部32施加的力。在這里，當(dāng)進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)時(shí)，對(duì) 鉗口部32施加的負(fù)荷變大時(shí)，由于需要克服該負(fù)荷而使鉗口部32旋轉(zhuǎn)，因此，對(duì)驅(qū)動(dòng)部31 的電機(jī)進(jìn)行控制時(shí)的扭矩值變大。另外，作為對(duì)鉗口部32施加的負(fù)荷變大的情況，有如下 的情況等：即螺釘101的擰入完成且螺釘101的旋轉(zhuǎn)停止的情況；或者因螺釘101傾斜地旋 入螺紋孔而使螺釘101的旋轉(zhuǎn)在中途停止的情況。
[0036] 因此，基于扭矩檢測(cè)部52b的檢測(cè)結(jié)果，能夠檢測(cè)出螺釘101的旋轉(zhuǎn)停止。扭矩檢 測(cè)部52b對(duì)檢測(cè)出的扭矩值是否為規(guī)定值以上進(jìn)行判斷。該規(guī)定值是指，與螺釘101的旋 轉(zhuǎn)停止時(shí)的對(duì)鉗口部32施加的負(fù)荷相對(duì)應(yīng)的扭矩值。在檢測(cè)出的扭矩值為規(guī)定值以上的 情況下，扭矩檢測(cè)部52b將扭矩值為規(guī)定值以上的通知輸出到驅(qū)動(dòng)控制部52a。
[0037] 此外，臂控制部51和螺釘緊固機(jī)構(gòu)控制部52以同一控制周期進(jìn)行動(dòng)作。即、扭矩 檢測(cè)部51b和扭矩檢測(cè)部52b在同一定時(shí)取得各電機(jī)的扭矩值，電機(jī)控制部51a和驅(qū)動(dòng)控 制部52a在同一定時(shí)輸出對(duì)各電機(jī)的指令從而進(jìn)行控制。即、控制部50能夠?qū)C(jī)器人臂10 的電機(jī)XI?X6與驅(qū)動(dòng)部31的電機(jī)作為同等的電機(jī)進(jìn)行調(diào)諧控制。
[0038] 接下來(lái)，對(duì)于控制部50使用機(jī)器人臂10和螺釘緊固機(jī)構(gòu)30進(jìn)行螺釘101的擰入 作業(yè)的處理流程進(jìn)行說(shuō)明。如圖3所示，臂控制部51的電機(jī)控制部51a對(duì)各電機(jī)XI?X6 進(jìn)行控制，從而使機(jī)器人臂10移動(dòng)到螺釘101的擰入位置(步驟S101)。此外，在使機(jī)器人 臂10移動(dòng)到螺釘101的擰入位置之前，先通過(guò)把持部20來(lái)把持螺釘緊固機(jī)構(gòu)30,并且，預(yù) 先將螺釘101設(shè)置在鉗口部32的前端。
[0039] 然后，螺釘緊固機(jī)構(gòu)控制部52的驅(qū)動(dòng)控制部52a，對(duì)螺釘緊固機(jī)構(gòu)30的驅(qū)動(dòng)部31 的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，并使鉗口部32旋轉(zhuǎn)從而進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)(步驟S102)。此時(shí)，臂控制部 51的電機(jī)控制部51a對(duì)電機(jī)XI?X6進(jìn)行控制，與螺釘101的擰入程度相對(duì)應(yīng)從而將螺釘 緊固機(jī)構(gòu)30壓緊在工件100這一側(cè)。并且，在將螺釘緊固機(jī)構(gòu)30壓緊在工件100這一側(cè) 時(shí)，電機(jī)控制部51a基于扭矩檢測(cè)部51b的檢測(cè)結(jié)果，以壓緊力不超過(guò)規(guī)定值的方式來(lái)控制 機(jī)器人臂10。
[0040] 然后，螺釘緊固機(jī)構(gòu)控制部52的扭矩檢測(cè)部52b，檢測(cè)出驅(qū)動(dòng)控制部52a對(duì)設(shè)置 在驅(qū)動(dòng)部31上的電機(jī)進(jìn)行控制時(shí)的扭矩值，并判斷扭矩值是否為規(guī)定值以上(步驟S103)。 在扭矩值不是規(guī)定值以上的情況下(步驟S103 :否)，臂控制部51的電機(jī)控制部51a和螺釘 緊固機(jī)構(gòu)控制部52的驅(qū)動(dòng)控制部52a進(jìn)行上述步驟S102的處理。另一方面，在扭矩值為 規(guī)定值以上的情況下(步驟S103 :是)，臂控制部51的電機(jī)控制部51a基于電機(jī)XI?X6的 控制值等，求出了進(jìn)行擰入作業(yè)的螺釘101的頭部位置。之后，電機(jī)控制部51a對(duì)螺釘緊固 作業(yè)是否正常結(jié)束、螺釘101的頭部位置是否到達(dá)規(guī)定的螺釘緊固完成位置進(jìn)行判斷(步 驟 S104)。
[0041] 在螺釘101的頭部位置到達(dá)螺釘緊固完成位置的情況下(步驟S104 :是)，螺釘緊 固機(jī)構(gòu)控制部52的驅(qū)動(dòng)控制部52a使鉗口部32的驅(qū)動(dòng)停止，并且，臂控制部51的電機(jī)控 制部51a使機(jī)器人臂10的位置返回到規(guī)定位置，從而結(jié)束了螺釘緊固作業(yè)(步驟S105)。另 一方面，在螺釘101的頭部位置未到達(dá)螺釘緊固完成位置的情況下(步驟S104 :否)，臂控制 部51的電機(jī)控制部51a和螺釘緊固機(jī)構(gòu)控制部52的驅(qū)動(dòng)控制部52a分別控制機(jī)器人臂10 和螺釘緊固機(jī)構(gòu)30,從而執(zhí)行拔出螺釘101等的、在螺釘緊固作業(yè)失敗時(shí)進(jìn)行的錯(cuò)誤控制 (步驟 S106)。
[0042] 本實(shí)施方式是以上述方式構(gòu)成的，在螺釘緊固作業(yè)時(shí)，臂控制部51的電機(jī)控制部 51a基于扭矩檢測(cè)部51b的檢測(cè)結(jié)果，以螺釘緊固機(jī)構(gòu)30壓緊螺釘101的力不超過(guò)規(guī)定值 的方式來(lái)控制機(jī)器人臂10。像這樣，通過(guò)控制機(jī)器人臂10,能夠以螺釘緊固機(jī)構(gòu)30壓緊螺 釘101的力不超過(guò)規(guī)定值的方式進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)。因此，在螺釘緊固機(jī)構(gòu)30中，不需要 設(shè)置沿螺釘101的軸向伸縮的主軸單元等，并能夠簡(jiǎn)化機(jī)器人裝置1的結(jié)構(gòu)。
[0043] 另外，由于在螺釘緊固機(jī)構(gòu)30中不需要設(shè)置沿螺釘101的軸向伸縮的主軸單元 等，因此機(jī)器人臂10能夠掌握螺釘緊固機(jī)構(gòu)30的前端位置(螺釘101的頭部位置)。在這 里，在螺釘緊固機(jī)構(gòu)30中設(shè)置有主軸單元的情況下，由于根據(jù)主軸單元的伸縮，螺釘緊固 機(jī)構(gòu)30的前端位置會(huì)發(fā)生變化，因此僅根據(jù)機(jī)器人臂10的狀態(tài)(形狀)，而無(wú)法掌握螺釘緊 固機(jī)構(gòu)30的前端位置。在本實(shí)施方式的機(jī)器人裝置1中，由于能夠掌握螺釘緊固機(jī)構(gòu)30 的前端位置，因此，在對(duì)鉗口部32施加很大的負(fù)荷而使鉗口部32的旋轉(zhuǎn)停止時(shí)，基于螺釘 緊固機(jī)構(gòu)30的前端位置，能夠容易地掌握螺釘101的螺釘緊固是否正常完成。由此，不需 要用于檢測(cè)螺釘101是否正常擰入的傳感器等，就能夠進(jìn)一步簡(jiǎn)化機(jī)器人裝置1的結(jié)構(gòu)。
[0044] 通過(guò)由把持部20把持螺釘緊固機(jī)構(gòu)30而將螺釘緊固機(jī)構(gòu)30安裝在機(jī)器人臂10 上。像這樣，通過(guò)相對(duì)于機(jī)器人臂10能夠拆裝螺釘緊固機(jī)構(gòu)30,由此能夠使用機(jī)器人臂10 進(jìn)行除了螺釘緊固作業(yè)以外的其他作業(yè)，并能夠提高機(jī)器人臂10的通用性。
[0045] 另外，通過(guò)控制部50,可以檢測(cè)出把持部20是否把持了螺釘緊固機(jī)構(gòu)30,在把持 了螺釘緊固機(jī)構(gòu)30的期間，將驅(qū)動(dòng)部31的電機(jī)與電機(jī)XI?X6進(jìn)行調(diào)諧控制，在把持部20 放開(kāi)了螺釘緊固機(jī)構(gòu)30時(shí)則僅控制電機(jī)XI?X6。
[0046] 扭矩檢測(cè)部51b檢測(cè)出在對(duì)驅(qū)動(dòng)了臂主體11的電機(jī)XI?X6進(jìn)行控制時(shí)的扭矩 值，并將該扭矩值作為對(duì)機(jī)器人臂10施加的力。由此，不需要另外設(shè)置傳感器等，就能夠進(jìn) 一步簡(jiǎn)化機(jī)器人裝置1的結(jié)構(gòu)，所述傳感器僅用于檢測(cè)對(duì)機(jī)器人臂10施加的力。
[0047] 另外，由于通過(guò)一個(gè)控制部50來(lái)控制機(jī)器人臂10和螺釘緊固機(jī)構(gòu)30,所以在對(duì) 機(jī)器人臂10和螺釘緊固機(jī)構(gòu)30進(jìn)行控制時(shí)的控制定時(shí)能夠相同，并能夠以更好的精度來(lái) 控制機(jī)器人裝置1。例如，也可以考慮分別設(shè)置對(duì)機(jī)器人臂10進(jìn)行控制的控制部、以及對(duì) 螺釘緊固機(jī)構(gòu)30進(jìn)行控制的控制部，并經(jīng)由可編程邏輯控制器（PLC)來(lái)連接這些控制部。 但是，如本實(shí)施方式這樣，通過(guò)一個(gè)控制部50對(duì)機(jī)器人臂10和螺釘緊固機(jī)構(gòu)30進(jìn)行控制 (換言之，機(jī)器人臂10的控制部具有對(duì)螺釘緊固機(jī)構(gòu)30進(jìn)行控制的功能；或者螺釘緊固機(jī) 構(gòu)30的控制部具有對(duì)機(jī)器人臂10進(jìn)行控制的功能)，就能夠簡(jiǎn)化控制部。
[0048] 以上，雖然對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施 方式。例如，基于驅(qū)動(dòng)控制部52a對(duì)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部31上的電機(jī)進(jìn)行控制時(shí)的扭矩值，檢測(cè) 出螺釘101的旋轉(zhuǎn)已停止的情況，但也可以基于由電機(jī)控制部51a檢測(cè)出的螺釘101的頭 部位置，來(lái)檢測(cè)螺釘101是否擰入到規(guī)定的位置，并通過(guò)螺釘緊固機(jī)構(gòu)30而使螺釘101停 止抒入。
[0049] 雖然基于控制電機(jī)XI?X6時(shí)的扭矩值，檢測(cè)了對(duì)機(jī)器人臂10施加的力，但也可 以另外設(shè)置力傳感器等，來(lái)檢測(cè)對(duì)機(jī)器人臂10施加的力。
[0050] 螺釘緊固機(jī)構(gòu)30以相對(duì)于臂主體11能夠由把持部20拆裝的方式進(jìn)行設(shè)置，但也 可以不使用把持部20,將螺釘緊固機(jī)構(gòu)30固定在臂主體11上。
【權(quán)利要求】
1. 一種機(jī)器人裝置，包括： 臂主體，其具有螺釘緊固機(jī)構(gòu)； 檢測(cè)部，其用于檢測(cè)對(duì)所述臂主體施加的力； 以及控制部，其在通過(guò)所述螺釘緊固機(jī)構(gòu)進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)時(shí)，基于所述檢測(cè)部的檢 測(cè)結(jié)果對(duì)所述臂主體進(jìn)行控制。
2. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其特征在于，所述螺釘緊固機(jī)構(gòu)能夠相對(duì)于所述 臂主體拆裝，并且由所述臂主體把持。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人裝置，其特征在于，在通過(guò)所述螺釘緊固機(jī)構(gòu)進(jìn)行螺 釘緊固作業(yè)時(shí)，所述控制部基于所述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，對(duì)所述螺釘緊固機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。
4. 一種機(jī)器人裝置，包括： 臂主體，其進(jìn)行螺釘緊固作業(yè)； 檢測(cè)部，其用于檢測(cè)對(duì)所述臂主體施加的力； 以及控制部，其在所述螺釘緊固作業(yè)時(shí)，基于所述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果對(duì)所述臂主體進(jìn) 行控制。
5. 如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人裝置，其特征在于，所述控制部具有如下功能：其在所述 螺釘緊固作業(yè)時(shí)，基于所述檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，對(duì)實(shí)施所述螺釘緊固作業(yè)的螺釘緊固機(jī)構(gòu) 進(jìn)行控制。
6. 如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其特征在于，所述檢測(cè)部檢測(cè)出對(duì)所 述臂主體進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電機(jī)的扭矩值，并將所述扭矩值作為對(duì)所述臂主體施加的力。
【文檔編號(hào)】B23P19/06GK104057291SQ201410058444
【公開(kāi)日】2014年9月24日 申請(qǐng)日期:2014年2月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月19日
【發(fā)明者】小笠原伸二, 大川健, 原田敏行, 鹽田晃大, 池田敏章 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)